JPH09109078A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH09109078A JPH09109078A JP7263795A JP26379595A JPH09109078A JP H09109078 A JPH09109078 A JP H09109078A JP 7263795 A JP7263795 A JP 7263795A JP 26379595 A JP26379595 A JP 26379595A JP H09109078 A JPH09109078 A JP H09109078A
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- Japan
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- finger
- fin
- forming body
- gripping
- finger forming
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Abstract
(57)【要約】
【課題】指形成体の取付け構造をコンパクトにできなが
ら、各指形成体に給排する流体圧の制御機構の構造を簡
単化できるようにする。 【解決手段】基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟
質材で形成した２本の指形成体１を、腹部が互いに対向
する状態に支持部材２で基端側から支持し、指形成体１
の開口部１ａを流体供給部３に連通接続して、流体供給
部３からの流体の圧力によって、各指形成体１が腹部側
に折曲するよう構成し、各指形成体１の先端部に、幅方
向外方側に向けてひれ４を張出し形成して、先端部とひ
れ４とで把持部６を構成し、この把持部６の把持面６ａ
をひれ４の張出方向に沿う軸芯周りに凹入湾曲形成する
とともに、把持面６ａの縦断側面視における形状を、全
幅にわたってほぼ同一に設定してある。
ら、各指形成体に給排する流体圧の制御機構の構造を簡
単化できるようにする。 【解決手段】基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟
質材で形成した２本の指形成体１を、腹部が互いに対向
する状態に支持部材２で基端側から支持し、指形成体１
の開口部１ａを流体供給部３に連通接続して、流体供給
部３からの流体の圧力によって、各指形成体１が腹部側
に折曲するよう構成し、各指形成体１の先端部に、幅方
向外方側に向けてひれ４を張出し形成して、先端部とひ
れ４とで把持部６を構成し、この把持部６の把持面６ａ
をひれ４の張出方向に沿う軸芯周りに凹入湾曲形成する
とともに、把持面６ａの縦断側面視における形状を、全
幅にわたってほぼ同一に設定してある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットハンドに関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のロボットハンドとしては、
基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成し
た３本の指形成体を支持部材で基端側から支持し、指形
成体の開口部を通して供給された流体の圧力によって、
各指形成体を腹部側に折曲させるよう構成したものがあ
った。
基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成し
た３本の指形成体を支持部材で基端側から支持し、指形
成体の開口部を通して供給された流体の圧力によって、
各指形成体を腹部側に折曲させるよう構成したものがあ
った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、指形成体が３本あるため、例えば胡瓜のような長物
の把持対象物は、１本の指形成体と２本の指形成体とを
その把持対象物の両側に振り分けて把持していた。
ば、指形成体が３本あるため、例えば胡瓜のような長物
の把持対象物は、１本の指形成体と２本の指形成体とを
その把持対象物の両側に振り分けて把持していた。
【０００４】ところが、このようにして把持するには、
前記１本の指形成体に加える流体圧を、前記２本の各指
形成体に加える流体圧の２倍に設定して把持力を均等に
しなければならず、流体圧の制御機構の構造が複雑にな
るという問題があった。指形成体を４本にして２本づつ
振り分けることも考えられるが、これでは指形成体の数
が多くなり、指形成体の取付け構造が複雑化する。
前記１本の指形成体に加える流体圧を、前記２本の各指
形成体に加える流体圧の２倍に設定して把持力を均等に
しなければならず、流体圧の制御機構の構造が複雑にな
るという問題があった。指形成体を４本にして２本づつ
振り分けることも考えられるが、これでは指形成体の数
が多くなり、指形成体の取付け構造が複雑化する。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、指形成体の取付け構造をコンパクトに
