JP3488029B2 - 球状農作物の包装設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は球状農作物の包装設
備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、球状農作物の包装設備は農作物の
包装装置を設けて構成してあるだけで、前記包装装置に
対する球状農作物の供給は作業者が行っていた〔特開平
７‐３１５３１６号公報参照、〕。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、包装装置に対する球状農作物の供給を作業者が行っ
ていたために作業者の負担が大きかった。つまり、包装
装置の農作物受入れ部に形成した開口を１枚の包装シー
トにより上側から覆った状態で、作業者がその包装シー
ト上にレタスを供給するとともに、レタスを包装シート
ごと開口の内方側まで押し込まなければならず、多数の
球状農作物を処理するのに多大の労力を必要としてい
た。

【０００４】本発明の目的は、作業者の労力を軽減でき
る球状農作物の包装設備を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、球状農作
物受入れ用の上向きの開口を備えた球状農作物の包装装
置と、この包装装置に球状農作物を送り込む農作物送り
込み装置とを設け、前記農作物送り込み装置は、球状農
作物を保持及び保持解除自在な農作物保持部と、球状農
作物を押しやる農作物押しやり機構とを支持部材で支持
するとともに、前記農作物保持部と農作物押しやり機構
とを制御する制御手段を設け、前記制御手段の制御によ
り、前記農作物保持部が、前記開口を覆って配備された
包装シート上で球状農作物の保持を解除若しくはほぼ解
除すると、前記農作物押しやり機構が作動を開始して、
前記球状農作物を前記開口の内方側に前記包装シートご
と押し込むよう構成してあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記球状農作物が前記開口
の内方側に押し込まれるに伴って押し広げられ、前記球
状農作物が前記開口を通過するに伴って弾性復帰して前
記球状農作物を包装シートとともに絞り込む弾性絞り込
み部材を、前記開口に配置してあることにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１又は２にかかる発明において、軟質材からなる複数
本の中空のフィンガー部で前記農作物保持部を形成する
とともに、流体供給部からの前記フィンガー部内への流
体の供給圧で前記フィンガー部が把持状態に折曲変形
し、流体の排出で把持解除状態に復元するよう構成し、
前記フィンガー部が流体供給部に連通した流体供給状態
と、負圧発生手段に連通した流体強制排出状態とに切り
換える第１切り換え弁を設け、前記フィンガー部が前記
包装シート上に球状農作物を持ち込むと、前記第１切り
換え弁が前記流体強制排出状態に切り換わるよう構成し
てあることにある。

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項１又は２にかかる発明において、軟質材からなる複数
本の中空のフィンガー部で前記農作物保持部を形成する
とともに、流体供給部からの前記フィンガー部内への流
体の供給圧で前記フィンガー部が把持状態に折曲変形
し、流体の排出で把持解除状態に復元するよう構成し、
前記フィンガー部に近い流体流通路部分に、前記フィン
ガー部が流体供給部に連通した流体供給状態と、流体排
出部に短絡的に連通した流体排出状態とに切り換える第
２切り換え弁を設け、前記フィンガー部が前記包装シー
ト上に球状農作物を持ち込むと、前記第２切り換え弁が
前記流体排出状態に切り換わるよう構成してあることに
ある。

【０００９】請求項５にかかる発明の特徴構成は、請求
項３にかかる発明において、流体吸引ポートからの流路
内で前記流体吸引ポートから遠ざかる方向に圧縮流体を
噴射してその流路内に負圧を発生させるエジェクターに
よって前記負圧発生手段を構成してあることにある。

【００１０】〔作用〕 〔イ〕請求項１の構成によれば、農作物送り込み装置の
農作物保持部が、包装装置の上向きの開口を覆って配備
された包装シート上に球状農作物を供給する。そして、
球状農作物の保持を解除若しくはほぼ解除すると、農作
物押しやり機構が作動を開始して、球状農作物を開口の
内方側に包装シートごと押し込む。つまり、球状農作物
を農作物送り込み装置が包装装置に送り込むから、包装
装置に対する球状農作物の供給作業を作業者が行う必要
がなくなる。なお、上記のように、球状農作物を開口の
内方側に包装シートごと押し込むことで、前記開口の外
縁で包装シートが絞られて球状農作物が包装シートに仮
包装される。

