JPH0938879A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH0938879A JPH0938879A JP7196784A JP19678495A JPH0938879A JP H0938879 A JPH0938879 A JP H0938879A JP 7196784 A JP7196784 A JP 7196784A JP 19678495 A JP19678495 A JP 19678495A JP H0938879 A JPH0938879 A JP H0938879A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 最上層の隣接する胡瓜などの把持対象物同士
が両側部を接していて最上層の面がほぼ平面的に連なっ
ていた場合であっても、その中から把持対象物を円滑か
つ確実に取り出すことができるようにする。 【解決手段】 各指形成体１を把持作動可能に構成し、
ノズル機構４とシリンダＣ２を設けて、各指形成体１の
指先部よりも外方側で吸着ノズルＮを把持対象物に吸着
させ、かつ、把持位置まで引き寄せ可能に構成し、シリ
ンダＣ２のシリンダチューブ１６のボトム２１側とは反
対側に、シリンダ室１２外の流体がシリンダ室１２内に
入り込むのを許容する流体流通孔２２を形成し、ピスト
ン１４がボトム２１から所定距離離間移動して、把持対
象物が把持位置に引き寄せられるまでは、ピストン１４
が、流体流通孔２２よりもボトム２１側に位置し、ピス
トン１４がさらに同方向に移動して、流体流通孔２２を
通り越すと、シリンダ室１２外の流体が流体流通孔２２
からシリンダ室１２内に入り込むよう構成してある。
が両側部を接していて最上層の面がほぼ平面的に連なっ
ていた場合であっても、その中から把持対象物を円滑か
つ確実に取り出すことができるようにする。 【解決手段】 各指形成体１を把持作動可能に構成し、
ノズル機構４とシリンダＣ２を設けて、各指形成体１の
指先部よりも外方側で吸着ノズルＮを把持対象物に吸着
させ、かつ、把持位置まで引き寄せ可能に構成し、シリ
ンダＣ２のシリンダチューブ１６のボトム２１側とは反
対側に、シリンダ室１２外の流体がシリンダ室１２内に
入り込むのを許容する流体流通孔２２を形成し、ピスト
ン１４がボトム２１から所定距離離間移動して、把持対
象物が把持位置に引き寄せられるまでは、ピストン１４
が、流体流通孔２２よりもボトム２１側に位置し、ピス
トン１４がさらに同方向に移動して、流体流通孔２２を
通り越すと、シリンダ室１２外の流体が流体流通孔２２
からシリンダ室１２内に入り込むよう構成してある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の指形成体を
支持部材で支持して、各指形成体を折曲自在に構成して
あるロボットハンドに関する。
支持部材で支持して、各指形成体を折曲自在に構成して
あるロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のロボットハンドでは、特開
昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、把持対象物
を保持するものとしては指形成体だけしかなかった。そ
して、把持対象物を保持する場合、各指形成体を開き状
態にしておいて、把持対象物の両側部に位置させてから
腹部側に折曲させるようにしていた。
昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、把持対象物
を保持するものとしては指形成体だけしかなかった。そ
して、把持対象物を保持する場合、各指形成体を開き状
態にしておいて、把持対象物の両側部に位置させてから
腹部側に折曲させるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えば、積層された多
数の胡瓜の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合
において、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接して
いて最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、上記
従来の構成では、開き状態にした各指形成体を胡瓜の両
側部に位置設定する際に、指形成体の先端が隣の胡瓜に
当たって、指形成体を前記両側部に位置させにくく、把
持に手間がかかっていた。
数の胡瓜の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合
において、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接して
