JP3529233B2 - 農作物処理設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は農作物処理設備に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、農作物処理設備は農作物の処理装
置を設けて構成してあるだけで、前記処理装置に対する
農作物の供給は、作業者が行っていた〔特開平７‐３１
５３１６号公報参照、この公報の技術においては、レタ
ス包装装置が前記処理装置に相当する〕。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、処理装置に対する農作物の供給を作業者が行ってい
たために、作業者の負担が大きかった。例えば処理装置
がレタス等の農作物の包装装置であった場合、包装装置
の農作物受入れ部に形成した開口を１枚の包装シートに
より上側から覆った状態で、作業者がその包装シート上
にレタスを供給するとともに、レタスを包装シートごと
開口の内方側まで押し込まなければならず、作業者の負
担が大きくなっていた。

【０００４】本発明の目的は、作業者の労力を軽減でき
る農作物処理設備を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕 請求項１にかかる発明の特徴構成は、農作物を横方向に
送る搬送機構と、この搬送機構で所定位置まで送られた
農作物を取出して処理装置に送り込む送り込み機構とか
らなる農作物供給装置を、前記処理装置とは独立して床
面に載置するとともに、前記農作物供給装置と処理装置
との間に、それら両装置を係合により位置決めして連
結、及び連結解除可能な位置決め係合手段を設け、前記
農作物供給装置は、床面上に起立する主フレームを設け
るとともに、前記主フレームの一側部に前記送り込み機
構を、他側部に前記搬送機構の終端側を支持させて構成
してあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記主フレームに対する前
記搬送機構の平面視での向きを複数方向に設定可能に、
各向きごとに前記搬送機構の搬送終端部と主フレームと
を位置決めして連結、及び連結解除可能な連結手段を、
前記搬送終端部と主フレームとの間に設けてあることに
ある。

【０００７】〔作用〕請求項１の構成によれば次の作用
を奏することができる。 〔イ〕搬送機構で所定位置まで送られた農作物を送り込
み機構が取出して処理装置に送り込むから、処理装置に
対する農作物の供給作業を、作業者が行う必要がなくな
る。

【０００８】〔ロ〕処理装置のメンテナンスの際には、
前記位置決め係合手段の係合を解除して、農作物供給装
置を処理装置から離すことで、処理装置の周りに広い作
業空間を形成した状態でメンテナンスを行うことができ
る。前記農作物供給装置は前記処理装置とは独立して床
面に載置してあるから、農作物供給装置を処理装置から
離すには、その農作物供給装置を横方向にずらすだけで
よく、例えば、農作物供給装置における農作物の送り込
み機構が処理装置の本体部分に載置固定してある場合に
比べると、処理装置に対する農作物供給装置の分離・離
間作業を簡単に行うことができる。メンテナンスを終え
たら、上記と逆の手順で処理装置に農作物供給装置を係
合連結する。この係合連結により処理装置と農作物供給
装置とが位置決めされる。

【０００９】〔ハ〕上記のように、処理装置に対する農
作物供給装置の連結を解除したり再連結したりするの
に、前記位置決め係合部を係合解除又は係合させるだけ
でよいから、ボルト・ナット等を介して両装置を位置決
め連結及び連結解除する手段に比べて、その連結及び連
結解除作業を簡単に行うことができる。

【００１０】〔ニ〕請求項１の構成によれば、前記主フ
レームの一側部に送り込み機構を、他側部に搬送機構を
支持させてあるから、送り込み機構と搬送機構との荷重
が主フレームにバランスよくかかり、主フレームの一側
部又は他側部のみに送り込み機構と搬送機構とを支持さ
せる構造のものに比べると、主フレームの支持強度が小
さくて済む。

【００１１】〔ホ〕請求項２の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、前記主フレームに対する搬送機構の平面視
における複数の向きのうちから所定の向きを選択し、連
結手段を介して搬送機構の搬送終端部と主フレームとを
位置決め連結することで、その搬送機構の向きを前記所
定の向きに設定できる。

