JPH10175611A - 物品の包装設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者の労力を軽減できる物品の包装設備を
提供する。 【解決手段】 物品受入れ部８を備えた包装装置１と、
物品取出し搬送部１６で物品供給部５から物品を取出し
て、物品受入れ部８に配備した包装シート３６上に送り
込む物品送り込み装置９とを設け、物品供給部５から包
装装置１の物品受入れ部８にわたる物品取出し搬送部１
６の移動空間を、その側方から覆う上部開放のカバー７
１を設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品の包装設備に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の物品の包装設備として、例えば特
開平７‐３１５３１６号公報に開示されたレタスの包装
設備があり、この包装設備は単にレタスの包装装置を設
けて構成してあるだけで、野菜受入れ部（物品受入れ部
に相当）へのレタスの投入は作業者が行なっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、包装装置の野菜受入れ部へのレタスの投入を作業者
が行なっていたために、多大の労力が必要であった。

【０００４】本発明の目的は、作業者の労力を軽減でき
る物品の包装設備を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、物品受入
れ部を備えた包装装置と、物品取出し搬送部で物品供給
部から物品を取出して、前記物品受入れ部に配備した包
装シート上に送り込む物品送り込み装置とを設け、前記
物品供給部から前記包装装置の物品受入れ部にわたる前
記物品取出し搬送部の移動空間を、その側方から覆う上
部開放のカバーを設けてあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記カバーを、前記物品送
り込み装置を配置した側を支点に上方に揺動開放可能に
構成してあることにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１又は２にかかる発明において、前記カバーを透明体
で形成してあることにある。

【０００８】〔作用〕請求項１の構成によれば次の作用
を奏することができる。 〔イ〕物品送り込み装置がその物品取出し搬送部で物品
を物品供給部から取出して、包装装置の物品受入れ部に
配備した包装シート上に送り込み、包装装置が物品を包
装シートで包み込む。

【０００９】〔ロ〕包装作業は施設内でその出入り口や
窓を開放して行われることも多く、その場合、包装装置
に風が当たることになるが、請求項１の構成では、物品
供給部から包装装置の物品受入れ部にわたる物品取出し
搬送部の移動空間を、その側方からカバーで覆ってある
から、物品受入れ部に配備した包装シートが風で位置ず
れしたり吹き飛ばされたりすることがない。

【００１０】〔ハ〕移動中の物品取出し搬送部に他物が
衝突するのを前記カバーで防止することができる。

【００１１】〔ニ〕前記カバーは上部が開放しているか
ら、物品供給部・包装装置の物品受入れ部・物品取出し
搬送部等の簡単なメンテナンスや調整は、カバーを取外
すことなくそれらの上部の開放空間を通して行うことが
できる。

【００１２】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え次の作用を奏することができる。 〔ホ〕作業者が包装装置の物品受入れ部に物品を投入
し、その包装装置をマニュアル操作して物品を包装する
場合、あるいは、前記上部の開放空間側からは不可能な
メンテナンスや各装置類の調整作業を行う場合、例えば
カバーを固定式のものに構成してあるとカバーをいちい
ち取外さなけばならないが、請求項１の構成では、カバ
ーを上方に揺動開放することで、包装装置の物品受入れ
部に物品を投入することができるようになるとともに、
前記メンテンスや各装置類の調整作業を行うことができ
るようになり、カバーの取外し作業が不要になる。この
場合、物品送り込み装置を配置した側をカバーの揺動開
放の支点にしてあるから、作業者は前記物品受入れ部・
物品取出し搬送部等に、他の装置類（例えば物品送り込
み装置）に邪魔されることなく臨むことができて、前記
物品受入れ部への物品の投入作業や前記メンテナンス作
業等を行いやすくなる。

【００１３】〔ヘ〕例えば物品取出し搬送部から物品が
落下する等の異常が発生した場合は、カバーを開放する
ことでその異常にすぐに対応できる。この場合も前記
〔ホ〕で述べたのと同様の理由から、作業者は物品取出
し搬送部等に他の装置類（例えば物品送り込み装置）に
邪魔されることなく臨むことができて、その処理を行い
やすくなる。