いて最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、上記
従来の構成では、開き状態にした各指形成体を胡瓜の両
側部に位置設定する際に、指形成体の先端が隣の胡瓜に
当たって、指形成体を前記両側部に位置させにくく、把
持に手間がかかっていた。
【０００４】本発明の目的は、上記のように最上層の隣
接する胡瓜などの把持対象物同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合であって
も、その中から把持対象物を円滑かつ確実に取り出すこ
とができるようにすることにある。
接する胡瓜などの把持対象物同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合であって
も、その中から把持対象物を円滑かつ確実に取り出すこ
とができるようにすることにある。
【０００５】
〔構成〕本発明にかかるロボットハンドの特徴構成は、
複数の指形成体を支持部材で支持して、各指形成体を折
曲自在に構成し、吸着ノズルを備えるノズル機構を、各
指形成体の内側で前記支持部材によって把持対象物側に
出退自在に支持し、前記ノズル機構内に流体を給排する
シリンダを設けて、このシリンダで前記ノズル機構内の
流体を吸引することにより、各指形成体の指先部よりも
外方側で前記吸着ノズルを把持対象物に吸着させ、か
つ、各指形成体による把持対象物の把持が可能な把持位
置まで把持対象物を引き寄せ可能に構成し、前記シリン
ダのシリンダチューブのボトム側とは反対側に、シリン
ダ室外の流体がシリンダ室内に入り込むのを許容する流
体流通孔を形成し、前記シリンダのピストンがシリンダ
チューブのボトムから所定距離離間移動して、把持対象
物が前記把持位置に引き寄せられるまでは、前記ピスト
ンが、前記流体流体流通孔よりも前記ボトム側に位置
し、前記ピストンがさらに同方向に移動して、前記流体
流通孔を通り越すと、前記シリンダ室外の流体が前記流
体流通孔から前記シリンダ室内に入り込むよう構成して
あることにある。 〔作用〕上記構成によれば、例えば、積層された多数の
胡瓜の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合にお
いて、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、次のよう
にして胡瓜を把持することができる。
複数の指形成体を支持部材で支持して、各指形成体を折
曲自在に構成し、吸着ノズルを備えるノズル機構を、各
指形成体の内側で前記支持部材によって把持対象物側に
出退自在に支持し、前記ノズル機構内に流体を給排する
シリンダを設けて、このシリンダで前記ノズル機構内の
流体を吸引することにより、各指形成体の指先部よりも
外方側で前記吸着ノズルを把持対象物に吸着させ、か
つ、各指形成体による把持対象物の把持が可能な把持位
置まで把持対象物を引き寄せ可能に構成し、前記シリン
ダのシリンダチューブのボトム側とは反対側に、シリン
ダ室外の流体がシリンダ室内に入り込むのを許容する流
体流通孔を形成し、前記シリンダのピストンがシリンダ
チューブのボトムから所定距離離間移動して、把持対象
物が前記把持位置に引き寄せられるまでは、前記ピスト
ンが、前記流体流体流通孔よりも前記ボトム側に位置
し、前記ピストンがさらに同方向に移動して、前記流体
流通孔を通り越すと、前記シリンダ室外の流体が前記流
体流通孔から前記シリンダ室内に入り込むよう構成して
あることにある。 〔作用〕上記構成によれば、例えば、積層された多数の
胡瓜の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合にお
いて、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、次のよう
にして胡瓜を把持することができる。
【０００６】つまり、シリンダのピストンがボトムから
所定距離離間移動してノズル機構内の流体を吸引し、吸
着ノズルが各指形成体の指先部よりも外方側で目標の胡
瓜に吸着する。そして、そのまま各指形成体による胡瓜
の把持が可能な把持位置まで引き寄せ、指形成体の把持
部が胡瓜を把持する。このように、胡瓜を吸着ノズルで
把持位置まで引き寄せてから把持するから、把持の際に
各指形成体が隣の胡瓜に当たるのを回避できる。
所定距離離間移動してノズル機構内の流体を吸引し、吸
着ノズルが各指形成体の指先部よりも外方側で目標の胡
瓜に吸着する。そして、そのまま各指形成体による胡瓜
の把持が可能な把持位置まで引き寄せ、指形成体の把持
部が胡瓜を把持する。このように、胡瓜を吸着ノズルで
把持位置まで引き寄せてから把持するから、把持の際に
各指形成体が隣の胡瓜に当たるのを回避できる。
【０００７】また、指形成体の把持部による胡瓜の把持
