KR100257695B1 - 로봇 핸드 - Google Patents

Abstract

복수개의 핑거부(16)에 의해서 제1 위치(A)에서 물품을 파지하여 제2 위치(B)로 반송하는 로봇 핸드(9)로서, 상기 로봇 핸드(9)가, 상기 핑거부(16)의 개방경을 확경 또는 축경시키는 핑거 개방경 조절기구(36)를 구비하는 것에 있어서, 상기 물품의 주위에 위치된 상기 핑거부(16)를 상기 핑거 개방경 조절기구(36)에 의하여 축경작동시켰을 때에 생기는, 축경작동의 저항도를 검출하는 검출수단(43)이 구비되고, 이 축경작동의 저항도가 소정값을 넘은 것을 상기 검출수단(43)이 검출했을 때, 그 검출결과에 따라서 상기 핑거 개방경조절기구(36)의 축경작동이 정지되고, 각 핑거부(16)가 파지작동되는 것을 특징으로 한다. 이와 같이 구성함으로써, 물품의 지름 여하에 관계없이, 상기 핑거부(16)에 의한 물품의 파지상태가 안정된다.

Description

로봇 핸드

본 발명은, 복수개의 핑거부에 의해서 제1 위치에서 물품을 파지하여 제2 위치로 반송하는 로봇 핸드에 관한 것이며, 보다 구체적으로는, 상기 핑거부의 개방경을 확경 및 축경시키는 핑거 개방경 조절기구를 구비한 로봇 핸드에 관한 것이다.

종래, 상기 로봇 핸드에서는, 핑거부의 초기 개방경이 일정값으로 고정되어, 물품의 지름 여하에 관계없이, 핑거부를 항상 상기 일정값의 개방경으로부터 개폐시켜 파지작동시키도록 구성하고 있었다.

상기 종래의 구성에 의하면, 예컨대, 작은 지름의 물품은 핑거부의 선단측만으로 파지하고, 큰 지름의 물품은 핑거부의 기단측만으로 파지한 것처럼, 파지한 상태에서의 핑거부의 자세가, 각각의 물품의 형상에 맞지않는 부자연스런 모양이 되어, 어느 쪽의 경우에도 파지가 불충분해져서, 파지한 물품의 자세가 무너지거나 반송중에 물품이 낙하하거나 하는 일이 있었다.

본 발명의 목적은, 물품을 그 지름의 여하에 관계없이 로봇 핸드의 핑거부로 확실하게 파지할 수 있고, 파지한 물품이 낙하하는 등의 불편함을 방지하는 것에 있다.

상기 목적달성을 위해, 본 발명에 의한 로봇 핸드는, 청구항 1에 기재한 구성을 특징으로 한다.

이 구성에 의하면, 초기 개방경이 대직경측으로 설정되고 나서 개방상태의 핑거부가 제1 위치의 물품의 주위에 위치된 후, 핑거 개방경 조절기구가 축경작동된다. 핑거부와 물품과의 접촉에 의해서 변동하는, 축경작동의 저항도가 소정치를 넘은 것을 검출수단이 검출하면, 그 검출결과에 따라서 핑거 개방경 조절기구의 축경작동이 정지되고, 각 핑거부가 절곡작동되어 물품을 파지한다. 이 때문에, 물품이 작던지 크던지 간에, 핑거부를 그 기단측으로부터 선단측에 걸쳐 한결같이 물품에 댈 수 있어, 물품을 끌어안고 파지한 핑거부의 자세를, 각각의 물품의 형상에 맞는, 파지에 양호한 자세로 할 수 있다.

따라서, 물품을 그 지름의 여하에 관계없이 핑거부에서 확실하게 파지할 수 있고, 파지한 물품의 자세가 무너지거나 물품이 낙하하거나 하는 것을 방지할 수 있게 되었다.

상기 검출수단은, 핑거 개방경 조절기구를 구동시키는 전동모터의 전위를 검출하는 포텐셔미터에 의해서 구성된다. 전동모터는, 핑거부의 축경작동의 저항도 (물품과의 접촉압)가 일정이상으로 되면 정지하는 정도의 출력의 것을 채용하면 안성마춤이다.

상기 검출수단은, 예컨대, 핑거부의 개방경의 확경속도 및 축경속도를 검출하는 속도검출센서에 의해서 구성된다면, 다음 점에서 안성마춤이다.

핑거 개방경 조절기구의 구동부나 그 밖의 부품에 덜컹거림(chattering) 등이 후에 생긴 경우에는, 핑거부의 개방경의 축경속도가 당초의 속도보다도 느리게 되는 일이 있다. 예컨대, 축경속도를 확경속도와 비교하지 않고, 단지 축경속도의 검출값이 어느 값까지 저하한 것 만으로 핑거 개방경 변경 조절기구의 축경작동을 정지시키도록 구성하면, 핑거부의 기단측이 물품에 접촉하고 있지 않음에도 관계없이 축경작동이 정지하여 각 핑거부가 파지 절곡작동하고, 물품을 파지할 수 없거나, 물품을 끌어안아 파지한 핑거부의 자세가, 물품의 형상에 맞지않는 부자연스런 자세가 되기도 한다.

이러한 불편함을 해소하기 위해서, 덜컹거림 등에 의해서 생길 수 있는 축경속도의 지연(확경속도와 비교한 경우의 속도차)이 사전 설정값로서 설정되면 안성마춤이다. 이와 같이 구성하면, 가령, 덜컹거림 등이 후에 생겨서 축경속도가 당초의 속도보다도 느리게 되는 일이 있더라도, 제어수단은, 축경속도의 검출값이 확경속도의 검출값보다도 설정값만큼 작은 값이 된 것을 기초로, 핑거부의 기단측이 물품에 접촉하고 있는 것을 확실하게 파악할 수 있다.

따라서, 물품을 그 지름의 여하에 관계없이 핑거부에서 확실하게 파지할 수 있고, 파지한 물품이 낙하하거나 물품의 자세가 무너지거나 하는 것을 방지할 수 있게 되었다.

상기 검출수단은, 속도검출센서의 대신으로, 핑거부의 축경가속도를 검출하는 가속도 센서에 의해 구성하는 것도 가능하다. 이 구성에 있어서는, 제어수단은, 가속도 검출센서에 의한 상기 축경가속도의 검출값이 설정값(마이너스치)으로 되면, 그 검출결과에 따라서 상기 핑거 개방경 조절기구의 축경작동을 정지시켜, 각 핑거부를 파지절곡작동시킨다. 한편, 축경가속도의 검출값이 설정값으로 된 후, 미리 설정한 시간만큼 더욱 축경작동을 하고나서 핑거 개방경 조절수단의 구동을 정지시키도록 구성하면, 축경속도 지연의 흡수가 보다 확실하게 된다.

검출수단을 가속도센서에 의해서 구성한 경우도, 검출수단을 속도검출센서에 의해서 구성한 경우와 같은 작용·효과를 발휘하는 것이 가능하다.

본 발명에 의한 로봇 핸드는, 물품을 파지할 때만이 아니라, 파지한 물품을 파지한 위치(제1 위치)로부터 그 물품을 처리하는 위치(제2 위치)로 반송할 때에도, 다음과 같은 이점을 가진다.