【００１２】〔ヘ〕つまり、主フレームに対する搬送機
構の平面視における向きが一方向にしか設定できない構
造では、作業施設内に設置する際に、既設の装置・器具
類を搬送機構が干渉・近接しないように別の場所に移さ
なければならなかったり、他の作業のために使っていた
空間に搬送機構が設置されることでその空間が使えなく
なったりする不具合があるが、請求項２の構成では搬送
機構の向きを複数の向きに設定できるから、上記の不具
合を回避することができる。

【００１３】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、前記作用〔イ〕により、農作物を作業者に代わって
送り込み機構が包装装置に送り込むから、農作物の処理
作業における作業者の労力を軽減でき、前記作用
〔ロ〕，〔ハ〕により、処理装置のメンテナンス作業の
能率を上げることができるようになった。

【００１４】請求項１の構成によれば、前記作用〔ニ〕
により、送り込み機構と搬送機構との荷重が主フレーム
にバランスよくかかるから、主フレームによる送り込み
機構と搬送機構との支持構造を安定したものにでき、主
フレームの支持強度が小さくて済むから、主フレームの
軽量化・材料費の低廉化を図ることができた。

【００１５】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、前記作用〔ホ〕，〔ヘ〕により、作業施設内に設
置する際の他の装置・器具類等の移動を不要にできるか
ら、農作物処理設備の設置作業に手間がかからず、また
他の作業のために使っていた空間に搬送機構が設置され
ることでその空間が使えなくなったりするのを回避でき
るから、作業施設内の空間を有効利用できるようになっ
た。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、レタス包装装
置１（処理装置に相当し、以下、包装装置と略称する）
と、この包装装置１にレタスを供給するレタス供給装置
２とを、互いに独立して床面に載置するとともに、両装
置１，２を制御する制御装置３を設けてレタス包装設備
を構成してある。

【００１７】図２にも示すように前記レタス供給装置２
は、包装装置１の前壁に対向した状態で起立する丸パイ
プ製の門形の主フレーム４を包装装置１よりも丈高く設
け、作業者により供給されたレタスを横方向に包装装置
１側まで送るベルトコンベア５（搬送装置に相当）の搬
送終端側を、主フレーム４の包装装置２とは反対側の側
部に設けた丸パイプ製の第１横向き支持フレーム６に、
ボルト連結機構７を介して取外し自在に支持させるとと
もに、ベルトコンベア５の搬送始端側に脚部５Ａを設
け、ベルトコンベア５で所定の取出し位置Ａまで送られ
たレタスを、複数本のフィンガー部１６で把持し取出し
て包装装置１のレタス受入れ部８に送り込むロボットハ
ンド９（送り込み機構に相当）を、主フレーム４の包装
装置１側の側部に設けた第２横向き支持フレーム１０に
支持させて構成してある。前記ベルトコンベア５の搬送
始端側には、その幅方向両端側に一対の棚板１１を張出
し形成して、レタスの根切り用のナイフや根切り後のレ
タスの汁拭き用のタオル等を載置できるようにしてあ
る。

【００１８】そして、包装装置１の前壁に沿って主フレ
ーム４の両脚部４Ａ間よりも長くなる状態に包装装置本
体１Ａにステー１２を設け、このステー１２に、両脚部
４Ａのうち、よりレタス搬送方向上手側に対応する側の
脚部４Ａに設けた下向きの第１フック１３を係合させる
とともに、他方の脚部４Ａに設けた下向きの第２フック
１５を、前記ステー１２に固着した横向き支持片１４の
係合孔１４Ａに係合させてある。つまり、両フック１
３，１５をステー１２と係合孔１４Ａとに係合する構造
で、レタス供給装置２を包装装置１に対し位置決めして
連結、及び連結解除可能な位置決め係合手段Ｒを構成し
ている。第２フック１５の係合孔１４Ａへの係合作業
は、ベルトコンベア５の搬送終端部の外方側から行うこ
とになるが、上記の構造では、係合孔１４Ａが前記搬送
終端部の外方側空間に近い位置にありるので、例えば、
前記第１フック１３に対応する状態に形成した係合孔に
前記第１フック１３を係合させる構造のものに比べる
と、係合作業を行ないやすいという利点がある。