が解除された後、あるいはそれより前に、前記ピストン
がさらに同方向に移動すると、ピストンが前記流体流通
孔を通り越して、シリンダ室外の流体が流体流通孔から
シリンダ室内に入り込み、胡瓜の吸着作用が解除され
る。ピストンがボトム側へ復帰移動して前記流体流通孔
を通り越すと、シリンダ室内に入り込んだ流体が圧縮さ
れて吸着ノズルから噴出する。その結果、たとえ吸引時
に吸着ノズル内に異物を吸い込んでも、前記噴出流体で
異物を除去することができ、把持作業を連続して円滑に
行うことができる。
が解除された後、あるいはそれより前に、前記ピストン
がさらに同方向に移動すると、ピストンが前記流体流通
孔を通り越して、シリンダ室外の流体が流体流通孔から
シリンダ室内に入り込み、胡瓜の吸着作用が解除され
る。ピストンがボトム側へ復帰移動して前記流体流通孔
を通り越すと、シリンダ室内に入り込んだ流体が圧縮さ
れて吸着ノズルから噴出する。その結果、たとえ吸引時
に吸着ノズル内に異物を吸い込んでも、前記噴出流体で
異物を除去することができ、把持作業を連続して円滑に
行うことができる。
【０００８】〔効果〕従って、積層された多数の把持対
象物の中から把持対象物を１つづつ把持して取り出す場
合において、最上層の隣接する把持対象物同士が両側部
を接していて最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場
合であっても、把持対象物を円滑かつ確実に取り出すこ
とができ、しかも、吸着ノズル内に異物を吸い込んで
も、噴出流体でその異物を除去することができて、把持
作業を連続して円滑に行うことができるから、作業性を
向上させることができた。
象物の中から把持対象物を１つづつ把持して取り出す場
合において、最上層の隣接する把持対象物同士が両側部
を接していて最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場
合であっても、把持対象物を円滑かつ確実に取り出すこ
とができ、しかも、吸着ノズル内に異物を吸い込んで
も、噴出流体でその異物を除去することができて、把持
作業を連続して円滑に行うことができるから、作業性を
向上させることができた。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が閉塞し
た細長い筒状のゴム材で形成した指形成体１を支持部材
２で支持し、指形成体１の内部空間に加圧空気を給排す
ることによって、各指形成体１の把持部を折曲自在に構
成した２本指のロボットハンドを示してある。このロボ
ットハンドは、収穫籠内に収穫された胡瓜（把持対象物
の一例）を、例えば大きさなどの等級別に別の収穫籠に
仕分ける際に使用するもので、先端部で前記支持部材２
を支持する支持アームを駆動装置（共に図示外）により
位置変更させて、前記支持部材２を前記別の収穫籠側に
近接離間させるよう構成してある。
いて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が閉塞し
た細長い筒状のゴム材で形成した指形成体１を支持部材
２で支持し、指形成体１の内部空間に加圧空気を給排す
ることによって、各指形成体１の把持部を折曲自在に構
成した２本指のロボットハンドを示してある。このロボ
ットハンドは、収穫籠内に収穫された胡瓜（把持対象物
の一例）を、例えば大きさなどの等級別に別の収穫籠に
仕分ける際に使用するもので、先端部で前記支持部材２
を支持する支持アームを駆動装置（共に図示外）により
位置変更させて、前記支持部材２を前記別の収穫籠側に
近接離間させるよう構成してある。
【００１０】各指形成体１は、長手方向中間周部を、ひ
だの高さ寸法が背部側ほど高くなる蛇腹１ａに形成して
（図５参照）、その開口部側の端部を、支持部材２の底
辺の両コーナ部に設けた一対の連結用丸ボス２ａに各別
に外嵌し、リング状のクリップ８で固定してある。そし
て、指形成体１の開口部を、支持部材２内の二股状の空
気流通路Ｒに各別に連通接続し、各空気流通路Ｒに連通
接続した第１エアシリンダ（以下第１シリンダと略称す
る）Ｃ１で、指腹部側に折曲した把持姿勢と、指背部側
に折曲した把持解除姿勢とに姿勢切換え自在に構成して
ある。
だの高さ寸法が背部側ほど高くなる蛇腹１ａに形成して
（図５参照）、その開口部側の端部を、支持部材２の底
辺の両コーナ部に設けた一対の連結用丸ボス２ａに各別
に外嵌し、リング状のクリップ８で固定してある。そし
て、指形成体１の開口部を、支持部材２内の二股状の空
気流通路Ｒに各別に連通接続し、各空気流通路Ｒに連通
接続した第１エアシリンダ（以下第１シリンダと略称す
る）Ｃ１で、指腹部側に折曲した把持姿勢と、指背部側
に折曲した把持解除姿勢とに姿勢切換え自在に構成して
ある。
【００１１】また、各指形成体１の外方側にある胡瓜に
軟質材製の蛇腹状の吸着ノズルＮを吸着させて、その胡