상기 로봇 핸드를 구비한 처리설비에서는, 같은 하루에도, 이른 아침과 대낮과의 기온차가 원인으로, 비교적 저온인 이른 아침 쪽이 비교적 고온인 대낮보다도 각 장치의 작동속도가 느리게 되는 경향이 있다(특히, 공기압 작동식의 장치에는 이러한 경향이 인지된다). 그러나, 이러한 경향이 종래 설비에서는 고려되지 않고, 각 처리는 항상 같은 시간만큼이 걸린다고 간주되고 있었다. 결국, 종래 설비에서는, 한 물품에 요하는 처리시간이 일정값으로 초기설정되어, 이 처리시간이 경과될 때마다, 다음 물품의 처리가 개시된다. 이러한 경우, 로봇 핸드가 물품을 제1 위치에서 파지하고 나서 제2 위치로 반송하기까지의 시간도, 일정값으로 초기설정된 상태이다. 그 때문에, 비교적 저온이기 때문에, 제2 위치에 물품을 반송한 후의 처리(예컨대 물품의 포장처리)가 느릴 때는, 상기 초기설정한 처리시간보다도 처리에 시간이 걸려, 선행 물품의 처리가 완료하여 후속 물품의 받아 들임이 가능한 상태로 리셋트되지 않은 동안에, 후속 물품이 반송되어 물품이 가득차, 물품의 회수작업이나 처리장치의 복구작업이 필요하게 된다.

그러나, 본 발명에 의한 로봇 핸드에서는, 반송 가부센서로부터의 검출결과가 있을 때까지, 로봇 핸드가 제2 위치의 앞에서 대기되기 때문에, 상기와 같은 물품이 가득차는 불편함이 해소된다.

이 때에는, 로봇 핸드가 제2 위치의 전방위치에 도달하고 나서(결국 위치센서에 의해서, 로봇 핸드가 스트로크 중간점을 통과한 것을 인식하고 나서) 반송 가부센서가 입력유무를 판단한다고 하면, 다음 점에서 안성마춤이다. 예컨대 로봇 핸드가 아직 제1 위치에 위치되어 있을 때에 판단되는 경우와 비교하면, 로봇 핸드가 제1 위치에 도달될 때까지 반송 가부센서의 입력이 있을지 몰라, 로봇 핸드를 제2 위치로부터 떨어진 위치에 대기시키는 불편함을 회피할 수 있고, 대기한 로봇 핸드가 작동을 재개한 경우, 그 재개했을 때부터 제2 위치에 도달하기까지의 시간을 단축화시킬 수 있다.

본 발명에서는, 같은 기술이, 로봇 핸드가 제2 위치로부터 제1 위치로 되돌아갈 때에도 이용가능하고, 같은 작용·효과를 발휘한다. 결국, 후속물품이 제1 위치에 도착하고 있지 않을 때에는, 존부센서로부터의 검출결과의 입력이 없는 것에 기초하여, 물품도착(존부센서로부터의 검출결과의 입력)이 있을 때까지 로봇 핸드가 제1 위치의 앞에서 대기된다. 이것에 따라, 로봇 핸드 및 물품반송후의 각 장치의, 쓸데없는 작동이 회피된다. 이 때, 로봇 핸드가 제1 위치의 전방위치에 도달된 후(결국 위치센서에 의해서, 로봇 핸드가 스트로크 중간점을 통과한 것이 검출되고 나서) 반송 가부센서의 입력유무가 판단되면, 로봇 핸드가 아직 제2 위치에 위치하고 있을 때에 이 판단을 하는 경우와 비교하여, 로봇 핸드의 작동재개시로부터 제1 위치에 도달하기까지의 시간을 단축화시킬 수 있다.

도 1 내지 도 28은 본 발명에 의한 로봇 핸드의 제l 실시예를 도시한다.

도 l은 로봇 핸드를 구비한 레터스 포장설비의 전체사시도,

도 2는 벨트 컨베이어의 반송종단측 주위의 구조를 도시하는 분해사시도,

도 3은 벨트 컨베이어의 반송방향 아래측으로부터 본 레터스 포장설비를 도시하는 도면,

도 4는 포장장치와 제어장치를 도시하는 정면도,

도 5는 포장장치와 제어장치를 도시하는 평면도,

도 6은 로봇 핸드의 종단측면도,

도 7은 로봇 핸드의 측면도,

도 8은 컴프레서와 핑거부의 중공부와의 사이의 공기 급배 경로를 도시하는 횡단평면도,

도 9는 컴프레서와 핑거부의 중공부와의 사이의 공기 급배경로를 도시하는 도면,

도 10은 로봇 핸드에 있어서의 요동 아암이 직립된 상태를 도시하는 도면,

도 11은 핑거부의 개방경이 대직경으로 된 상태에서의 핑거 개방경 조절기구를 도시하는 도면,

도 12는 핑거부의 개방경이 소직경으로 된 상태에서의 핑거 개방경 조절기구를 도시하는 도면,

도 13a는 핑거부의 개방경이 대직경으로 된 상태에서의 핑거부와, 이것에 파지되기 직전의 레터스를 도시하는 횡단평면도,

도 13b는 핑거부의 개방경이 소직경으로 된 상태에서의 핑거부와, 이것에 파지된 레터스를 도시하는 횡단평면도,

도 14는 로봇 핸드가 취출위치에서 레터스를 파지한 상태를 도시하는 도면,

도 15는 핑거부가 취출위치측에서 대기정지된 상태를 도시하는 도면,

도 16은 레터스를 파지한 로봇 핸드를 도시하는 도면,

도 17은 핑거부가 포장장치측에서 대기정지된 상태를 도시하는 도면,

도 18은 로봇 핸드가 송부위치측에 위치된 상태를 도시하는 도면,

도 19는 레터스 압출체로 레터스를 레터스 도입부에서 밀어내는 상태를 도시하는 도면,

도 20은 레터스 압출체로 레터스를 가동대에 공급한 상태를 도시하는 도면,

도 21은 피포장물을 포장대의 개구에 밀어넣어, 가동대에 떨어뜨린 상태를 도시하는 가동대 부근의 정면도,

도 22는 도 21에 도시하는 상태로부터 한쌍의 유지아암을 닫고 조작하여, 가동대를 협지부재의 아래쪽까지 하강조작된 상태를 도시하는 정면도,

도 23은 도 22에 도시하는 상태로부터 한쌍의 협지부재에 의해 포장시트의 상측부분을 끼워, 가동대의 들어올림을 행하고 있는 상태를 도시하는 정면도,

도 24는 한쌍의 협지부재의 슬라이드 구동구조를 도시하는 사시도,

도 25는 한쌍의 협지부재 및 보조 협지부재의 슬라이드 및 요동 구동구조를 도시하는 평면도,

도 26a, b, 및 c는 피포장물의 개구로의 투입으로부터 협지부재에 의한 포장시트의 압축까지의 포장의 흐름을 도시하는 사시도,

도 27a, b, 및 c는 협지부재의 개방조작으로부터 피포장물의 방출까지의 포장의 흐름 및 포장이 종료된 상태를 도시하는 사시도,

도 28은 포장후의 레터스가 컨테이너에 회수된 상태를 도시하는 도면,

도 29는 본 발명의 제2 실시예에 있어서의, 핑거부의 파지작동을 도시하는 흐름도,

도 30은 본 발명의 제3 실시예에 있어서의, 핑거부의 파지작동을 도시하는 흐름도,

도 31은 본 발명의 제3 실시예에 있어서의, 핑거부의 초기 개방경의 축경속도 및 가속도를 도시하는 도면,

도 32는 핑거부가 레터스를 취출하기까지의 작동을 도시하는 흐름도,

도 33은 핑거부가 레터스를 레터스 도입부에 송부하기까지의 작동을 도시하는 흐름도,

도 34는 핑거부가 레터스를 취출하기까지의 작동을 도시하는 다른 실시예의 흐름도,

도 35는 핑거부가 레터스를 레터스 도입부에 송부하기까지의 작동을 도시하는 다른 실시예의 흐름도,

도 36은 다른 실시예를 도시하는, 도10과 대응하는 도면.

