JP2009154281A - ロボットハンド装置 - Google Patents
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Abstract
【解決手段】手の平1の端縁に指を連結している関節36に、手の平の面1aと交差する方向に延びて指3を手の平の面1aに沿う方向に揺動させる揺動軸37と、手の平の面1aに沿う方向に延びて指3を手の平の面1aに向かう方向に屈曲させる屈曲軸38とを設ける。揺動軸37を、手の平1に対して傾斜する姿勢で設ける。これにより、揺動軸37の手の平1に向かう軸線37aが、指3から次第に離反する方向に傾斜して延び、特異点による影響のない把持作業領域を拡大することができる。
【選択図】図1
Description
手の平の端縁に指を連結している関節に、指を手の平に向かって屈曲させる屈曲軸だけでなく、指を手の平の面に沿う方向に揺動させるべく軸線が手の平の面に直交する方向に延びる揺動軸を備えている(例えば、特許文献1参照)。
Claims (2)
- 物品に当接する面を有する手の平と、該手の平の端縁から延びる指とを備え、該指が複数の関節を介して屈伸して、指と手の平とによる物品の掴み動作を行うロボットハンド装置において、
前記指における各関節のうち手の平の端縁に指を連結している関節は、手の平の面と交差する方向に延びて指を手の平の面に沿う方向に揺動させる揺動軸と、手の平の面に沿う方向に延びて指を手の平の面に向かう方向に屈曲させる屈曲軸とを備え、
前記揺動軸は、手の平に対して傾斜する姿勢で設けられ、該揺動軸の手の平に向かう軸線は、該指から次第に離反する方向に傾斜して延びていることを特徴とするロボットハンド装置。 - 前記屈曲軸は、前記揺動軸よりも指側に位置して該揺動軸に隣接することを特徴とする請求項1記載のロボットハンド装置。
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- 2008-10-16 WO PCT/JP2008/002929 patent/WO2009084142A1/ja active Application Filing
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