瓜を、各指形成体１で把持可能な位置まで引寄せるノズ
ル機構４を、各指形成体１の内側で前記支持部材２によ
って支持してある。
軟質材製の蛇腹状の吸着ノズルＮを吸着させて、その胡
瓜を、各指形成体１で把持可能な位置まで引寄せるノズ
ル機構４を、各指形成体１の内側で前記支持部材２によ
って支持してある。
【００１２】前記ノズル機構４は、支持部材２の中央部
に基端側から先端側に向けて貫通固定した中空支持軸５
の先端部に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が
各指形成体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、
第２エアシリンダ（以下第２シリンダと略称する）Ｃ２
に前記中空支持軸５の基端部を連通接続して、第２シリ
ンダＣ２で吸着ノズルＮ内の負圧形成空間内の空気を吸
引するよう構成してある。前記吸着ノズルＮは、その全
長を長めに設定して、胡瓜に吸着した状態で、吸着ノズ
ルＮ内の負圧で収縮することによって、胡瓜が把持位置
内に引寄せられるように構成してある。
に基端側から先端側に向けて貫通固定した中空支持軸５
の先端部に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が
各指形成体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、
第２エアシリンダ（以下第２シリンダと略称する）Ｃ２
に前記中空支持軸５の基端部を連通接続して、第２シリ
ンダＣ２で吸着ノズルＮ内の負圧形成空間内の空気を吸
引するよう構成してある。前記吸着ノズルＮは、その全
長を長めに設定して、胡瓜に吸着した状態で、吸着ノズ
ルＮ内の負圧で収縮することによって、胡瓜が把持位置
内に引寄せられるように構成してある。
【００１３】前記第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２の周り
の構造について説明すると、シリンダ駆動用の電動モー
タＭで回転駆動する送りネジ３にスライダ６を螺合し、
このスライダ６に第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピス
トンロッド９，１０の基端部を連結アーム７を介して一
体移動可能に連結してある。
の構造について説明すると、シリンダ駆動用の電動モー
タＭで回転駆動する送りネジ３にスライダ６を螺合し、
このスライダ６に第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピス
トンロッド９，１０の基端部を連結アーム７を介して一
体移動可能に連結してある。
【００１４】前記第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２は、そ
れらのピストンロッド９，１０の往複行程において、各
シリンダ室１１，１２のボトム側が、シリンダ室１１，
１２内のピストン１３，１４の移動方向上手側と下手側
とに分かれて位置するように、両シリンダチューブ１
５，１６を配置してある。そして、胡瓜が前記把持位置
又は把持位置近くに引き寄せられるまで第２シリンダＣ
２のピストンロッド１０が移動してから、第１シリンダ
Ｃ１のピストンロッド９の移動を開始させる融通手段Ａ
を、第１シリンダＣ１のピストンロッド９の基端部と前
記スライダ６との間に設けてある。
れらのピストンロッド９，１０の往複行程において、各
シリンダ室１１，１２のボトム側が、シリンダ室１１，
１２内のピストン１３，１４の移動方向上手側と下手側
とに分かれて位置するように、両シリンダチューブ１
５，１６を配置してある。そして、胡瓜が前記把持位置
又は把持位置近くに引き寄せられるまで第２シリンダＣ
２のピストンロッド１０が移動してから、第１シリンダ
Ｃ１のピストンロッド９の移動を開始させる融通手段Ａ
を、第１シリンダＣ１のピストンロッド９の基端部と前
記スライダ６との間に設けてある。
【００１５】この融通手段Ａは、前記ピストンロッド９
の基端部を、頭部がピストンロッドの基端側を向くＴ字
状の連結部材１７にボルト連結し、連結部材１７の脚部
に形成した長手方向に沿う長孔１７ａに、連結アーム７
の一端側に設けたピン７ａを挿入して構成してある。前
記ピストンロッド９の基端部は連結部材１７の一方の張
出端部に連結してあり、他方の張出端部には、スプリン
グ１８で連結アーム７側に押し付勢されて前記連結アー
ム７を前記長孔１７ａの下手側で圧力支持する加圧ロッ
ド１９（圧力検出手段の一例）と、その支持圧が設定値
になって、加圧ロッド１９が第１シリンダＣ１側に引退
すると「入り」になり、前記支持圧が設定値内に低下し
て、加圧ロッド１９が連結アーム７側に突出すると「切
り」になるリミットスイッチ２０とを設けてある。