できながら、各指形成体に給排する流体圧の制御機構の
構造を簡単化できるようにすることにある。
で、その目的は、指形成体の取付け構造をコンパクトに
できながら、各指形成体に給排する流体圧の制御機構の
構造を簡単化できるようにすることにある。
【０００６】
〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、基端部が
開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した２本の
指形成体を、腹部が互いに対向する状態に支持部材で基
端側から支持し、前記指形成体の開口部を流体供給部に
連通接続して、前記流体供給部からの流体の圧力によっ
て、各指形成体が腹部側に折曲するよう構成し、各指形
成体の先端部に、幅方向外方側に向けてひれを張出し形
成して、前記先端部とひれとで把持部を構成し、この把
持部の把持面を前記ひれの張出方向に沿う軸芯周りに凹
入湾曲形成するとともに、前記把持面の縦断側面視にお
ける形状を、全幅にわたってほぼ同一に設定してあるこ
とにある。
開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した２本の
指形成体を、腹部が互いに対向する状態に支持部材で基
端側から支持し、前記指形成体の開口部を流体供給部に
連通接続して、前記流体供給部からの流体の圧力によっ
て、各指形成体が腹部側に折曲するよう構成し、各指形
成体の先端部に、幅方向外方側に向けてひれを張出し形
成して、前記先端部とひれとで把持部を構成し、この把
持部の把持面を前記ひれの張出方向に沿う軸芯周りに凹
入湾曲形成するとともに、前記把持面の縦断側面視にお
ける形状を、全幅にわたってほぼ同一に設定してあるこ
とにある。
【０００７】請求項２にかかる発明の特徴構成は、基端
部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した２
本の指形成体を、腹部が互いに対向する状態に支持部材
で基端側から支持し、前記指形成体の開口部を流体供給
部に連通接続して、前記流体供給部からの流体の圧力に
よって、各指形成体が腹部側に折曲するよう構成し、各
指形成体の先端部に、幅方向外方側に向けてひれを張出
し形成して、前記先端部とひれとで把持部を構成し、こ
の把持部の把持面を前記ひれの張出方向に沿う軸芯周り
に凹入湾曲形成するとともに、前記ひれにおける指根元
側部位の張出し量を、指先側部位の張出し量よりも小さ
く設定してあることにある。
部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した２
本の指形成体を、腹部が互いに対向する状態に支持部材
で基端側から支持し、前記指形成体の開口部を流体供給
部に連通接続して、前記流体供給部からの流体の圧力に
よって、各指形成体が腹部側に折曲するよう構成し、各
指形成体の先端部に、幅方向外方側に向けてひれを張出
し形成して、前記先端部とひれとで把持部を構成し、こ
の把持部の把持面を前記ひれの張出方向に沿う軸芯周り
に凹入湾曲形成するとともに、前記ひれにおける指根元
側部位の張出し量を、指先側部位の張出し量よりも小さ
く設定してあることにある。
【０００８】〔作用〕請求項１の構成により、例えば胡
瓜のような長物の把持対象物は、一対の指形成体の把持
部で径方向外方側から挟み込むようにして把持する。
瓜のような長物の把持対象物は、一対の指形成体の把持
部で径方向外方側から挟み込むようにして把持する。
【０００９】前記把持部は、指形成体の先端部と、この
先端部から幅方向外方側に張出しているひれとで構成し
てあるから、把持対象物を安定的に把持できる。また、
指形成体を把持対象物の両側に１本づつ振り分けて挟み
込むから、各指形成体に加える把持の際の流体圧を等し
い値に設定することができる。さらに、指形成体を把持
対象物の両側に二本づつ振り分けて合計４本の指形成体
で把持する構成に比べると、指形成体の数が少なくて、
指形成体の取付け構造を簡単化できる。
先端部から幅方向外方側に張出しているひれとで構成し
てあるから、把持対象物を安定的に把持できる。また、
指形成体を把持対象物の両側に１本づつ振り分けて挟み
込むから、各指形成体に加える把持の際の流体圧を等し
い値に設定することができる。さらに、指形成体を把持
対象物の両側に二本づつ振り分けて合計４本の指形成体
で把持する構成に比べると、指形成体の数が少なくて、
指形成体の取付け構造を簡単化できる。
【００１０】そして、前記把持部の把持面をひれの張出
方向に沿う軸芯周りに凹入湾曲形成するとともに、把持
面の縦断側面視における形状を、全幅にわたってほぼ同
一に設定してあるから、例えば、前記長物の把持対象物
を上方から把持した場合、把持対象物が、横方向に回転
するのを防止できるのはもちろんのこと、縦方向に回転
するのも確実に防止できる。
方向に沿う軸芯周りに凹入湾曲形成するとともに、把持
面の縦断側面視における形状を、全幅にわたってほぼ同
一に設定してあるから、例えば、前記長物の把持対象物