【００１４】請求項３の構成によれば、上記請求項１又
は２の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。 〔ト〕カバーを透明体で形成してあるから、作業者がカ
バー内部の物品取出し搬送部やその周りの状況をカバー
の外側から把握できる。そしてカバー上部が開放してい
るから、例えば物品が湿り気の多い農作物等であって
も、農作物からの水蒸気がカバー内に籠もることがな
く、カバーの水蒸気による曇りを防止でき、上記と同様
に、作業者がカバー内部の物品取出し搬送部やその周り
の状況をカバーの外側から把握できる。

【００１５】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、前記作用〔イ〕により、作業者に代わって物品送り
込み装置が物品を包装装置に送り込むから作業者の労力
を軽減でき、前記作用〔ロ〕により、物品受入れ部に配
備した包装シートが風で位置ずれしたり吹き飛ばされた
りすることがないから、それらの位置修正作業等が不要
となって、包装作業の作業性を上げることができ、前記
作用〔ハ〕により、例えば他物との衝突による物品の物
品取出し搬送部からの落下等を回避でき、前記作用
〔ニ〕により、物品送り込み装置の物品取出し搬送部や
その周りの簡単なメンテナンスや各装置類の調整作業
は、カバーを取外すことなくその上部の開放空間を通し
て行うことができて、カバーの取外し作業が不要とな
り、メンテナンスにとりかかる際の作業者の負担を軽減
できた。

【００１６】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、前記作用〔ホ〕により、包装装置をマニュアル操
作したり、上部の開放空間側からは不可能なメンテンス
や各装置類の調整作業を行ったりする場合、カバーをい
ちいち取り外さなくてもよいから、マニュアル操作や前
記メンテナンス等にとりかかる際の作業者の負担を軽減
でき、この場合、作業者は前記物品受入れ部・物品取出
し搬送部等に他の装置類（例えば物品送り込み装置）に
邪魔されることなく臨むことができて、前記物品受入れ
部への物品の投入作業やメンテナンス作業を行いやすく
なるから、それらの作業性を向上させることができ、前
記作用〔ヘ〕により、例えば物品取出し搬送部から物品
が落下する等の異常が発生した場合は、カバーを開放す
ることですぐにその異常に対応して正常な状態に復帰さ
せることができ、前記異常の発生による作業効率の低下
を抑制でき、この場合も、作業者は物品取出し搬送部等
に他の装置類（例えば物品送り込み装置）に邪魔される
ことなく臨むことができて、その処置を行いやすくなる
から、作業性を向上させることができるようになった。

【００１７】請求項３の構成によれば、上記請求項１又
は２の構成による効果と同様の効果を奏することができ
るのに加え、前記作用〔ト〕により、作業者がカバー内
部の物品取出し搬送部やその周りの状況をカバーの外側
から把握できるから、例えば物品取出し搬送部が物品を
落下させる等の異常が発生した場合は、すぐにその異常
を知ることができて、異常への対応を、より素早く行う
ことができるようになり、前記異常の発生による作業効
率の低下を一段と抑制できるようになった。そして、物
品が一般に湿り気の多い農作物等であっても、農作物か
らの水蒸気がカバー内に籠もることがなく、カバーの水
蒸気による曇りを防止できるから、作業効率の低下の抑
制という前記効果を、物品が農作物であった場合にも確
実に奏することができるようになった。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、レタス包装装
置１（以下、包装装置と略称する）と、この包装装置１
にレタスを供給するレタス供給装置２とを、互いに独立
して床面に載置するとともに、両装置１，２を制御する
制御装置３を設けてレタス包装設備を構成してある。