の基端部を、頭部がピストンロッドの基端側を向くＴ字
状の連結部材１７にボルト連結し、連結部材１７の脚部
に形成した長手方向に沿う長孔１７ａに、連結アーム７
の一端側に設けたピン７ａを挿入して構成してある。前
記ピストンロッド９の基端部は連結部材１７の一方の張
出端部に連結してあり、他方の張出端部には、スプリン
グ１８で連結アーム７側に押し付勢されて前記連結アー
ム７を前記長孔１７ａの下手側で圧力支持する加圧ロッ
ド１９（圧力検出手段の一例）と、その支持圧が設定値
になって、加圧ロッド１９が第１シリンダＣ１側に引退
すると「入り」になり、前記支持圧が設定値内に低下し
て、加圧ロッド１９が連結アーム７側に突出すると「切
り」になるリミットスイッチ２０とを設けてある。
【００１６】そして、このリミットスイッチ２０の「入
り」に基づいて、前記電動モータＭを駆動停止させ、
「切り」に基づいて電動モータＭを駆動させる圧力制御
装置（制御手段の一例）２１を設けてある。また、圧力
制御装置２１で制御される空圧制御弁Ｖを前記第１シリ
ンダＣ１に設けて、リミットスイッチ２０が「入り」に
なると、その検出結果に基づいて、前記第１シリンダＣ
１内の流体を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出して第１シ
リンダＣ１内の空圧を一定値に保つよう構成してある。
り」に基づいて、前記電動モータＭを駆動停止させ、
「切り」に基づいて電動モータＭを駆動させる圧力制御
装置（制御手段の一例）２１を設けてある。また、圧力
制御装置２１で制御される空圧制御弁Ｖを前記第１シリ
ンダＣ１に設けて、リミットスイッチ２０が「入り」に
なると、その検出結果に基づいて、前記第１シリンダＣ
１内の流体を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出して第１シ
リンダＣ１内の空圧を一定値に保つよう構成してある。
【００１７】前記第２シリンダＣ２のシリンダチューブ
１６のボトム２１側とは反対側に、シリンダ室１２外の
外気がシリンダ室１２内に入り込むのを許容する通気孔
２２（流体流通孔の一例）を形成し、ピストン１４がシ
リンダチューブ１６のボトム２１から所定距離離間移動
して、胡瓜が前記把持位置に引き寄せられるまでは、ピ
ストン１４が、前記通気孔２２よりも前記ボトム１１側
に位置し、ピストン１０がさらに同方向に移動して、通
気孔２２を通り越すと、シリンダ室１２外の外気が通気
孔２２からシリンダ室１２内に入り込むよう構成してあ
る。
１６のボトム２１側とは反対側に、シリンダ室１２外の
外気がシリンダ室１２内に入り込むのを許容する通気孔
２２（流体流通孔の一例）を形成し、ピストン１４がシ
リンダチューブ１６のボトム２１から所定距離離間移動
して、胡瓜が前記把持位置に引き寄せられるまでは、ピ
ストン１４が、前記通気孔２２よりも前記ボトム１１側
に位置し、ピストン１０がさらに同方向に移動して、通
気孔２２を通り越すと、シリンダ室１２外の外気が通気
孔２２からシリンダ室１２内に入り込むよう構成してあ
る。
【００１８】前記駆動装置・第１，第２シリンダＣ１，
Ｃ２は前記制御装置２１により制御可能であり、上記構
成のロボットハンドは、次のように作動する。
Ｃ２は前記制御装置２１により制御可能であり、上記構
成のロボットハンドは、次のように作動する。
【００１９】〔１〕電動モータＭが駆動し、第２シリン
ダＣ２のピストンロッド１０が所定距離移動してノズル
機構４内の空気を吸引する。吸着ノズルＮが各指形成体
１の指先部よりも外方側で目標の胡瓜に吸着し（図２参
照）、吸着ノズルＮ内の負圧の高まりで収縮して、胡瓜
を把持位置内に引寄せる。
ダＣ２のピストンロッド１０が所定距離移動してノズル
機構４内の空気を吸引する。吸着ノズルＮが各指形成体
１の指先部よりも外方側で目標の胡瓜に吸着し（図２参
照）、吸着ノズルＮ内の負圧の高まりで収縮して、胡瓜
を把持位置内に引寄せる。
【００２０】〔２〕前記融通手段Ａの作用で作動してい
なかった第１シリンダＣ１が作動し始める。この場合、
両ピストンロッド９，１０の往複行程において、第１，
第２シリンダＣ１，Ｃ２のシリンダ室１１，１２のボト
ム側が、各シリンダ室１１，１２内のピストン１３，１
４の移動方向上手側と下手側とに分かれて位置するよう
に、両シリンダチューブ１５，１６を配置してあるか
ら、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成体
１に流体を供給して、把持部で胡瓜を把持する（図４参
照）。
なかった第１シリンダＣ１が作動し始める。この場合、
両ピストンロッド９，１０の往複行程において、第１，
第２シリンダＣ１，Ｃ２のシリンダ室１１，１２のボト
ム側が、各シリンダ室１１，１２内のピストン１３，１
４の移動方向上手側と下手側とに分かれて位置するよう