[도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명]

3: 제어수단 9: 로봇 핸드

16: 핑거부 23: 위치센서

36: 핑거 개방경 조절기구 43: 검출수단

78: 존부센서 79: 반송가부센서

83: 제1 검출수단 84: 제2 검출수단

A : 제1 위치 B : 제2 위치

D, E: 제1 위치의 전방위치 C, F: 제2 위치의 전방위치

T1, T2: 설정시간

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 따라서 설명한다. 한편, 이후에서는 레터스를 물품의 일례로 하여, 본 발명에 의한 로봇 핸드가 구비된 처리설비의 일례로서, 레터스 포장설비에 기초하여 설명한다.

〔제1 실시예〕

도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 레터스 포장설비는, 레터스 포장장치(1) (이하, 포장장치로 약칭한다)와, 이 포장장치(1)에 레터스를 공급하는 레터스 공급장치(2)를 서로 독립하여 상면에 재치시킴과 동시에, 양 장치(1,2)를 제어하는 제어장치(3)(제어수단에 해당)를 설치하여 구성되어 있다.

도 2에도 도시된 바와 같이, 레터스 공급장치(2)는, 주로, 포장장치(1)의 앞벽에 대향되는 둥근 파이프제로 문형태의 주프레임(4), 작업자에 의해 공급된 레터스를 가로방향으로 포장장치(1)측까지 보내는 벨트 컨베이어(5), 및 벨트 컨베이어 (5)로 소정의 취출위치(A)(제1 위치에 해당)까지 보내진 레터스를, 복수개의 핑거부(16)로 파지하여 취출해서 포장장치(1)의 레터스 도입부(8)로 보내주는 로봇 핸드(9)로 구성되어 있다. 주프레임(4)은, 포장장치(1)보다도 높고, 상면상에 기립되어 있다. 벨트 컨베이어(5)의 반송종단측은, 주프레임(4)을 사이에 두고 포장장치(1)와 반대측의 측부에 설치한 둥근 파이프제의 제1 횡방향 지지프레임(6)에, 하향의 U자형 부재(71A)를 구비한 지지브래킷(71)을 통해 지지되어 있다. 벨트 컨베이어(5)의 반송시단측에는, 각부(5A)가 설치된다. 로봇 핸드(9)(농작물 송부장치에 해당)는, 주프레임(4)의 포장장치(1)측의 측부에 설치한 제2 횡방향 지지프레임(10)에 지지되어 있다. 벨트 컨베이어(5)의 반송시단측에는, 폭방향 양측에 한쌍의 선반판(11)을 따로 길게 형성하여, 레터스의 뿌리 절단용의 나이프나 뿌리 절단후의 레터스의 즙을 닦기위한 타올 등을 재치할 수 있도록 하고 있다.

벨트 컨베이어(5)의 반송면에는, 고무제의 레터스 지지부재(19)가 일정한 피치로 설치된다. 이 레터스 지지부재(19)는, 고리 형상의 레터스 지지부(19A)와, 이 레터스 지지부(19A)에 일체로 설치된 원형좌판(19B)으로 이루어지고, 레터스를 그 절단면이 상측이 되는 자세로 레터스 지지부(19A)에 의해 위치결정 지지한 상태로, 로봇 핸드(9)측으로 반송한다. 레터스 지지부(19A)에는, 지름방향 외측으로부터 상기 복수개의 핑거부(16)가 따로 들어가 레터스를 파지하는 것을 허용하는 복수의 절결부(21)가 구비되어 있다.

벨트 컨베이어(5)는, 상기 일정한 피치의 1피치분만큼 이동된 후, 설정시간만큼 정지되는 작동을 되풀이하여 행하는 간헐작동형이다. 벨트 컨베이어(5)의 반송종단측에는, 상기 취출위치(A)의 레터스 지지부재(19)에 레터스가 있는지 아닌지를 검출하는 존부센서(78)가 설치되어 있다(도 1 참조). 이 존부센서(78)는 투광부(78A)와 수광부(78B)로 이루어지고 있고, 투광부(78A)에서 수광부(78B)로의 광선의 차단을 검출함으로써, 상기 취출위치(A)의 레터스 지지부재(19)에 레터스가 있는지 아닌지를 검출한다.

포장장치(1)는, 표면중앙부의 레터스 도입부(8)에 형성한 상향의 레터스 투입구(7)로부터 레터스를 받아들여 투명한 포장시트(49)(도 18 참조)로 포장하여서, 상기 주프레임(4)과는 반대측의 측면에 설치한 배출구(12)(도 28 참조)로부터 포장이 끝난 레터스를 배출한다. 포장장치의 구조에 대해서는, 후에 상술한다.

도 7 및 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 핸드(9)는, 제1 전동모터(M1)로부터의 동력공급에 의한 요동아암(14)의 요동에 따라, 핑거부(16)가 하향자세인 채로 원호궤적을 그려, 상기 취출위치(A)와, 상기 레터스 투입구(7)에 대응하는 송부위치(B)(제2 위치에 해당)와의 사이를 왕복이동한다. 요동아암(14)은, 상기 제2 횡방향 지지프레임(10)에 설정된 지지브래킷(13)에 요동이 자유롭게 지지되어 있다. 요동아암(14)의 요동단부(선단부)에는, 복수개의 핑거부(16)를 매달아 지지한 핑거 지지부재(15)가 설정됨과 동시에, 이 핑거 지지부재(15)를 통해 핑거부(16)의 자세를 유지하는 자세 유지기구(17)가 설치된다.

도 6에 도시된 바와 같이, 각 핑거부(16)는, 배후측을 길이방향에 일정한 간격으로 주름상자(16a)에 형성한 중공고무재로 이루어진다. 핑거부(16)의 기단측의 개구가, 플랜지붙은 지지파이프(18)에 밖에서 끼워맞춤 연결되고, 컴프레서(20)(도 8 참조)로부터의 핑거부(16)내로의 공기의 공급압에 의해서 핑거부(16)가 파지상태로 절곡변형하여, 공기의 배출에 의해서 파지해제상태로 복원한다.