【００１９】図２にも示すように前記レタス供給装置２
は、包装装置１の前壁に対向した状態で起立する丸パイ
プ製の門形の主フレーム４を包装装置１よりも丈高く設
け、作業者により供給されたレタスを横方向に包装装置
１側まで送るベルトコンベア５（物品供給部に相当）の
搬送終端側を、主フレーム４の包装装置２とは反対側の
側部に設けた丸パイプ製の第１横向き支持フレーム６
に、ボルト連結機構７を介して取外し自在に支持させる
とともに、ベルトコンベア５の搬送始端側に脚部５Ａを
設け、ベルトコンベア５で所定の取出し位置Ａまで送ら
れたレタスを、複数本のフィンガー部１６（物品取出し
搬送部に相当）で把持し取出して包装装置１のレタス受
入れ部８（物品受入れ部に相当）に送り込むロボットハ
ンド９（物品送り込み部に相当）を、主フレーム４の包
装装置１側の側部に設けた第２横向き支持フレーム１０
に支持させて構成してある。前記ベルトコンベア５の搬
送始端側には、その幅方向両端側に一対の棚板１１を張
出し形成して、レタスの根切り用のナイフや根切り後の
レタスの汁拭き用のタオル等を載置できるようにしてあ
る。

【００２０】そして、包装装置１の前壁に沿って主フレ
ーム４の両脚部４Ａ間よりも長くなる状態に包装装置本
体１Ａにステー１２を設け、このステー１２に、両脚部
４Ａのうち、よりレタス搬送方向上手側に対応する側の
脚部４Ａに設けた下向きの第１フック１３を係合させる
とともに、他方の脚部４Ａに設けた下向きの第２フック
１５を、前記ステー１２に固着した横向き支持片１４の
係合孔１４Ａに係合させてある。つまり、両フック１
３，１５をステー１２と係合孔１４Ａとに係合する構造
で、レタス供給装置２を包装装置１に対し位置決めして
連結、及び連結解除可能な位置決め係合手段Ｒを構成し
ている。第２フック１５の係合孔１４Ａへの係合作業
は、ベルトコンベア５の搬送終端部の外方側から行うこ
とになるが、上記の構造では、係合孔１４Ａが前記搬送
終端部の外方側空間に近い位置にありるので、例えば、
前記第１フック１３に対応する状態に形成した係合孔に
前記第１フック１３を係合させる構造のものに比べる
と、係合作業を行ないやすいという利点がある。

【００２１】前記ボルト連結機構７は、ベルトコンベア
５における搬送フレーム１７の搬送終端側の下面部分に
支持ブラケット８１を介して設けた一対の下向きＵ字形
部材１８を、前記第１横向き支持フレーム６に上方から
嵌合するとともに、Ｕ字形部材１８の両遊端部と第１横
向き支持フレーム６とをボルト・ナットで連結して構成
してある。ボルト連結機構７を連結解除することで、作
業者が、搬送フレーム１７の搬送終端側部分に設けた把
手８０を持って、主フレーム４に対するベルトコンベア
５の平面視での向きを１８０°変更することができる
（図６参照）。つまり前記ボルト連結機構７は、主フレ
ーム４に対するベルトコンベア５の平面視での各向きご
とに前記搬送終端部と主フレーム４とを位置決めして連
結、及び連結解除可能な連結手段を構成している。

【００２２】図７，図９に示すように、平面視で分割環
状のレタス支持部１９Ａを円形状の座板１９Ｂに一体に
設けて成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベルトコン
ベア５の搬送面に長手方向で一定のピッチで設けて、レ
タスをその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９
Ａにより位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側
に搬送するよう構成してある。また、図７，図８に示す
ように、レタス支持部１９Ａの中心部に位置する状態に
前記座板１９Ｂに一体形成した突出リング部１９Ｃに、
底抜けカップ状のゴム製のレタス補助支持部材２０の下
端開口部を弾性嵌合自在に設け、レタス支持部１９Ａと
レタス補助支持部材２０とに、それらの径方向外方側か
ら前記ロボットハンド９の複数本のフィンガー部１６が
各別に入り込んでレタスを把持するのを許す複数の切欠
部２１をそれぞれ設けて、短径がレタス支持部１９Ａの
内径より小さい紡錘形のレタスの場合は、レタス補助支
持部材２０によりレタスを位置決めし縦姿勢に支持した
状態で、ロボットハンド９側に搬送可能に構成してあ
る。なお、前記レタス補助支持部材２０の各切欠部２１
が前記レタス支持部１９Ａの各切欠部２１に各別に対応
して位置する状態に、レタス補助支持部材２０をレタス
支持部１９Ａに対して位置決めする位置決め手段２２を
設け、この位置決め手段２２を構成するに、前記座板１
９Ｂとレタス補助支持部材２０の底部とに、互いに係合
する係合ピン２３と係合孔２４とを振り分けて設けてあ
る。