を上方から把持した場合、把持対象物が、横方向に回転
するのを防止できるのはもちろんのこと、縦方向に回転
するのも確実に防止できる。
【００１１】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、前記ひれにおける指根元側部位の張出し量を、指
先側部位の張出し量よりも小さく設定したことで、指根
元側部位の把持力が指先側部位の把持力よりも弱くなる
から、例えば、胡瓜等の長物の把持対象物を、上下に少
し傾けて上方から把持しかかった場合であっても、把持
対象物は水平方向に復帰しやすくなる。
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、前記ひれにおける指根元側部位の張出し量を、指
先側部位の張出し量よりも小さく設定したことで、指根
元側部位の把持力が指先側部位の把持力よりも弱くなる
から、例えば、胡瓜等の長物の把持対象物を、上下に少
し傾けて上方から把持しかかった場合であっても、把持
対象物は水平方向に復帰しやすくなる。
【００１２】〔効果〕従って、本発明によれば、指形成
体の取付け構造をコンパクトにすることができながら、
各指形成体に給排する流体圧の制御機構の構造を簡単化
でき、しかも、長物等の把持対象物を確実に把持できて
作業性を向上させることができるようになった。
体の取付け構造をコンパクトにすることができながら、
各指形成体に給排する流体圧の制御機構の構造を簡単化
でき、しかも、長物等の把持対象物を確実に把持できて
作業性を向上させることができるようになった。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、基端部が開口
し遊端部が閉塞した細長い筒状のゴム材（軟質材の一
例）で形成した２本の指形成体１を、腹部が互いに対向
する状態に支持部材２で基端側からつり下げ支持してロ
ボットハンドを構成してある。このロボットハンドは、
収穫籠内に収穫された野菜や果物を等級別に別の箱に仕
分ける際に使用するもので、先端部で支持部材２を支持
する支持アームを駆動装置（共に図示外）で位置変更さ
せることにより、収穫籠側に近接離間させるよう構成し
てある。
に基づいて説明する。図１に示すように、基端部が開口
し遊端部が閉塞した細長い筒状のゴム材（軟質材の一
例）で形成した２本の指形成体１を、腹部が互いに対向
する状態に支持部材２で基端側からつり下げ支持してロ
ボットハンドを構成してある。このロボットハンドは、
収穫籠内に収穫された野菜や果物を等級別に別の箱に仕
分ける際に使用するもので、先端部で支持部材２を支持
する支持アームを駆動装置（共に図示外）で位置変更さ
せることにより、収穫籠側に近接離間させるよう構成し
てある。
【００１４】各指形成体１はその開口部１ａ側の端部
を、支持部材２に突設した下向きの丸ボス１１に外嵌し
て、リング状のクリップ５で固定してある。そして丸ボ
ス１１に形成した空気流通孔に丸ボス１１の背部側から
ホースＨの先端部を連通接続するとともに、ホースＨの
基端部にポンプ３（流体供給部の一例）を連通接続し、
ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排出口（図
示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２か所の周
部を蛇腹９に形成し、蛇腹９の背部側の各ひだの高さ寸
法を、腹部側の各ひだの高さ寸法よりも高く設定し（図
４参照）、各ひだの間に位置する部位の肉厚をひだの肉
厚よりも厚く設定して、ポンプ３からの加圧空気の給排
により各指形成体１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背
部側に復帰伸長した把持解除姿勢とに、姿勢を切換え自
在に構成してある。
を、支持部材２に突設した下向きの丸ボス１１に外嵌し
て、リング状のクリップ５で固定してある。そして丸ボ
ス１１に形成した空気流通孔に丸ボス１１の背部側から
ホースＨの先端部を連通接続するとともに、ホースＨの
基端部にポンプ３（流体供給部の一例）を連通接続し、
ホースＨの中間部に開閉切り換え自在な空気排出口（図
示せず）を連通させ、指形成体１の長手方向２か所の周
部を蛇腹９に形成し、蛇腹９の背部側の各ひだの高さ寸
法を、腹部側の各ひだの高さ寸法よりも高く設定し（図
４参照）、各ひだの間に位置する部位の肉厚をひだの肉
厚よりも厚く設定して、ポンプ３からの加圧空気の給排
により各指形成体１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背
部側に復帰伸長した把持解除姿勢とに、姿勢を切換え自
在に構成してある。
【００１５】図１，図２に示すように、各指形成体１の
先端部に、幅方向外方側に向けてひれ４を張出し形成し
て、前記先端部とひれ４とで把持部６を構成し、この把
持部６の把持面６ａをひれ４の張出方向に沿う軸芯周り
に凹入湾曲形成するとともに、把持面６ａの縦断側面視
における形状を、全幅にわたってほぼ同一に設定してあ
る。