【００１１】〔ロ〕例えば農作物保持部で球状農作物を
保持したまま前記開口の内方側に前記包装シートごと持
ち込み、その後に農作物保持部だけを引き上げることも
考えられ、この手段では農作物保持部の引き上げ後に包
装シートと球状野菜との間に隙間ができやすいが、請求
項１の構成では上記の〔イ〕のようにして球状農作物を
送り込むから、包装シートを球状農作物に押圧密着させ
ることができる。

【００１２】〔ハ〕また例えば、農作物保持部で球状農
作物を保持したまま農作物押しやり機構で球状農作物を
押し出すことも考えられ、この手段では押し出しに伴っ
て球状農作物とフィンガー部とが擦れて球状農作物が傷
つきやすくなったり球状農作物の葉がめくれ上がりやす
なったりすることがあるが、請求項１の構成では上記の
〔イ〕のように、球状農作物の保持を解除もしくはほぼ
解除してから、球状農作物を送り込むから、上記の不具
合を回避できる。

【００１３】〔ニ〕請求項２の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、図１４，図１５に示すように、農作物押し
やり機構３３が球状農作物を開口７の内方側に押し込む
と、それに伴って弾性絞り込み部材５１が弾性復帰して
球状農作物を包装シート４９とともに絞り込むから、包
装シート４９を球状野菜にさらに押圧密着させやすくな
る。

【００１４】〔ホ〕請求項３の構成によれば、上記請求
項１又は２の構成による作用と同様の作用を奏すること
ができるのに加え、フィンガー部が包装シート上に球状
農作物を持ち込んで、第１切り換え弁が流体強制排出状
態に切り換わると、フィンガー部が負圧発生手段に連通
するから、フィンガー部内の流体が急速に排出されて、
フィンガー部がすぐに把持解除状態に復元される。従っ
て、包装シート上に球状農作物を持ち込んでから農作物
押しやり機構の作動が開始するまでの時間を短縮化でき
る。

【００１５】〔ヘ〕請求項４の構成によれば、上記請求
項１又は２の構成による作用と同様の作用を奏すること
ができるのに加え、フィンガー部が包装シート上に球状
農作物を持ち込んで、第２切り換え弁が流体排出状態に
切り換わると、そのフィンガー部が流体排出部に短絡的
に連通するから、例えばフィンガー部と流体排出部との
間が長い流路で連通している場合に比べると、流体の排
出時に流体が流路から受ける抵抗が少なくて、フィンガ
ー部内の流体が急速に排出され、フィンガー部がすぐに
把持解除状態に復元される。従って、包装シート上に球
状農作物を持ち込んでから農作物押しやり機構の作動が
開始するまでの時間をより短縮することができる。また
上記〔ホ〕のように負圧発生手段を設けたものに比べる
と安価に製作できる。

【００１６】〔ト〕請求項５の構成によれば、上記請求
項３の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、前記フィンガー部の把持折曲作動をさせる
加圧ポンプ等の圧縮駆動源を利用して負圧発生手段を作
動させることができる。つまり、負圧発生手段を作動さ
せるのに真空ポンプ等の吸引駆動源を必要とせず、駆動
源が１種類で済んで安価に製作できる。

【００１７】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、上記作用〔イ〕により、包装装置に対する球状農作
物の供給作業を作業者が行う必要がなくなって、作業者
の労力を軽減できた。上記作用〔ロ〕により、例えばレ
タスのような葉が開きやすい球状農作物であっても、絞
り込んで包装装置に送り込むことができ、包装装置側で
包装シートを球状農作物に押圧密着させやすいから、球
状農作物を包装シートによって適度な強さで締めつけて
しっかりと包装することができる。そして、上記作用
〔ハ〕により、球状農作物の葉が傷ついたりめくれあが
ったりするのを回避できるから、包装装置で球状農作物
を同様にしっかりと包装できるとともに、球状農作物の
商品価値が低下するのを防止できる。