【００２３】図１０〜図１３に示すように、ベルトコン
ベア５の搬送終端側でレタス供給装置２の主フレーム４
よりも上手側に、一対のレタス支持部１９Ａで各別に支
持する一対のレタスの切断面からの植物液を除去する拭
き取り装置２５を、ベルトコンベア５に跨がる状態にそ
のベルトコンベア５の搬送フレーム１７に立設してあ
る。

【００２４】前記拭き取り装置２５を構成するに、共通
した第１横軸芯Ｘ周りに各別に上下自由揺動自在に支持
フレーム２６に支持させた一対の揺動アーム２７の屈曲
揺動端部に、スポンジ製の衝撃吸収用円柱状部材２８
を、搬送面の上方でその搬送面の幅方向に沿う状態に装
着し、この円柱状部材２８に、植物液を吸収する吸収材
としてのタオル２９を巻き付けるとともにタオル２９の
端部に設けたマジックテテープ８２で固定し、揺動アー
ム２７の揺動基端側に、揺動アーム２７を揺動駆動して
一対のタオル２９に一対のレタスの切断面を各別に叩き
作動させる揺動駆動機構３０を設け、この揺動駆動機構
３０を構成するに、前記第１横軸芯Ｘよりも揺動端部と
は反対側に延出した前記一対の揺動アーム２７の基端側
の延出端部を、これら両延出端部に挟み込み接当される
状態に受け止めて両揺動アーム２７の自由揺動下降を牽
制阻止するクランクピン３１と、その挟み込み接当状態
で両揺動アーム２７が交互に上昇揺動するように、クラ
ンクピン３１をクランクアーム３２を介して第１横軸芯
Ｘに沿う第２横軸芯Ｙ周りに回転させるクランク機構３
３とを設け、両延出端部をクランクピン３１に当接付勢
してそれらの間での打撃の発生を抑制するスプリング３
４を、両揺動アーム２７にわたって設けてある。

【００２５】前記ベルトコンベア５は、前記一定のピッ
チの１ピッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する
作動を繰り返して行う間歇作動型であり、ベルトコンベ
ア５の停止時に前記一対の揺動アーム２７が揺動駆動さ
れて一対のタオル２９が一対のレタスの切断面を各別に
叩くように前記拭き取り装置２５を配置構成するととも
に、両タオル２９のレタス叩き位置での間隔を、レタス
支持部材１９のピッチと同一に設定してある（図１３
（イ），（ロ）参照）。

【００２６】図１に示すように前記包装装置１は、上面
中央部のレタス受入れ部８に形成したレタス投入口３５
からレタスを受入れて透明な包装シート３６で包装し、
前記主フレーム４とは反対側の側面に設けた開口３７
（図２８参照）から包装の終わったレタスを排出する装
置である。この包装装置１と前記制御装置３とには、共
に独立して移動自在にそれぞれキャスター３８を設けて
ある（図５参照）。

【００２７】図１，図１４に示すように前記ロボットハ
ンド９は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラ
ケット３９を固定し、第１電動モータＭ１及び支持ブラ
ケット３９に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム４０
の揺動端部側に、複数本のフィンガー部１６をつり下げ
支持したフィンガー支持部材４１を設けるとともに、こ
のフィンガー支持部材４１を介してフィンガー部１６の
姿勢を保持する姿勢保持機構４２を設けて、揺動アーム
４０の揺動に伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢の
まま円弧軌跡を描いて前記取出し位置Ａと、前記レタス
投入口３５に対応する送り込み位置Ｂとの間を往復移動
するよう構成してある。

【００２８】図２２に示すように前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ６５に外嵌するとともに、前記基端側を締
めつけリング８３で締めつけ固定し、フィンガー部１６
の基端部と支持パイプ６５との連結部の把持面側部分
に、この把持面側部分の段差を埋めてその部分のレタス
側を向く面をフィンガー部１６の先端から遠ざかるほど
縮径側に位置させるテーパー部６６をフィンガー部１６
の基端部に一体連設し、コンプレッサー６７（図１７参
照）からのフィンガー部内への空気の供給圧でフィンガ
ー部１７が把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持解
除状態に復元するよう構成してある。