【００１９】前記ボルト連結機構７は、ベルトコンベア
５における搬送フレーム１７の搬送終端側の下面部分に
支持ブラケット８１を介して設けた一対の下向きＵ字形
部材１８を、前記第１横向き支持フレーム６に上方から
嵌合するとともに、Ｕ字形部材１８の両遊端部と第１横
向き支持フレーム６とをボルト・ナットで連結して構成
してある。ボルト連結機構７を連結解除することで、作
業者が、搬送フレーム１７の搬送終端側部分に設けた把
手８０を持って、主フレーム４に対するベルトコンベア
５の平面視での向きを１８０°変更することができる
（図６参照）。つまり前記ボルト連結機構７は、主フレ
ーム４に対するベルトコンベア５の平面視での各向きご
とに前記搬送終端部と主フレーム４とを位置決めして連
結、及び連結解除可能な連結手段を構成している。

【００２０】図７，図９に示すように、平面視で分割環
状のレタス支持部１９Ａを円形状の座板１９Ｂに一体に
設けて成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベルトコン
ベア５の搬送面に長手方向で一定のピッチで設けて、レ
タスをその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９
Ａにより位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側
に搬送するよう構成してある。また、図７，図８に示す
ように、レタス支持部１９Ａの中心部に位置する状態に
前記座板１９Ｂに一体形成した突出リング部１９Ｃに、
底抜けカップ状のゴム製のレタス補助支持部材２０の下
端開口部を弾性嵌合自在に設け、レタス支持部１９Ａと
レタス補助支持部材２０とに、それらの径方向外方側か
ら前記ロボットハンド９の複数本のフィンガー部１６が
各別に入り込んでレタスを把持するのを許す複数の切欠
部２１をそれぞれ設けて、短径がレタス支持部１９Ａの
内径より小さい紡錘形のレタスの場合は、レタス補助支
持部材２０によりレタスを位置決めし縦姿勢に支持した
状態で、ロボットハンド９側に搬送可能に構成してあ
る。なお、前記レタス補助支持部材２０の各切欠部２１
が前記レタス支持部１９Ａの各切欠部２１に各別に対応
して位置する状態に、レタス補助支持部材２０をレタス
支持部１９Ａに対して位置決めする位置決め手段２２を
設け、この位置決め手段２２を構成するに、前記座板１
９Ｂとレタス補助支持部材２０の底部とに、互いに係合
する係合ピン２３と係合孔２４とを振り分けて設けてあ
る。

【００２１】図１０〜図１３に示すように、ベルトコン
ベア５の搬送終端側でレタス供給装置２の主フレーム４
よりも上手側に、一対のレタス支持部１９Ａで各別に支
持する一対のレタスの切断面からの植物液を除去する拭
き取り装置２５を、ベルトコンベア５に跨がる状態にそ
のベルトコンベア５の搬送フレーム１７に立設してあ
る。

【００２２】前記拭き取り装置２５を構成するに、共通
した第１横軸芯Ｘ周りに各別に上下自由揺動自在に支持
フレーム２６に支持させた一対の揺動アーム２７の屈曲
揺動端部に、スポンジ製の衝撃吸収用円柱状部材２８
を、搬送面の上方でその搬送面の幅方向に沿う状態に装
着し、この円柱状部材２８に、植物液を吸収する吸収材
としてのタオル２９を巻き付けるとともにタオル２９の
端部に設けたマジックテテープ８２で固定し、揺動アー
ム２７の揺動基端側に、揺動アーム２７を揺動駆動して
一対のタオル２９に一対のレタスの切断面を各別に叩き
作動させる揺動駆動機構３０を設け、この揺動駆動機構
３０を構成するに、前記第１横軸芯Ｘよりも揺動端部と
は反対側に延出した前記一対の揺動アーム２７の基端側
の延出端部を、これら両延出端部に挟み込み接当される
状態に受け止めて両揺動アーム２７の自由揺動下降を牽
制阻止するクランクピン３１と、その挟み込み接当状態
で両揺動アーム２７が交互に上昇揺動するように、クラ
ンクピン３１をクランクアーム３２を介して第１横軸芯
Ｘに沿う第２横軸芯Ｙ周りに回転させるクランク機構３
３とを設け、両延出端部をクランクピン３１に当接付勢
してそれらの間での打撃の発生を抑制するスプリング３
４を、両揺動アーム２７にわたって設けてある。