도 10에 도시된 바와 같이, 지지브래킷(13)의 측면(13A)에는 제1 근접센서 (23)(위치센서에 해당)가 설치된다. 이 제1 근접센서(23)는, 요동아암(14)이 거의 직립한 것(로봇 핸드(9)가 레터스 공급장치(2)와 포장장치(1) 사이의 스트로크 중간점에 위치한 것)을, 요동아암(14)에 설치한 피검출 금구(22)를 통해 검출한다. 요동아암(14)에는 또 한쌍의 피검출판(24)이 설치되어, 각각의 피검출판(24)의 일단측이 요동아암(14)으로부터 횡방향으로 내어달은 상태로 병설되어 있다. 지지브래킷(13)의 측면(13A)에는, 한쌍의 제2 근접센서(25)가 설치된다. 이들 제2 근접센서(25)는, 요동아암(14)이 레터스 취출위치(A)측, 또는 레터스의 송부위치(B)측에 위치한 것을, 대응하는 피검출판(24)을 통해 검출한다. 제어장치(3)는, 제1 근접센서(23)의 검출정보에 따라서 요동아암(14)을 대기시킨다(이것에 대해서는 후에 상술한다). 제어장치(3)는, 한쌍의 제2 근접센서(25)의 검출정보에 따라서, 요동아암(14)을 취출하고 또는 송부를 위해서 정지시킴과 동시에, 그 요동방향을 역방향으로 변환하여 제어한다.

핑거부(16)의 자세유지기구(17)는, 도 7 및 도 10에 도시된 바와 같이 구성되어 있다. 핑거 지지부재(15)에는, 지축(26)이 레터스 반송방향을 따라서 일체로 설치된다. 이 지축(26)은 요동아암(14)의 요동단부에, 요동아암(14)의 요동축심(0)에 평행하게 따르는 자세로, 지축축심(P) 주위에 회동이 자유롭게 지지되어 있다. 상측 톱니부착 풀리(27)가, 지축(26)의 지축축심(P)과 동심상으로, 지축(26)에 일체회전이 자유롭게 설정된다. 하측 톱니부착 풀리(28)가, 요동아암(14)의 요동축심(0)과 동심상으로 또한 요동아암(14)과는 별개로 설정됨과 동시에, 지지브래킷(13)에 지지편(29)을 통해 위치고정되어 있다. 상측 톱니부착 풀리(27)와 하측 톱니부착 풀리(28)에 걸쳐서 톱니부착 벨트(30)가 권회되어 있다. 이와 같이 자세유지기구(17)를 구성함으로써, 요동아암(14)이 요동하더라도 핑거부(16)의 하향자세가 유지된다. 또, 도 10의 76은, 요동아암(14)의 오버런을 방지하기 위한 스토퍼이다(도 16 참조).

핑거 지지부재(15)와 그 주위의 구조는, 도 6에 도시하는 대로이다. 핑거 지지부재(15)는, 세로 파이프부(15A)의 하단부에, 중공으로 우산형상의 핑거 유지부(15B)를 연달아 설치함으로써 형성되어 있다. 세로 파이프부(15A)로부터 핑거 유지부(15B)의 중공부에 걸쳐서는, 에어실린더(33)가 하향자세로 지지되어 있다. 에어실린더(33)에는 횡단면이 엽전형태인 피스톤 로드(31)가 삽통되고, 피스톤 로드(31)의 선단부에는, 탄성변형 가능한 레터스 압출체(32)가 설치된다. 이 레터스 압출체(32)는, 스펀지(32a)를 표면이 평활한 고무 또는 연질수지(32b)로 피복하여 구성되어 있다. 레터스 압출체(32)는, 복수개의 핑거부(16)의 기단측 부분으로부터 출퇴가능하게 되어 있다. 레터스 압출체(32)에는, 파지상태의 각 핑거부(16)의 별도의 들어감을 허용하는 절결부(32A)가 형성되어 있다(도 7 참조). 피스톤 로드 (31)는, 핑거 지지부재(15)의 저판(34)에 부착된 브래킷(35)의 엽전형태의 구멍(35A)에 삽통되고, 파지해제 또는 거의 파지해제된 레터스를 포장장치(l)의 레터스 도입부(8)측에 밀어넣을 수 있게 구성되어 있다.

36은, 핑거부(16)의 초기 개방경을 조절하는 핑거 개방경 조절기구이고, 이것은 도 6, 도 11, 도 12, 도 13에 도시된 바와 같이 구성되어 있다. 에어실린더(33)의 실린더 튜브(37)는, 핑거 지지부재(15)에 대하여 실린더축심(Q) 주위에 회동가능하게 되어 있다. 핑거 지지부재(15)의 저판(34)에는, 방사상으로 복수의 가이드홈(38)가 형성되어 있다(도 11 및 도 12에 파선으로 도시된다). 각 가이드홈(38)에는 핑거부(16)의 지지파이프(18)가 따로 삽통되고, 핑거부(16)가 핑거 지지부재(15)에 대하여 그 핑거 지지부재(15)의 지름방향에 따로 이동가능하게 되어 있다. 실린더 튜브(37)의 하단부에는 원판형상의 캠체(40)가 밖에서 끼워맞춤 고정되어 있고, 이 캠체(40)에, 실린더축심(Q)을 중심으로 하여 소용돌이 형상으로 복수의 긴 구멍(39)이 형성되어 있다. 각각의 긴 구멍(39)에는, 상기 지지파이프(18)가 따로 삽통되어 있다. 이 상태에서 실린더 튜브(37)의 회동에 따라 캠체(40)도 회동함으로써, 지지파이프(18)가 핑거 지지부재(15)의 지름방향에 압인되어, 가이드홈(38)내로 이동한다. 한편, 실린더 튜브(37)는 제2 전동모터(M2)에 의해서 구동된다. 실린더 튜브(37)의, 레터스 압출체(32)측과 반대측의 상단부에는 회전원판(41)이 밖에서 끼워맞춤되고, 실린더 튜브(37)와 일체회전가능하다. 제2 전동모터(M2)는 주프레임(4)의 하단측에 설정되어 있고(도 3 참조), 회전원판(41)과 와이어(42)를 통해 연계되어 있다.

제2 전동모터(M2)는, 레터스의 주위에 위치한 각 핑거부(16)의 기단측이, 레터스에 접촉하여 그 접촉압이 일정 이상으로 되면 정지할 정도의 출력인 것이다. 제2 전동모터(M2)의 정지는, 포텐셔미터(43)(검출수단에 해당)가 회전원판(41)의 회동정지를 검출함으로써 검출된다.

제어장치(3)는 우선, 핑거부(16)의 초기 개방경을 대직경측으로 설정하고 (도 11, 도 13a), 또한, 핑거부(16)를 개방시킨 상태로 각 핑거부(16)를 래터스의 주위에 위치시킨다. 그 후, 제어장치(3)는, 제2 전동모터(M2)를 작동시켜 핑거부(16)를 축경작동시킨다. 핑거부(16)의 기단측이 레터스와 접촉한 것에 근거하여 축경작동의 저항도가 변동되지만, 이 저항도가 미리 설정한 값을 넘은 것을 포텐셔미터(43)가 검출하면, 제어장치(3)는 그 검출결과에 따라서, 각 핑거부(16)를 폐쇄측에 파지절곡시킨다(도 12, 도 13b). 이와 같이 하여 레터스를 파지하기 때문에 레터스를 끌어안아 파지할 수 있고, 레터스가 작던지 크던지간에, 핑거부(16)는, 파지했을 때에 레터스의 형상에 따른 파지에 양호한 모양이 된다.