【００２９】図１４，図１６に示すように、前記揺動ア
ーム４０がほぼ直立したことを、揺動アーム４０に設け
た被検出金具４３を介して検出する第１近接センサ４４
を設け、この第１近接センサ４４の検出情報に基づい
て、ほぼ直立位置で格納停止等させるよう構成し、ま
た、揺動アーム４０に一対の被検出板４５を、その一端
側が揺動アーム４０から横外方側に張り出す状態に並設
するとともに、揺動アーム４０がレタス取出し位置Ａ
側、又はレタスの送り込み位置Ｂ側に位置したことを、
前記一対の被検出板４５のうちの対応する被検出板４５
を介して検出する一対の第２近接センサ４６を支持ブラ
ケット３９側の側面３９Ａに設け、前記一対の第２近接
センサ４６の検出情報に基づいて、揺動アーム４０を停
止させるとともに揺動方向を逆方向に切換え制御するよ
う制御装置３を構成してある。なお、図中の８６は、オ
ーバーラン防止用のストッパーである。

【００３０】前記姿勢保持機構４２を構成するに、フィ
ンガー支持部材４１に、レタス搬送方向に沿う状態に一
体に設けた支軸４７を、揺動アーム４０の揺動軸芯Ｏに
平行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周りに回動自在に、揺
動アーム４０の揺動端部に支持させ、前記支軸軸芯Ｐ上
に軸芯が位置する状態に支軸４７に一体回転自在に設け
た無端体第１巻き掛け部材としての上側歯付きプーリ４
８と、前記揺動軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動ア
ーム４０とは別体に前記支持ブラケット３９に支持板５
０を介して位置固定した無端体第２巻き掛け部材として
の下側歯付きプーリ４９とにわたって歯付きベルト５１
を巻回してある。

【００３１】図１５に示すように、前記フィンガー支持
部材４１は縦パイプ部４１Ａの下端部に中空で傘状のフ
ィンガー保持部４１Ｂを連設して形成してあり、フィン
ガー支持部材４１とその周りの構造について説明する
と、横断面が小判形のピストンロッド５２（図１７参
照）の先端部に、スポンジ５３ａを表面が平滑なゴム又
は軟質樹脂５３ｂで被覆してなる弾性変形可能なレタス
押し出し体５３を設けたエアーシリンダ５４を、前記レ
タス押し出し体５３が複数本のフィンガー部１６の基端
側に囲まれる支持部材部分から出退するように、縦パイ
プ部４１Ａからフィンガー保持部４１Ｂの中空部にわた
って下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガー支持
部材４１の底板５５に取り付けたブラケット５６の小判
形の孔５６Ａにピストンロッド５２を挿通させ、把持解
除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置１のレ
タス受入れ部８側に押し込み可能に構成し、フィンガー
部１６の初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変
更調節機構５７を設けてある。前記レタス押し出し体５
３には、把持状態の各フィンガー部１６の各別の入り込
みを許す切欠部５３Ａを形成してある（図１４参照）。

【００３２】図１５，図１９，図２０に示すように、前
記フィンガー開放径変更調節機構５７を構成するに、エ
アーシリンダ５４のシリンダチューブ５８をフィンガー
支持部材４１に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動自在に
構成し、フィンガー部１６がフィンガー支持部材４１に
対してそのフィンガー支持部材４１の径方向に各別に移
動するのを許容されるように、各支持パイプ６５を、フ
ィンガー支持部材４１の底板５５に設けた前記径方向に
沿う複数のガイド溝５９に各別に挿通させ、シリンダ軸
芯Ｑを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔６０に
各支持パイプ６５を挿通させた状態で、シリンダチュー
ブ５８の回動に伴って回動することにより、支持パイプ
６５を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝５９内で
移動させる円板状のカム体６１をシリンダチューブ５８
の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム４の下端側に設
けたシリンダチューブ５８の回動駆動用の第２電動モー
タＭ２と、シリンダチューブ５８のレタス押し出し体５
３側とは反対側の上端部に一体回転自在に外嵌した回転
円板６２とをワイヤ６３を介して連係してある。