【００２３】前記ベルトコンベア５は、前記一定のピッ
チの１ピッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する
作動を繰り返して行う間歇作動型であり、ベルトコンベ
ア５の停止時に前記一対の揺動アーム２７が揺動駆動さ
れて一対のタオル２９が一対のレタスの切断面を各別に
叩くように前記拭き取り装置２５を配置構成するととも
に、両タオル２９のレタス叩き位置での間隔を、レタス
支持部材１９のピッチと同一に設定してある（図１３
（イ），（ロ）参照）。

【００２４】図１に示すように前記包装装置１は、上面
中央部のレタス受入れ部８に形成したレタス投入口３５
からレタスを受入れて透明な包装シート３６で包装し、
前記主フレーム４とは反対側の側面に設けた開口３７
（図２８参照）から包装の終わったレタスを排出する装
置である。この包装装置１と前記制御装置３とには、共
に独立して移動自在にそれぞれキャスター３８を設けて
ある（図５参照）。

【００２５】図１，図１４に示すように前記ロボットハ
ンド９は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラ
ケット３９を固定し、第１電動モータＭ１及び支持ブラ
ケット３９に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム４０
の揺動端部側に、複数本のフィンガー部１６をつり下げ
支持したフィンガー支持部材４１を設けるとともに、こ
のフィンガー支持部材４１を介してフィンガー部１６の
姿勢を保持する姿勢保持機構４２を設けて、揺動アーム
４０の揺動に伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢の
まま円弧軌跡を描いて前記取出し位置Ａと、前記レタス
投入口３５に対応する送り込み位置Ｂとの間を往復移動
するよう構成してある。

【００２６】図２２に示すように前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ６５に外嵌するとともに、前記基端側を締
めつけリング８３で締めつけ固定し、フィンガー部１６
の基端部と支持パイプ６５との連結部の把持面側部分
に、この把持面側部分の段差を埋めてその部分のレタス
側を向く面をフィンガー部１６の先端から遠ざかるほど
縮径側に位置させるテーパー部６６をフィンガー部１６
の基端部に一体連設し、コンプレッサー６７（図１７参
照）からのフィンガー部内への空気の供給圧でフィンガ
ー部１７が把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持解
除状態に復元するよう構成してある。

【００２７】図１４，図１６に示すように、前記揺動ア
ーム４０がほぼ直立したことを、揺動アーム４０に設け
た被検出金具４３を介して検出する第１近接センサ４４
を設け、この第１近接センサ４４の検出情報に基づい
て、ほぼ直立位置で格納停止等させるよう構成し、ま
た、揺動アーム４０に一対の被検出板４５を、その一端
側が揺動アーム４０から横外方側に張り出す状態に並設
するとともに、揺動アーム４０がレタス取出し位置Ａ
側、又はレタスの送り込み位置Ｂ側に位置したことを、
前記一対の被検出板４５のうちの対応する被検出板４５
を介して検出する一対の第２近接センサ４６を支持ブラ
ケット３９側の側面３９Ａに設け、前記一対の第２近接
センサ４６の検出情報に基づいて、揺動アーム４０を停
止させるとともに揺動方向を逆方向に切換え制御するよ
う制御装置３を構成してある。なお、図中の８６は、オ
ーバーラン防止用のストッパーである。