도 6, 도 8, 도 9에 도시된 바와 같이, 에어실린더(33)의 실린더 튜브(37)와, 핑거 지지부재(15)의 세로 파이프부(15A) 사이에는, 공기수용공극(G)이 형성되어 있다. 컴프레서(20)와 공기수용공극(G)이 제1 호스(72)를 통해 연통됨과 동시에, 공기수용공극(G)의 복수개소의 부분과 각각의 핑거부(16)의 기단측 개구가 복수개의 제2 호스(73)를 통해 따로 연통됨으로써, 컴프레서(20)로부터의 공기를 각각의 핑거부(16)내에 급배할 수 있다.

도 1, 도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 벨트 컨베이어(5)의 반송종단측으로부터 포장장치(1)의 레터스 도입부(8)에 걸치는 로봇 핸드(9)의 핑거부(16)의 이동공간은, 상부개방의 투명한 커버(44)에 의해서 측방향으로부터 덮어지고 있다. 이 커버(44)는, 제1 횡방향 지지프레임(6)의 윗쪽으로, 주프레임(4)에 한쪽 지지 형상으로 설치한 제3 횡방향 지지프레임(45)에 설치되어 있다. 이 커버(44)는 유단측에 핸들(46)을 구비하고 있고, 제3 횡방향 지지프레임(45)의 외측 프레임부분(45A)을 지점으로, 가스 스프링(47)을 통해 상방으로 요동개방된 상태와 폐색된 상태에서 요동변환 가능하게 구성되어 있다.

도 1, 도 18에 도시된 바와 같이 포장장치(1)는, 레터스 투입구(7)를 형성한 포장대(50)를 레터스 도입부(8)에 설치하여, 레터스 투입구(7)를 덮도록 포장시트(49)를 포장대(50)에 얹어 놓은 상태로 레터스를 받아 들여, 포장대(50)의 아래쪽에서 포장하도록 구성되어 있다.

이미 설명한 바와 같이, 벨트 컨베이어(5)의 반송종단측에는, 취출위치(A)의 레터스 지지부재(19)에 레터스가 있는지 아닌지를 검출하는 존부센서(78)가 설치된다. 또한, 지지브래킷(13)의 측면(13A)에는, 요동아암(14)이 거의 직립한 것(로봇 핸드(9)가 레터스 공급장치(2)와 포장장치(1) 사이의 스트로크 중간점에 위치한 것)을 검출하는 제1 근접센서(23)가 설치된다.

존부센서(78)와 제1 근접센서(23)와의 검출정보에 따라서, 제어장치(3)는, 핑거부(16)를 구비한 로봇 핸드(9)의, 레터스의 취출위치(A) 방향으로의 동작을 도 32과 같이 제어한다.

요동아암(14)과 동시에 핑거부(16)가 벨트 컨베이어(5)의 반송종단측의 취출위치(A)측으로 향하면(스텝#1), 제1 근접센서(23)로부터의 검출신호가 제어장치(3)에 입력된다(스텝#2). 여기에서 설정시간(T1) 경과후(스텝#3), 제어장치(3)는, 존부센서(78)의 검출정보에 따라서, 다음 2가지의 제어를 한다. 존부센서(78)의 검출신호가 제어장치(3)에 입력되어 있지 않을 때에는, 제어장치(3)는 핑거부(16)를 대기정지시킨다(스텝#4, #5. 이 때 요동아암(14)은 대기위치(E)(도 10, 도 15)에 위치하고 있다). 한 편, 존부센서(78)의 검출신호를 입력하고 있을 때에는, 제어장치(3)는 핑거부(16)를 그대로 취출위치(A)로 이동시켜 레터스를 취출하여 작동시킨다(스텝#4, #6, 도 16 참조). 요동아암(14)이 대기위치(E)에서 대기한 후, 제어장치(3)에 존부센서(78)의 검출신호가 입력됐을 때에는, 제어장치(3)는, 핑거부(16)에 레터스의 취출 작동을 시킨다(스텝#5, #4, #6).

로봇 핸드(9)의 요동아암(14)이 취출위치(A) 측까지 요동하여 정지한 후 (이 때 벨트 컨베이어(5)는 정지하고 있다), 가압공기가 공급된 핑거부(16)가 절곡하여 레터스를 꽉 쥔다(도14 참조).

포장장치(1)의 포장대(50)에는, 전회의 포장 종료후에 소정길이로 절단된 1장의 포장시트(49)가 재치되어 있다. 레터스를 파지한 핑거부(16)는, 요동아암(14)의 요동에 의해, 레터스 투입구(7)에 대응하는 레터스의 송치위치(B)로 향한다. 또 포장장치(1)에는, 포장처리의 종료를 검출하는 반송 가부센서(79)를 설치하고 있다(도 1 참조). 반송 가부센서(79)는, 후술할 가동대(52)가 도 21 및 도 (26a)에 도시하는 원래의 위치로 복귀정지한 상태를 검출함으로써, 다음 물품의 포장장치로의 반송의 가부를 검출한다.

제어장치(3)는, 반송 가부센서(79)와 제1 근접센서(23)와의 검출정보에 따라서, 로봇 핸드(9)의 송부위치(B) 방향으로의 동작을 도 33에 도시된 바와 같이 제어한다.

핑거부(16)가 포장장치(1)측으로 향하면(스텝#7), 제l 근접센서(23)의 검출신호가 제어장치(3)에 입력된다(스텝#8). 여기에서 설정시간(T2) 경과후 (스텝#9), 제어장치(3)는, 반송 가부센서(79)의 검출정보에 따라서, 다음 2가지의 제어를 한다. 제어장치(3)에 반송 가부센서(79)의 검출신호가 입력되어 있지 않을 때에는, 제어장치(3)는 핑거부(16)를 대기정지시킨다 (스텝#10, #11. 이 때 요동아암(14)은 대기위치(F)(도 10, 도 17)에 위치하고 있다). 한편, 반송 가부센서(79)의 검출신호가 입력되어 있을 때에는, 제어장치(3)는 핑거부(16)를 그대로 포장장치(1)측의 송부위치(B)로 작동시킨다(스텝#10, #12, 도 18 참조). 요동아암(14)이 대기위치(F)에서 대기한 후에 제어장치(3)에 반송 가부센서(79)의 검출신호가 입력됐을 때에는, 제어장치(3)는 핑거부(16)를 포장장치(1)측에 보내줘 작동시킨다(스텝#11, #10, #12).

핑거부(16)가 포장시트(49)상에 레터스를 가지고 들어 가(도 18), 파지를 해제 또는 거의 해제하면, 에어실린더(33)가 신장구동하여, 레터스 압출체(32)가 레터스를 레터스 투입구(7)의 내측방향으로 밀어 붙인다(도 19). 핑거부(16)가 레터스 투입구(7)의 윗쪽측에서 인퇴되고(도 20), 가동대(52)가 하강하여, 압축부재(51)에서 포장시트(49)가 더욱 졸라진다. 이 후의 포장처리에 대해서는, 포장장치(1)의 구조를 상술하고 나서 설명한다.