に、両シリンダチューブ１５，１６を配置してあるか
ら、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成体
１に流体を供給して、把持部で胡瓜を把持する（図４参
照）。
【００２１】〔３〕図６に示すように、加圧ロッド１９
の支持圧が設定値になって、加圧ロッド１９が第１シリ
ンダＣ１側に引退し、リミットスイッチ２０が「入り」
になると、電動モータＭが駆動停止するとともに、第１
シリンダＣ１内の空気を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出
して、第１シリンダＣ１内の空圧を一定値に保つ。そし
て、前記支持圧が設定値内に低下して、加圧ロッド１９
が連結アーム７側に突出するとリミットスイッチ２０が
「切り」になり、電動モータＭが再び駆動するととも
に、空圧制御弁Ｖが閉塞する。
の支持圧が設定値になって、加圧ロッド１９が第１シリ
ンダＣ１側に引退し、リミットスイッチ２０が「入り」
になると、電動モータＭが駆動停止するとともに、第１
シリンダＣ１内の空気を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出
して、第１シリンダＣ１内の空圧を一定値に保つ。そし
て、前記支持圧が設定値内に低下して、加圧ロッド１９
が連結アーム７側に突出するとリミットスイッチ２０が
「切り」になり、電動モータＭが再び駆動するととも
に、空圧制御弁Ｖが閉塞する。
【００２２】〔４〕収容すべき別の収穫籠側の上方側に
ロボットハンド全体が移動した後、第２シリンダＣ２の
ピストン１０が、ボトム１１から離間する方向にさらに
移動して、前記通気孔２２を通り越し（図３参照）、外
気が通気孔２２からシリンダ室１２内に入り込んで、吸
着ノズルＮによる胡瓜の吸着作用が解除される。
ロボットハンド全体が移動した後、第２シリンダＣ２の
ピストン１０が、ボトム１１から離間する方向にさらに
移動して、前記通気孔２２を通り越し（図３参照）、外
気が通気孔２２からシリンダ室１２内に入り込んで、吸
着ノズルＮによる胡瓜の吸着作用が解除される。
【００２３】〔５〕ピストン１４がボトム２１側へ復帰
移動して指形成体１内から加圧空気を排出して、指形成
体１が胡瓜の把持を解除する。ピストン１４が前記通気
孔２２を通り越すと、シリンダ室１２内に入り込んだ空
気が圧縮されて吸着ノズルＮから噴出する。その結果、
たとえ吸引時に吸着ノズル内に異物を吸い込んでも、前
記噴出流体で異物を除去することができ、把持作業を連
続して円滑に行うことができる。
移動して指形成体１内から加圧空気を排出して、指形成
体１が胡瓜の把持を解除する。ピストン１４が前記通気
孔２２を通り越すと、シリンダ室１２内に入り込んだ空
気が圧縮されて吸着ノズルＮから噴出する。その結果、
たとえ吸引時に吸着ノズル内に異物を吸い込んでも、前
記噴出流体で異物を除去することができ、把持作業を連
続して円滑に行うことができる。
【００２４】〔別実施形態〕前記把持対象物は、胡瓜以
外の他の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外
のものであってもよい。
外の他の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外
のものであってもよい。
【００２５】加圧空気に代えて、加圧した作動油等の液
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
【００２６】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドとその駆動部の縦断正面図
【図２】ロボットハンドとその駆動部の作用を示す縦断
正面図
正面図
【図３】ロボットハンドとその駆動部の作用を示す縦断
正面図
正面図
【図４】把持対象物を把持した状態の指形成体の斜視図
【図５】指形成体周りの横断平面図
【図６】駆動部の制御の時間的関係を示す図
１ 指形成体 ２ 支持部材 ４ ノズル機構 １２ シリンダ室 １４ ピストン １６ シリンダチューブ ２１ ボトム ２２ 流体流通孔 Ｃ２ シリンダ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の指形成体（１）を支持部材（２）
で支持して、各指形成体（１）の把持部を把持作動可能
に構成し、吸着ノズル（Ｎ）を備えるノズル機構（４）
を、各指形成体（１）の内側で前記支持部材（２）によ
って把持対象物側に出退自在に支持し、前記ノズル機構
（４）内に流体を給排するシリンダ（Ｃ２）を設けて、
このシリンダ（Ｃ２）で前記ノズル機構（４）内の流体
を吸引することにより、各指形成体（１）の指先部より
も外方側で前記吸着ノズル（Ｎ）を把持対象物に吸着さ