【００２８】前記姿勢保持機構４２を構成するに、フィ
ンガー支持部材４１に、レタス搬送方向に沿う状態に一
体に設けた支軸４７を、揺動アーム４０の揺動軸芯Ｏに
平行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周りに回動自在に、揺
動アーム４０の揺動端部に支持させ、前記支軸軸芯Ｐ上
に軸芯が位置する状態に支軸４７に一体回転自在に設け
た無端体第１巻き掛け部材としての上側歯付きプーリ４
８と、前記揺動軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動ア
ーム４０とは別体に前記支持ブラケット３９に支持板５
０を介して位置固定した無端体第２巻き掛け部材として
の下側歯付きプーリ４９とにわたって歯付きベルト５１
を巻回してある。

【００２９】図１５に示すように、前記フィンガー支持
部材４１は縦パイプ部４１Ａの下端部に中空で傘状のフ
ィンガー保持部４１Ｂを連設して形成してあり、フィン
ガー支持部材４１とその周りの構造について説明する
と、横断面が小判形のピストンロッド５２（図１７参
照）の先端部に、スポンジ５３ａを表面が平滑なゴム又
は軟質樹脂５３ｂで被覆してなる弾性変形可能なレタス
押し出し体５３を設けたエアーシリンダ５４を、前記レ
タス押し出し体５３が複数本のフィンガー部１６の基端
側に囲まれる支持部材部分から出退するように、縦パイ
プ部４１Ａからフィンガー保持部４１Ｂの中空部にわた
って下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガー支持
部材４１の底板５５に取り付けたブラケット５６の小判
形の孔５６Ａにピストンロッド５２を挿通させ、把持解
除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置１のレ
タス受入れ部８側に押し込み可能に構成し、フィンガー
部１６の初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変
更調節機構５７を設けてある。前記レタス押し出し体５
３には、把持状態の各フィンガー部１６の各別の入り込
みを許す切欠部５３Ａを形成してある（図１４参照）。

【００３０】図１５，図１９，図２０に示すように、前
記フィンガー開放径変更調節機構５７を構成するに、エ
アーシリンダ５４のシリンダチューブ５８をフィンガー
支持部材４１に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動自在に
構成し、フィンガー部１６がフィンガー支持部材４１に
対してそのフィンガー支持部材４１の径方向に各別に移
動するのを許容されるように、各支持パイプ６５を、フ
ィンガー支持部材４１の底板５５に設けた前記径方向に
沿う複数のガイド溝５９に各別に挿通させ、シリンダ軸
芯Ｑを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔６０に
各支持パイプ６５を挿通させた状態で、シリンダチュー
ブ５８の回動に伴って回動することにより、支持パイプ
６５を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝５９内で
移動させる円板状のカム体６１をシリンダチューブ５８
の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム４の下端側に設
けたシリンダチューブ５８の回動駆動用の第２電動モー
タＭ２と、シリンダチューブ５８のレタス押し出し体５
３側とは反対側の上端部に一体回転自在に外嵌した回転
円板６２とをワイヤ６３を介して連係してある。

【００３１】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板６２の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ６４を設けて、前記制御装置３の制御により、
フィンガー部１６の初期開放径を大径側に設定し（図１
９，図２１（イ））、かつ、フィンガー部１６を開放さ
せた状態で各フィンガー部１６をレタスの周りに位置さ
せ、その後にフィンガー開放径変更調節機構５７を縮径
作動させ（図２０，図２１（ロ））、フィンガー部１６
の基端側がレタスに接近又は接触したことをポテンショ
メータ６４が検出すると、その検出結果に基づいて各フ
ィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作動させるよう構成
してある。このようにしてレタスを把持するのでレタス
を抱き込み把持でき、レタスが小さめであったり大きめ
であったりしても、フィンガー部１６は、把持したとき
にレタスの形状に沿った把持に好適な形になる。