先端部に、幅方向外方側に向けてひれ４を張出し形成し
て、前記先端部とひれ４とで把持部６を構成し、この把
持部６の把持面６ａをひれ４の張出方向に沿う軸芯周り
に凹入湾曲形成するとともに、把持面６ａの縦断側面視
における形状を、全幅にわたってほぼ同一に設定してあ
る。
【００１６】上記の構成により、一対の指形成体１の把
持部６で例えば胡瓜等の長物の把持対称物を把持する場
合、径方向両側から挟み込むようにして上方から把持す
る。前記把持部６は、指形成体１の先端部と、この先端
部から幅方向外方側に張出しているひれ４とで構成して
あるから、胡瓜を安定的に把持できる。また、指形成体
１を胡瓜の両側に１本づつ振り分けて挟み込むから、各
指形成体１に加える把持の際の流体圧を等しい値に設定
することができる。
持部６で例えば胡瓜等の長物の把持対称物を把持する場
合、径方向両側から挟み込むようにして上方から把持す
る。前記把持部６は、指形成体１の先端部と、この先端
部から幅方向外方側に張出しているひれ４とで構成して
あるから、胡瓜を安定的に把持できる。また、指形成体
１を胡瓜の両側に１本づつ振り分けて挟み込むから、各
指形成体１に加える把持の際の流体圧を等しい値に設定
することができる。
【００１７】そして、前記把持面６ａをひれ４の張出方
向に沿う軸芯周りに凹入湾曲形成するとともに、把持面
６ａの縦断側面視における形状を、全幅にわたってほぼ
同一に設定してあるから、把持状態の胡瓜が、横方向に
回転するのを防止できるのはもちろんのこと、縦方向に
回転するのも確実に防止できる。
向に沿う軸芯周りに凹入湾曲形成するとともに、把持面
６ａの縦断側面視における形状を、全幅にわたってほぼ
同一に設定してあるから、把持状態の胡瓜が、横方向に
回転するのを防止できるのはもちろんのこと、縦方向に
回転するのも確実に防止できる。
【００１８】〔別実施形態〕図５に示すように、前記ひ
れ４における指根元側部位の張出し量を、指先側部位の
張出し量よりも小さく設定してもよい。この構成によれ
ば、前記ひれ４における指根元側部位の張出し量を、指
先側部位の張出し量よりも小さく設定したことで、指根
元側部位の把持力が指先側部位の把持力よりも弱くなる
から、胡瓜等の長物の把持対象物を、上下に少し傾けて
つり下げ把持しかかった場合であっても、把持対象物は
水平方向に復帰しやすくなる。
れ４における指根元側部位の張出し量を、指先側部位の
張出し量よりも小さく設定してもよい。この構成によれ
ば、前記ひれ４における指根元側部位の張出し量を、指
先側部位の張出し量よりも小さく設定したことで、指根
元側部位の把持力が指先側部位の把持力よりも弱くなる
から、胡瓜等の長物の把持対象物を、上下に少し傾けて
つり下げ把持しかかった場合であっても、把持対象物は
水平方向に復帰しやすくなる。
【００１９】ゴム材に代えてビニール・ウレタンなど他
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。
【００２０】前記把持対象物は、上記実施例のもの以外
の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外のもの
であってもよい。
の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外のもの
であってもよい。
【００２１】加圧空気に代えて加圧した作動油等の液体
で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
【００２２】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】把持対象物を把持した状態の指形成体の背面図
【図３】把持対象物を把持した状態のロボットハンドの
縦断正面図
縦断正面図
【図４】指形成体の横断平面図
【図５】別実施形態における指形成体の背面図
１ 指形成体 ２ 支持部材 ３ 流体供給部 ４ ひれ ６ 把持部 ６ａ 把持面
Claims (2)
- 【請求項１】 基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の
軟質材で形成した２本の指形成体（１）を、腹部が互い
に対向する状態に支持部材（２）で基端側から支持し、
前記指形成体（１）の開口部（１ａ）を流体供給部
（３）に連通接続して、前記流体供給部（３）からの流
体の圧力によって、各指形成体（１）が腹部側に折曲す
るよう構成し、各指形成体（１）の先端部に、幅方向外
方側に向けてひれ（４）を張出し形成して、前記先端部
とひれ（４）とで把持部（６）を構成し、この把持部
（６）の把持面（６ａ）を前記ひれ（４）の張出方向に
沿う軸芯周りに凹入湾曲形成するとともに、前記把持面
（６ａ）の縦断側面視における形状を、全幅にわたって
ほぼ同一に設定してあるロボットハンド。 - 【請求項２】 基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の
軟質材で形成した２本の指形成体（１）を、腹部が互い
に対向する状態に支持部材（２）で基端側から支持し、