【００３３】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板６２の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ６４を設けて、前記制御装置３の制御により、
フィンガー部１６の初期開放径を大径側に設定し（図１
９，図２１（イ））、かつ、フィンガー部１６を開放さ
せた状態で各フィンガー部１６をレタスの周りに位置さ
せ、その後にフィンガー開放径変更調節機構５７を縮径
作動させ（図２０，図２１（ロ））、フィンガー部１６
の基端側がレタスに接近又は接触したことをポテンショ
メータ６４が検出すると、その検出結果に基づいて各フ
ィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作動させるよう構成
してある。このようにしてレタスを把持するのでレタス
を抱き込み把持でき、レタスが小さめであったり大きめ
であったりしても、フィンガー部１６は、把持したとき
にレタスの形状に沿った把持に好適な形になる。

【００３４】図１５，図１７，図１８に示すように、前
記コンプレッサー６７とフィンガー部１６の中空部との
間の空気給排経路を形成するに、シリンダチューブ５８
と、フィンガー支持部材４１の縦パイプ部４１Ａとの間
に環状の空気収容空隙６８を形成し、コンプレッサー６
７と空気収容空隙６８とを第１ホース６９を介して連通
接続するとともに、各フィンガー部１６の中空部と空気
収容空隙６８の複数箇所の部分とを空気分配用の複数本
の第２ホース７０を介して各別に連通接続してある。

【００３５】図１〜図３に示すように、ベルトコンベア
５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部８にわ
たるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動空間を
その側方から覆う上部開放の透明のカバー７１を、第１
横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に片持ち状
に設けた第３横向き支持フレーム７２に設けてある。こ
のカバー７１は遊端側に把手７３を備えており、第３横
向き支持フレーム７２の外側フレーム部分７２Ａを支点
に、ガススプリング７４を介して上方に揺動開放した状
態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成してある。

【００３６】図１，図４に示すように、制御装置３の上
部の傾斜した操作盤３Ａに、他の操作スイッチ類ととも
に包装装置１の起動スイッチ７５とロボットハンド９の
起動スイッチ７６とを設け、カバー７１を開放し、か
つ、ロボットハンド９の起動スイッチ７６を切った状態
で、作業者がレタスを包装装置１のレタス受入れ部８に
投入し、包装装置１の起動スイッチ７５を入れることに
よりレタスを包装可能にも構成してある。制御装置３は
包装装置１とは独立して移動させることができるので、
スイッチ操作しやすい場所に制御装置３を移動させた状
態で作業を行うことができる。

【００３７】図１に示すように、各レタス支持部材１９
は、所定のレタス支持部材１９が前記取出し位置Ａに位
置すると、先行する隣のレタス支持部材１９がベルトコ
ンベア５の戻り行程の始端側の設定位置に下向き姿勢で
位置するように配置してあり、前記設定位置に下向き姿
勢で位置するレタス支持部材１９の前端側の支持部１９
Ａにより光線が遮断されることで、そのレタス支持部材
１９が設定位置に位置したことを検出する位置センサ７
７を設けて、所定のレタス支持部材１９が、前記取出し
位置Ａに到達したことを検出するよう構成してある。

【００３８】また、前記取出し位置Ａのレタス支持部材
１９にレタスがあるか否かを、光線が遮断されることで
検出する投光部７８Ａと受光部７８Ｂとから成る存否セ
ンサ７８を設け、レタスの存在が存否センサ７８で検出
され、かつ、レタスを保持するレタス支持部材１９が前
記取出し位置Ａに達したことが位置センサ７７で検出さ
れると、両センサの検出結果に基づいて、前記制御装置
３がベルトコンベア５を制御して停止させるとともに、
ロボットハンド９を制御してフィンガー部１６に取出し
作動させるよう構成してある。ベルトコンベア５はレタ
スが取出されると搬送を再開する。前記投光部７８Ａと
受光部７８Ｂとはそれらを結ぶ線が平面視で搬送方向に
対して傾斜する状態に配置して、かりに、ロボットハン
ド９がレタスを落下させるようなことがあっても、投光
部７８Ａや受光部７８Ｂの支持ブラケット等の上に落下
することがないようにして、レタスの損傷を防止してあ
る。