도 21에 도시된 바와 같이, 포장대(50)의, 레터스 투입구(7)의 아래쪽에는 좌우한쌍의 가이드 레일(54)이 설정되고, 이들 가이드 레일(54)에, 상하 슬라이드가 자유롭게 제1 지지부재(55)가 있다. 제1 지지부재(55)의 상부에는 제2 지지부재(56)가 고정되어 있다. 이 제2 지지부재(56)에, 평면에서 보아 플러스자 형상의 평판의 4변을 윗쪽으로 구부려 구성되는 가동대(52)(도 26a 참조)가, 충격흡수용의 스프링(57)을 통해 탄성지지되어 있다. 그리고, 고정부인 횡축심(P1) 주위에서 요동 자유자재인 조작아암(58)이, 핀 및 긴 구멍을 통해 제1 지지부재(55)에 연결되어, 에어실린더(58A)의 신축에 의해서 상하로 요동가능하게 되어 있다.

제2 지지부재(56)의 좌우 양단의 횡축심(P3) 주위에, 한쌍의 유지아암(59)을 요동이 자유롭게 지지하고 있다. 유지아암(59)의 상단에는 옆이 긴 스펀지부재(59a)를 설치하고, 좌우의 유지아암(59)을 중앙의 가동대(52)측에 요동하도록 가압하는 스프링(60)을 설치하고 있다. 제1 지지부재(55)에는, 도 21에 도시하는 상하자세와 도 22에 도시하는 좌우자세로 전동모터(M3)에 의해서 전환가능한 조작아암 (61)이 설치된다. 이 조작아암(61)의 양단과 좌우의 유지아암(59)의 하단이, 연계링크(62)에 의해 연결되어 있다.

도 24 및 도 25에는, 레터스를 협지하기 위한 한쌍의 협지부재(53), 및 그 아래쪽에 설정되어, 협지부재(53)의 슬라이드방향과 직교하는 방향으로 요동하는 한쌍의 보조 협지부재(69)가 표시되어 있다.

협지부재(53)의 구조는 다음과 같다. 레터스 투입구(7)의 양측에서의 포장대(50)의 아래쪽에, 둥근 막대형의 제1 가이드레일(63)과, 판형상의 제2 가이드레일(64)이 설치된다. 협지부재(53)의 일단에는 보스부(53a)가 고정되고, 이 보스부(53a)는 제1 가이드레일(63)에 슬라이드가 자유롭게 밖에서 끼워져 있다. 협지부재(53)의, 보스부(53a)와 반대측의 횡변부(53b)는, 제2 가이드레일(64)에 실려 아래쪽으로 구부러져 있다.

한 쪽의 협지부재(53)의 보스부(53a)에는, 브래킷(65)이 고정되고, 브래킷(65)에 복동형의 에어실린더(66)가 연결되어 있다. 고정부인 세로축심(P4) 주위에 천평아암(67)이 요동이 자유롭게 지지되어, 천평아암(67)의 일단에 설치한 롤러(67ag) 브래킷(65)의 오목부에 삽입되어 있다. 그리고, 천평아암(67)의 타단과 다른 쪽의 협지부재(53)의 보스부(53a)에 걸쳐, 연계로드(68)를 가설연결하고 있다.

이상의 구조에 따라, 도 24 및 도 25에 도시된 바와 같이 신장상태에 있는 에어실린더(66)를 수축측으로 조작해 가면, 지면 오른쪽의 협지부재(53)가 지면 왼쪽으로 슬라이드 조작되어 가고, 이 동작에 연동하여 천평아암(67)이 지면 시계방향으로 요동한다. 이에 따라, 연계로드(68)가 지면 오른쪽으로 이어서 조작되고, 다른 쪽의 협지부재(53)가 지면 오른쪽으로 슬라이드 조작된다. 따라서, 도 27a에 도시된 바와 같이 한쌍의 협지부재(53)가 포장시트(49)의 상측부분(49)을 조인다.

보조협지부재(69)의 구조는 다음과 같다. 보조협지부재(69)는, 협지부재(53)의 아래쪽에서 고정부인 세로축심(P2) 주위에 요동이 자유롭게 지지되어 있다. 보조협지부재(69)에는 "V"자 형상의 긴 구멍(69a)이 형성되어 있다. 이들 긴 구멍(69a)에, 협지부재(53)의 이면에 설치한 한쌍의 롤러(53c)가 삽입된다. 양쪽의 롤러(53c) 사이에는, 보조협지부재(69)가 하향이 되지 않도록 지지하는 가이드판(70)을 가설하고 있다.

이상의 구조에 의해, 도 25에 도시하는 상태로부터 에어실린더(66)가 수축하기 시작하여, 한쌍의 협지부재(53)가 서로 접근하기 시작하면, 열고 있던 한쌍의 보조협지부재(69)도 롤러(53c)의 진행에 연동하여 서로 접근하기 시작한다. 에어실린더(66)가 스트로크 엔드까지 수축하면, 협지부재(53) 및 보조협지부재(69)가 거의 완전히 닫혀 포장시트(49)의 상측부분(49a)이 조여진다.

이상의 상태에서, 상기된 바와 같이, 로봇 핸드(9)의 핑거부(16)가 포장시트(49)에 레터스를 얹어 놓아, 그 파지를 해제하고 나서, 에어실린더(33)가 작동을 개시하고, 레터스를 레터스 투입구(7)의 내방측에 포장시트(49)마다에 밀어 붙여, 포장시트(49)에 어느 정도 둘러 싸인 레터스를 가동대(52)에 지지시키면, 포장장치(1)가 자동적으로 포장을 개시한다(도 21 및 도 26a의 상태 참조).

결국, 도 22 및 도 26b에 도시된 바와 같이 한쌍의 유지아암(59)이 레터스측으로 요동조작되고, 유지아암(59)에 의해 레터스가 가동대(52)에 유지되어, 가동대(52)의 하강조작이 개시되고, 소정위치로 정지조작된다. 고무판형상의 복수의 압축부재(51)가 지지링(77)을 통해 레터스 투입구(7)의 아래쪽에서 레터스를 둘러싸도록 설치하고 있고, 가동대(52)의 하강조작에 따라 압축부재(51)에 의해 포장시트(49)가 더욱 조여진다.

이상과 같이 하여 가동대(52)가 도 22 및 도 26c의 위치에서 정지하면, 도 23에 도시된 바와 같이 한쌍의 유지아암(59)이 약간만 열려 조작되어, 한쌍의 협지부재(53)가 레터스측으로 진행해 가고, 도 26c 및 도 27a에 도시된 바와 같이, 포장시트(49)의 상측부분(49a)을 끼워 약간 압축하여, 포장시트(49)에 레터스가 둘러 싸인다.

다음에, 협지부재(53)로 끼운 포장시트(49)의 상측부분(49a)을, 히터(81)로 가열하여 용단시키고, 이 가열에 의해 포장시트(49)를 용착시켜, 포장시트(49)를 멈추게 한다.