せ、かつ、各指形成体（１）による把持が可能な把持位
置まで引き寄せ可能に構成し、前記シリンダ（Ｃ２）の
シリンダチューブ（１６）のボトム（２１）側とは反対
側に、シリンダ室（１２）外の流体がシリンダ室（１
２）内に入り込むのを許容する流体流通孔（２２）を形
成し、前記シリンダ（Ｃ２）のピストン（１４）がシリ
ンダチューブ（１６）のボトム（２１）から所定距離離
間移動して、把持対象物が前記把持位置に引き寄せられ
るまでは、前記ピストン（１４）が、前記流体流通孔
（２２）よりも前記ボトム（２１）側に位置し、前記ピ
ストン（１４）がさらに同方向に移動して、前記流体流
通孔（２２）を通り越すと、前記シリンダ室（１２）外
の流体が前記流体流通孔（２２）から前記シリンダ室
（１２）内に入り込むよう構成してあるロボットハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7196784A JPH0938879A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7196784A JPH0938879A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938879A true JPH0938879A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16363586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7196784A Pending JPH0938879A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0938879A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018030221A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Smc株式会社 | 吸着保持装置 |
| WO2019028242A1 (en) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | Soft Robotics, Inc. | ROBOTIC PREHENSOR FOR HANDLING CARNEOUS PRODUCTS |
| JP2019098422A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社妙徳 | ワーク保持装置 |
| JP2022063365A (ja) * | 2016-01-20 | 2022-04-21 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
| CN116214213A (zh) * | 2023-05-08 | 2023-06-06 | 江苏华杰不锈钢制品有限公司 | 一种螺栓紧固件加工用夹具组件 |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP7196784A patent/JPH0938879A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022063365A (ja) * | 2016-01-20 | 2022-04-21 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | 散乱した握持環境、高加速移動、食品操作、および自動貯蔵および回収システムのためのソフトロボットグリッパ |
| JP2018030221A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Smc株式会社 | 吸着保持装置 |
| WO2019028242A1 (en) * | 2017-08-03 | 2019-02-07 | Soft Robotics, Inc. | ROBOTIC PREHENSOR FOR HANDLING CARNEOUS PRODUCTS |
| JP2019098422A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社妙徳 | ワーク保持装置 |
| CN116214213A (zh) * | 2023-05-08 | 2023-06-06 | 江苏华杰不锈钢制品有限公司 | 一种螺栓紧固件加工用夹具组件 |
| CN116214213B (zh) * | 2023-05-08 | 2023-07-11 | 江苏华杰不锈钢制品有限公司 | 一种螺栓紧固件加工用夹具组件 |
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