JP2009154234A - ロボットハンド装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の関節を介して屈伸する指の指先部3に力センサ12を設ける。力センサ12は、その主軸16が指先部3の先端9と関節6に隣接する指先部3の基端10との間に形成された指先腹部11に向くように傾斜した姿勢で指先部3の基端10と関節6との間に取付けられる。そして、力センサ12の主軸16の延長軸線zは、指の長手方向に延びて指先部3の中心を通る第1の直線aと、指先部3の基端10において第1の直線aに直交して指の屈曲方向側に延びる第2の直線bとの間を通り指先腹部11に向かって延びる。
【選択図】図2
Description
Claims (1)
- 関節を介して屈伸する指を備え、その指先部に作用する力を検出する力センサを備えて、指の屈曲により把持動作を行なうロボットハンド装置において、
前記力センサは、指先部側に面する端面と、関節側に面する端面と、両端面の中心線上に軸線が位置する主軸とを備え、該主軸が指先部の先端と関節に隣接する指先部の基端との間に形成された指先腹部に向くように傾斜した姿勢で指先部の基端と関節との間に取付けられ、
前記力センサの主軸の延長軸線は、指の長手方向に延びて指先部の中心を通る第1の直線と、指先部の基端において該第1の直線に直交して指の屈曲方向側に延びる第2の直線との間を通り指先腹部に向かって延びることを特徴とするロボットハンド装置。
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