이후, 도 27b에 도시된 바와 같이 유지아암(59)이 좌우로 열려 조작되고, 가동대(52)가 옆쓰러짐 조작되어 레터스가 미끄럼대(80)에서 방출되고 회수된다. 포장된 레터스는, 컨테이너(46)에 회수된다(도 28). 포장시트(49)의 상단측이 여분인 부분은 커터(도시하지 않음)로 절단되고, 그 절단조각은, 포장장치(1)의 내부에 설치한 블로어(도시하지 않음)에 의해서 이동되고, 망형상의 자루(70)(도 1 참조)에 회수된다.

이상과 같이 하여 하나의 레터스의 포장이 종료되고, 가동대(52)가 다시 도 21 및 도 26a에 도시하는 원래의 위치까지 상승조작되어 정지한다. 포장이 종료된 레터스의 상태를 도 27c에 나타낸다.

도 4에 도시된 바와 같이, 포장장치(1)와 제어장치(3)는, 동시에 독립하여 이동이 자유롭게 각각 캐스터(48)를 설치하고 있다. 그리고 도 1, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어장치(3)의 상부의 경사진 조작판(3A)에, 다른 조작 스위치류와 함께 포장장치(1)의 기동스위치(75)와 로봇 핸드(9)의 기동스위치(82)가 설치된다. 커버(44)를 개방시키고, 또한, 로봇 핸드(9)의 기동스위치(82)를 끈 상태로, 작업자가 레터스를 포장장치(l)의 레터스 도입부(8)에 투입시켜, 포장장치(1)의 기동스위치(75)를 넣음으로써 레터스를 포장한다. 제어장치(3)는 포장장치(1)와는 독립하여 이동시킬 수 있기때문에, 스위치 조작하기 쉬운 장소에 제어장치(3)를 이동시킨 상태로 작업을 행할 수 있다.

제1 실시예에 있어서는, 제어장치(3)는, 검출수단(포텐셔미터43)이 검출한 회전원판(41)의 회동정지(제2 전동모터(M2)의 정지)에 의해서, 각 핑거부(16)의 기단측이 레터스에 접촉했다고 판단하였다. 이것에 대신해, 각 핑거부(16)의 기단측이 레터스에 접촉함으로써 제2 전동모터(M2)의 회전속도가 저하하기 시작한 것을, 제2 전동모터(M2)의 전류치의 변동을 기초로 검출하더라도 좋다.

〔제2 실시예〕

제2 실시예에서는, 포텐셔미터(43)(검출수단에 해당)가 속도검출센서이고, 그 밖의 구성은 제1 실시예와 같다. 제어장치(3)의 제어의 흐름은, 도 29에 도시하는 대로이다.

제어장치(3)는, 포텐셔미터(43)의 검출결과에 따라서, 핑거부(16)의 초기 개방경의 확경속도(Va)(핑거부(16)의 기단부의 소직경측으로부터 대직경측으로의 개방속도)를 구하고 나서, 핑거부(16)의 초기 개방경을 소직경측의 지름으로부터 대직경측의 지름으로 변경 설정한다(스텝#1). 다음에, 제어장치(3)는, 이 초기 개방경으로 핑거부(16)를 개방시킨 상태에서 로봇 핸드(9)를 하강시켜, 각 핑거부(16)를 레터스의 주위에 위치시킨다(스텝#2). 그 후에 제어장치(3)는, 핑거 개방경 조절기구(36)를, 확경속도(Va)와 거의 동일한 속도로 축경작동시킨다(스텝#3). 그리고 제어장치(3)는, 포텐셔미터(43)에 의해서 검출한 축경속도(Vb)가, 미리 구해진 확경속도(Va)보다도 설정값만큼 작은 값이 됐는지 아닌지를 판단한다(스텝#4). 축경속도(Vb)가 확경속도(Va)보다도 설정값만큼 작은 값이 됐을 때에는, 제어장치(3)는, 핑거 개방경 조절기구(36)의 축경작동을 정지시켜(스텝#5), 각 핑거부(16)를 파지 절곡작동시킨다(스텝#6).

핑거부(16)가 이와 같이 하여 파지작동되기 때문에, 예컨대 핑거 개방경 조절기구(36)에 덜컹거림 등이 후에 생겨, 축경속도(Vb)가 당초의 속도(확경속도(Va)와 거의 동일한 속도)보다도 느리게 되는 일이 있더라도, 상기 축경속도의 검출값 Vb가 확경속도의 검출값 Va보다도 설정값만큼 작은 값이 된 것으로, 핑거부(16)의 기단측이 레터스에 접촉하고 있는 것을 확실하게 파악할 수 있다.

〔제3 실시예〕

제3 실시예에서는, 포텐셔미터(43)(검출수단에 해당)가 가속도 검출센서이고, 그 밖의 구성은 제1 실시예와 같다. 제어장치(3)의 제어의 흐름은, 도 30, 도 31에 도시하는 대로이다.

제어장치(3)는, 핑거부(16)의 초기 개방경을 대직경측으로 설정한다(스텝#1). 다음에, 제어장치(3)는, 핑거부(16)를 개방시킨 상태로, 각 핑거부(16)를 레터스의 주위에 위치시킨다(스텝#2). 그 후에 제어장치(3)는, 핑거 개방경 조절기구(36)를 축경작동시킨다. 이 때, 포텐셔미터(43)의 검출결과에 따라서 핑거부(16)의 초기개방경의 축경가속도(Aa)가 검출된다(스텝#3). 핑거부(16)의 기단측이 레터스에 접촉함으로써, 축경가속도의 검출값 Aa이 설정한 마이너스 값이 되면 (스텝#4), 제어장치(3)는 시간계측을 개시하여(스텝#5), 핑거 개방경 조절기구(36)의 축경작동을 계속한다(스텝#6). 설정시간(T)이 경과하면(스텝#7), 제어장치(3)는 핑거 개방경 조절기구(36)의 축경작동을 정지시켜(스텝#8), 각 핑거부(16)를 파지절곡작동시킨다(스텝#9).

핑거부(16)가 이와 같이 하여 파지작동되기 때문에, 예컨대 핑거 개방경 조절기구(36)에 덜컹거림 등이 후에 생겨, 초기 개방경의 축경속도(Vb)가 장치가동 당초의 속도보다도 느리게 되는 일이 있더라도, 상기 축경가속도의 검출값 Aa이, 설정한 마이너스 값이 되는 것으로, 핑거부(16)의 기단측이 레터스에 접촉하고 있는 것을 확실하게 파악할 수 있다. 또한, 상기 설정시간(T)이 경과하고 나서 핑거 개방경 조절기구(36)의 축경작동을 정지시키기 때문에, 핑거부(16)는 그 기단측으로 레터스를 어느 정도 조이고 나서 파지 절곡작동하게 되고, 레터스를 확실하게 파지할 수 있다. 또, 상기 축경가속도(Aa)가, 설정한 마이너스 값이 되자마자, 핑거 개방경 조절기구(36)의 축경작동을 정지시켜도 좋다(결국 설정시간 T=0).

이상의 제1∼제3의 실시예에 있어서, 상기 물품은, 레터스 외에 양배추 등의 야채나 과실이더라도 좋고, 농작물 이외의 것이라도 좋다.