前記指形成体（１）の開口部（１ａ）を流体供給部
（３）に連通接続して、前記流体供給部（３）からの流
体の圧力によって、各指形成体（１）が腹部側に折曲す
るよう構成し、各指形成体（１）の先端部に、幅方向外
方側に向けてひれ（４）を張出し形成して、前記先端部
とひれ（４）とで把持部（６）を構成し、この把持部
（６）の把持面（６ａ）を前記ひれ（４）の張出方向に
沿う軸芯周りに凹入湾曲形成するとともに、前記ひれ
（４）における指根元側部位の張出し量を、指先側部位
の張出し量よりも小さく設定してあるロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7263795A JPH09109078A (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7263795A JPH09109078A (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109078A true JPH09109078A (ja) | 1997-04-28 |
Family
ID=17394365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7263795A Pending JPH09109078A (ja) | 1995-10-12 | 1995-10-12 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09109078A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018520896A (ja) * | 2015-06-26 | 2018-08-02 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | 食品取扱グリッパ |
| CN109968383A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 发那科株式会社 | 把持用手 |
| CN112811182A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-05-18 | 北京物资学院 | 一种网格式物流搬运机械臂 |
| CN112976033A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-18 | 北京软体机器人科技有限公司 | 一种柔性手指密封接口 |
| WO2023112422A1 (ja) * | 2021-12-17 | 2023-06-22 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| WO2023119808A1 (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | 株式会社ブリヂストン | 把持装置 |
-
1995
- 1995-10-12 JP JP7263795A patent/JPH09109078A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018520896A (ja) * | 2015-06-26 | 2018-08-02 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | 食品取扱グリッパ |
| US11247348B2 (en) | 2015-06-26 | 2022-02-15 | Soft Robotics, Inc. | Soft actuators with tapered or skewed structures |
| CN109968383A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 发那科株式会社 | 把持用手 |
| CN109968383B (zh) * | 2017-12-28 | 2023-09-26 | 发那科株式会社 | 把持用手 |
| CN112811182A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-05-18 | 北京物资学院 | 一种网格式物流搬运机械臂 |
| CN112976033A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-18 | 北京软体机器人科技有限公司 | 一种柔性手指密封接口 |
| WO2023112422A1 (ja) * | 2021-12-17 | 2023-06-22 | 株式会社ブリヂストン | 流体圧アクチュエータ |
| WO2023119808A1 (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | 株式会社ブリヂストン | 把持装置 |
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