【００３２】図１５，図１７，図１８に示すように、前
記コンプレッサー６７とフィンガー部１６の中空部との
間の空気給排経路を形成するに、シリンダチューブ５８
と、フィンガー支持部材４１の縦パイプ部４１Ａとの間
に環状の空気収容空隙６８を形成し、コンプレッサー６
７と空気収容空隙６８とを第１ホース６９を介して連通
接続するとともに、各フィンガー部１６の中空部と空気
収容空隙６８の複数箇所の部分とを空気分配用の複数本
の第２ホース７０を介して各別に連通接続してある。

【００３３】図１〜図３に示すように、ベルトコンベア
５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部８にわ
たるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動空間を
その側方から覆う上部開放の透明のカバー７１を、第１
横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に片持ち状
に設けた第３横向き支持フレーム７２に設けてある。こ
のカバー７１は遊端側に把手７３を備えており、第３横
向き支持フレーム７２の外側フレーム部分７２Ａを支点
に、ガススプリング７４を介して上方に揺動開放した状
態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成してある。

【００３４】図１，図４に示すように、制御装置３の上
部の傾斜した操作盤３Ａに、他の操作スイッチ類ととも
に包装装置１の起動スイッチ７５とロボットハンド９の
起動スイッチ７６とを設け、カバー７１を開放し、か
つ、ロボットハンド９の起動スイッチ７６を切った状態
で、作業者がレタスを包装装置１のレタス受入れ部８に
投入し、包装装置１の起動スイッチ７５を入れることに
よりレタスを包装可能に構成してある。制御装置３は包
装装置１とは独立して移動させることができるので、ス
イッチ操作しやすい場所に制御装置３を移動させた状態
で作業を行うことができる。

【００３５】図１に示すように、各レタス支持部材１９
は、所定のレタス支持部材１９が前記取出し位置Ａに位
置すると、先行する隣のレタス支持部材１９がベルトコ
ンベア５の戻り行程の始端側の設定位置に下向き姿勢で
位置するように配置してあり、前記設定位置に下向き姿
勢で位置するレタス支持部材１９の前端側の支持部１９
Ａにより光線が遮断されることで、そのレタス支持部材
１９が設定位置に位置したことを検出する位置センサ７
７を設けて、所定のレタス支持部材１９が、前記取出し
位置Ａに到達したことを検出するよう構成してある。

【００３６】また、前記取出し位置Ａのレタス支持部材
１９にレタスがあるか否かを、光線が遮断されることで
検出する投光部７８Ａと受光部７８Ｂとから成る存否セ
ンサ７８を設け、レタスの存在が存否センサ７８で検出
され、かつ、レタスを保持するレタス支持部材１９が前
記取出し位置Ａに達したことが位置センサ７７で検出さ
れると、両センサの検出結果に基づいて、前記制御装置
３がベルトコンベア５を制御して停止させるとともに、
ロボットハンド９を制御してフィンガー部１６に取出し
作動させるよう構成してある。ベルトコンベア５はレタ
スが取出されると搬送を再開する。前記投光部７８Ａと
受光部７８Ｂとはそれらを結ぶ線が平面視で搬送方向に
対して傾斜する状態に配置して、かりに、ロボットハン
ド９がレタスを落下させるようなことがあっても、投光
部７８Ａや受光部７８Ｂの支持ブラケット等の上に落下
することがないようにして、レタスの損傷を防止してあ
る。

【００３７】上記ロボットハンド９の動作について簡単
に説明する（図２３〜図２８参照） 揺動アーム４０が前記取出し位置Ａ側に揺動下降して、
初期開放径が大径側に設定されたフィンガー部１６がレ
タスの周りに位置する。レタス押し出し体５３は、揺動
アーム４０の前記揺動下降に伴なって、逆さ姿勢のレタ
スの基端部に相対的に押し上げられる。フィンガー開放
径変更調節機構５７が縮径作動して、前述のように、各
フィンガー部１６がレタスを抱き込み把持する（図２
４）。次に揺動アーム１４がレタス送り込み位置Ｂ側ま
で揺動して静止し（図２５）、各フィンガー部１６がレ
タスを把持解除もしくはほぼ把持解除するとエアーシリ
ンダ５４が伸長駆動して、レタス押し出し体５３がレタ
スを包装装置１のレタス受入れ部８に押し出す（図２
６）。レタスは包装シート３６ごと包装装置１のゴム製
絞り込み部材８４に絞り込まれながら可動台８５上に送
り込まれる（図２７）。そして可動台８５が下降するな
ど、数工程を経てレタスが包装され、コンテンナ７９に
回収される（図２８）。包装シート３６の上端側の余分
な部分は図外のカッターで切断されその切断片は包装装
置１に設けた袋８７（図１参照）に回収される。