도 36은, 제1 실시예에 있어서의 도 10과 대응하는, 핑거(16)의 대기제어의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 여기서는, 상기 핑거부(16)가 포장장치(1)의 레터스 도입부(8)(상기 송부위치(B))의 전방위치(C)에 위치한 것을 검출하는 제3 근접센서(83)(제l 검출수단에 해당)와, 핑거부(16)가 상기 취출위치(A)의 전방위치(D)에 위치한 것을 검출하는 제4 근접센서(84)(제2검출수단에 해당)를 설치하고 있다. 여기서의 로봇 핸드(9)의 핑거부(16)의 작동은, 도 34 및 도 35에 도시하는 대로이다.

도 34는 핑거부(16)가 송부위치(B)에서 취출위치(A)로 향할 때의 작동을 나타내고, 도 35는, 반대로, 핑거부(16)가 취출위치(A)에서 송부위치(B)로 향할 때의 작동을 나타낸다.

도 34를 참조하면, 존부센서(78)과 제4 근접센서(84)와의 검출정보에 따라서, 벨트 컨베이어(2)측의 취출위치(A)로 향하는 핑거부(16)(스텝#1)가 상기 취출위치(A)의 전방위치(D)에 위치했을 때에(스텝# 2), 제어장치(3)는, 존부센서(78)로부터의 검출신호가 입력되어 있지 않으면, 핑거부(16)를 상기 취출위치(A)의 전방위치(D)에 대기정지시킨다(스텝#3, #4). 한편, 존부센서(78)의 검출신호가 입력되어 있을 때에는, 제어장치(3)는, 로봇 핸드(9)를 그대로 취출위치(A)로 반송하여, 핑거부(16)에 물품을 취출하여 작동시킨다(스텝#3, #5). 전방위치(D)에서의 대기정지 후에 존부센서(78)의 검출신호를 입력하면, 제어장치(3)는, 로봇 핸드(9)의 이동을 재개시켜, 핑거부(16)를 취출하여 작동시킨다(스텝#3, #5).

다음에, 도 35를 참조하면, 반송 가부센서(79)와 제3 근접센서(83)와의 검출정보에 따라서, 핑거부(16)가 벨트 컨베이어(5)의 반송종단부로부터 레터스를 취출하여(스텝#6), 레터스 도입부(8)의 전방위치(C)에 위치했을 때에(스텝#7), 제어장치(3)는, 반송 가부센서(79)의 검출신호를 입력하고 있지 않으면, 핑거부(16)를 레터스 도입부(8)의 전방위치(C)에 대기정지시킨다(스텝#8, #9). 한편, 반송 가부센서(79)의 검출신호를 입력하고 있을 때에는, 제어장치(3)는, 핑거부(16)를 그대로 포장장치(1)의 레터스 도입부(8)측에 보내줘 작동시킨다(스텝#8, #10). 전방위치(C)에서 대기정지 후에 반송 가부센서(79)의 검출신호가 입력되면, 제어장치(3)는, 로봇 핸드(9)의 이동을 재개시켜, 핑거부(16)를 취출 작동시킨다(스텝#8, #10).

그 외의 구성은, 제1 실시예와 같다.

이상의 구성에 있어서, 상기 처리장치는 포장장치에 한정되지 않고, 예컨대 농작물의 등급 판별장치같은 처리장치더라도 좋다.

Claims (7)

1. 복수개의 핑거부(16)에 의해서 제1 위치(A)에서 물품을 파지하여 제2 위치(B)로 반송하는 로봇 핸드(9)로서,

   상기 핑거부(16)의 개방경을 확경 또는 축경시키는 핑거 개방경 조절기구(36)를 구비하는 상기 로봇 핸드(9)에 있어서,

   상기 물품의 주위에 위치된 상기 핑거부(16)를 상기 핑거 개방경 조절기구(36)에 의하여 축경작동시킬 때에 생기는, 축경작동의 저항도를 검출하는 검출수단(43)이 구비되고,

   이 축경작동의 저항도가 소정값을 넘은 것을 상기 검출수단(43)이 검출했을 때, 그 검출결과에 따라서 상기 핑거 개방경 조절기구(36)의 축경작동이 정지되어, 각 핑거부(16)가 파지작동하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 검출수단(43)이, 상기 핑거부(16)의 개방경의 확경속도(Va) 및 축경속도(Vb)를 검출하는 속도검출센서에 의해서 구성되고,

   이 속도검출센서의 검출결과에 따라서, 상기 축경작동의 저항도가 소정값을 넘었는지 아닌지가 검출되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 검출수단(43)이, 상기 핑거부(16)의 개방경의 축경가속도(Aa)를 검출하는 가속도 검출센서에 의해서 구성되고,

   이 가속도 검출센서의 검출결과에 따라서, 상기 축경작동의 저항도가 소정값을 넘었는지 아닌지를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
4. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 제2 위치(B)로의 물품의 반송의 가부를 검출하는 반송가부센서(79), 및 상기 로봇 핸드(9)가 상기 제1 위치(A)로부터 상기 제2 위치(B)까지의 스트로크 중간점에 위치한 것을 검출하는 위치센서(23)가 설치되고,

   상기 로봇 핸드(9)가 상기 제1 위치(A)로부터 상기 제2 위치(B)로 향하고 있을 때, 상기 위치센서(23)로부터의 검출결과가 입력된 후 설정시간(T2) 경과후에,

   i) 상기 반송가부센서(79)로부터의 검출결과가 입력되어 있는 경우에는, 상기 로봇 핸드(9)가 상기 제2 위치(B)의 전방위치(F;C)에 대기정지하고,

   ⅱ) 상기 반송가부센서(79)로부터의 검출결과가 입력되어 있는 경우에는, 상기 로봇 핸드(9)가 그대로 상기 제2 위치(B)로 향하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 로봇 핸드(9)가 상기 전방위치(F:C)에 대기정지한 후, 상기 반송가부센서(79)로부터의 검출결과가 입력된 경우에는, 상기 로봇 핸드(9)가 상기 제2 위치(B)로 향하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
6. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서,

   상기 제1 위치(A)에 있어서의 물품의 존부를 검출하는 존부센서(78), 및 상기 로봇 핸드(9)가 상기 제2 위치(B)로부터 상기 제1 위치(A)까지의 스트로크 중간점에 위치한 것을 검출하는 위치센서(23)가 설치되고,

   상기 로봇 핸드(9)가 상기 제2 위치(B)로부터 상기 제1 위치(A)로 향하고 있을 때, 상기 위치센서(23)로부터의 검출결과가 입력된 후 설정시간(T1) 경과후에,

   i) 상기 존부센서(78)로부터의 검출결과가 입력되어 있지 않은 경우에는, 상기 로봇 핸드(9)가 상기 제1 위치(A)의 전방위치(E;D)에 대기정지하고,

   ⅱ) 상기 존부센서(78)로부터 검출결과가 입력되어 있는 경우에는, 상기 로봇 핸드(9)가 그대로 상기 제1 위치(A)로 향하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 로봇 핸드(9)가 상기 전방위치(E;D)에 대기정지한 후, 상기 존부센서(78)로부터의 검출결과가 입력된 경우에는, 상기 로봇 핸드(9)가 상기 제1 위치(A)로 향하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드.