【００３９】上記ロボットハンド９の動作について簡単
に説明する（図２３〜図２８参照）揺動アーム４０が前
記取出し位置Ａ側に揺動下降して、初期開放径が大径側
に設定されたフィンガー部１６がレタスの周りに位置す
る。レタス押し出し体５３は、揺動アーム４０の前記揺
動下降に伴なって、逆さ姿勢のレタスの基端部に相対的
に押し上げられる。フィンガー開放径変更調節機構５７
が縮径作動して、前述のように、各フィンガー部１６が
レタスを抱き込み把持する（図２４）。次に揺動アーム
１４がレタス送り込み位置Ｂ側まで揺動して静止し（図
２５）、各フィンガー部１６がレタスを把持解除もしく
はほぼ把持解除するとエアーシリンダ５４が伸長駆動し
て、レタス押し出し体５３がレタスを包装装置１のレタ
ス受入れ部８に押し出す（図２６）。レタスは包装シー
ト３６ごと包装装置１のゴム製絞り込み部材８４に絞り
込まれながら可動台８５上に送り込まれる（図２７）。
そして可動台８５が下降するなど、数工程を経てレタス
が包装され、コンテンナ７９に回収される（図２８）。
包装シート３６の上端側の余分な部分は図外のカッター
で切断されその切断片は包装装置１に設けた袋８７（図
１参照）に回収される。

【００４０】〔別実施形態〕包装装置で包装する物品は
レタスに限られず、その他の農作物や、農作物以外のも
のであってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】レタス包装設備の全体斜視図

【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図

【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図

【図４】レタス包装設備の平面図

【図５】レタス包装設備の正面図

【図６】主フレームに対するベルトコンベアの平面視で
の向きを１８０°変更した状態を示す図

【図７】レタス支持部を示す斜視図

【図８】紡錘形のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図９】普通の形状のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図１０】レタスの拭き取り装置を示す図

【図１１】レタスの拭き取り装置を示す平面図

【図１２】（イ）レタスの拭き取り装置におけるタオル
の取付け前の状態を示す斜視図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるタオルの取付け後
の状態を示す斜視図

【図１３】（イ）レタスの拭き取り装置におけるレタス
の叩き作動を示す図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるレタスの叩き作動
を示す図

【図１４】ロボットハンドの側面図

【図１５】ロボットハンドの縦断側面図

【図１６】ロボットハンドにおける揺動アームが直立下
状態を示す図

【図１７】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す横断平面図

【図１８】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す図

【図１９】フィンガー部の開放径が大径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２０】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２１】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図

【図２２】フィンガー部と支持パイプとの連結構造を示
す図

【図２３】ロボットハンドがレタスを把持する前の状態
を示す図

【図２４】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図

【図２５】ロボットハンドが送り込み位置に位置した状
態を示す図

【図２６】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出した状態を示す図

【図２７】レタス受入れ部にレタスを受け入れた状態を
示す図

【図２８】包装後のレタスがコンテナに回収された状態
を示す図

【符号の説明】

１ 包装装置 ５ 物品供給部 ８ 物品受入れ部 ９ 物品送り込み装置 １６ 物品取出し搬送部 ３６ 包装シート ７１ カバー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品受入れ部を備えた包装装置と、物品
   取出し搬送部で物品供給部から物品を取出して、前記物
   品受入れ部に配備した包装シート上に送り込む物品送り
   込み装置とを設け、前記物品供給部から前記包装装置の
   物品受入れ部にわたる前記物品取出し搬送部の移動空間
   を、その側方から覆う上部開放のカバーを設けてある物
   品の包装設備。
2. 【請求項２】 前記カバーを、前記物品送り込み装置を
   配置した側を支点に上方に揺動開放可能に構成してある
   請求項１記載の物品の包装設備。
3. 【請求項３】 前記カバーを透明体で形成してある請求
   項１又は２記載の物品の包装設備。