【００３８】〔別実施形態〕前記農作物はレタスに限ら
れるものではなく、キャベツ、その他の野菜や果実等で
あってもよい。

【００３９】前記主フレーム４に前記ベルトコンベア５
の搬送終端部を縦軸芯周りに回転自在に連結して、主フ
レーム４に対するベルトコンベア５の平面視での向き
を、前記縦軸芯周りで任意の位置に変更可能に構成して
もよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】レタス包装設備の全体斜視図

【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図

【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図

【図４】レタス包装設備の平面図

【図５】レタス包装設備の正面図

【図６】主フレームに対するベルトコンベアの平面視で
の向きを１８０°変更した状態を示す図

【図７】レタス支持部を示す斜視図

【図８】紡錘形のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図９】普通の形状のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図１０】レタスの拭き取り装置を示す図

【図１１】レタスの拭き取り装置を示す平面図

【図１２】（イ）レタスの拭き取り装置におけるタオル
の取付け前の状態を示す斜視図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるタオルの取付け後
の状態を示す斜視図

【図１３】（イ）レタスの拭き取り装置におけるレタス
の叩き作動を示す図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるレタスの叩き作動
を示す図

【図１４】ロボットハンドの側面図

【図１５】ロボットハンドの縦断側面図

【図１６】ロボットハンドにおける揺動アームが直立下
状態を示す図

【図１７】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す横断平面図

【図１８】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す図

【図１９】フィンガー部の開放径が大径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２０】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２１】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図

【図２２】フィンガー部と支持パイプとの連結構造を示
す図

【図２３】ロボットハンドがレタスを把持する前の状態
を示す図

【図２４】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図

【図２５】ロボットハンドが送り込み位置に位置した状
態を示す図

【図２６】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出した状態を示す図

【図２７】レタス受入れ部にレタスを受け入れた状態を
示す図

【図２８】包装後のレタスがコンテナに回収された状態
を示す図

【符号の説明】

１ 処理装置 ２ 農作物供給装置 ４ 主フレーム ５ 搬送機構 ７ 連結手段 ９ 送り込み機構 Ａ 所定位置 Ｒ 位置決め係合手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−80917（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−58727（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−260637（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−315316（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−124902（ＪＰ，Ｕ) 登録実用新案3017318（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65B 25/02 B65B 25/04 B65B 59/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農作物を横方向に送る搬送機構と、この
   搬送機構で所定位置まで送られた農作物を取出して処理
   装置に送り込む送り込み機構とからなる農作物供給装置
   を、前記処理装置とは独立して床面に載置するととも
   に、前記農作物供給装置と処理装置との間に、それら両
   装置を係合により位置決めして連結、及び連結解除可能
   な位置決め係合手段を設け、前記農作物供給装置は、床
   面上に起立する主フレームを設けるとともに、前記主フ
   レームの一側部に前記送り込み機構を、他側部に前記搬
   送機構の終端側を支持させて構成してある農作物処理設
   備。
2. 【請求項２】 前記主フレームに対する前記搬送機構の
   平面視での向きを複数方向に設定可能に、各向きごとに
   前記搬送機構の搬送終端部と主フレームとを位置決めし
   て連結、及び連結解除可能な連結手段を、前記搬送終端
   部と主フレームとの間に設けてある請求項１記載の農作
   物処理設備。