【００１８】請求項２の構成によれば、上記作用〔ニ〕
により、上記請求項１の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、球状野菜を、よりしっか
りと包装できるようになった。

【００１９】請求項３の構成によれば、上記作用〔ホ〕
により、上記請求項１又は２の構成による効果と同様の
効果を奏することができるのに加え、包装シート上に球
状農作物を持ち込んでから農作物押しやり機構の作動が
開始するまでの時間を短縮できるから、作業能率を向上
させることができた。

【００２０】請求項４の構成によれば、上記作用〔ヘ〕
により、上記請求項１又は２の構成による効果と同様の
効果を奏することができるのに加え、包装シート上に球
状農作物を持ち込んでから農作物押しやり機構の作動が
開始するまでの時間を短縮することができるから、作業
能率を向上させることができ、しかも経済性を向上させ
ることができた。

【００２１】請求項５の構成によれば、上記作用〔ト〕
により、上記請求項３の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、駆動源が１種類で済むか
ら、製作コストを低廉化して経済性を向上させることが
できた。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、レタス包装装
置１（以下、包装装置と略称する）と、この包装装置１
にレタスを供給するレタス供給装置２とを、互いに独立
して床面に載置するとともに、両装置１，２を制御する
制御装置３（制御手段に相当）を設けてレタス包装設備
を構成してある。

【００２３】図２にも示すように前記レタス供給装置２
は、包装装置１の前壁に対向した状態で起立する丸パイ
プ製の門形の主フレーム４を、包装装置１よりも丈高く
設け、作業者により供給されたレタスを横方向に包装装
置１側まで送るベルトコンベア５の搬送終端側を、主フ
レーム４の包装装置２とは反対側の側部に設けた丸パイ
プ製の第１横向き支持フレーム６に、下向きのＵ字形部
材７１Ａを備えた支持ブラケット７１を介して支持させ
るとともに、ベルトコンベア５の搬送始端側に脚部５Ａ
を設け、ベルトコンベア５で所定の取出し位置Ａまで送
られたレタスを、複数本のフィンガー部１６（農作物保
持部に相当）で把持し取出して包装装置１のレタス受入
れ部８に送り込むロボットハンド９（農作物送り込み装
置に相当）を、主フレーム４の包装装置１側の側部に設
けた第２横向き支持フレーム１０に支持させて構成して
ある。前記ベルトコンベア５の搬送始端側の幅方向両側
には、一対の棚板１１を張出し形成して、レタスの根切
り用のナイフや根切り後のレタスの汁拭き用のタオル等
を載置できるようにしてある。

【００２４】また、径方向外方側から前記複数本のフィ
ンガー部１６が各別に入り込んでレタスを把持するのを
許す複数の切欠部２１を備えた環状のレタス支持部１９
Ａと、このレタス支持部１９Ａに一体に設けた円形座板
１９Ｂとから成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベル
トコンベア５の搬送面に一定のピッチで設けて、レタス
をその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９Ａに
より位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側に搬
送するよう構成してある。前記支持部１９Ａは円形座板
１９Ｂから立ち上げてあり、上端側の円弧状の受け部で
レタスを受止めることにより、レタスを円形座板１９Ｂ
から浮かした状態で支持して、フィンガー部１６の先端
側がレタスの頭頂部側まで周り込めるよう構成してあ
る。前記ベルトコンベア５は、前記一定のピッチの１ピ
ッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する作動を繰
り返して行う間歇作動型である。

【００２５】図１，図２に示すように前記包装装置１
は、上面中央部のレタス受入れ部８に形成した上向きの
レタス投入口７（開口に相当）からレタスを受入れて透
明な包装シート４９で包装し、前記主フレーム４とは反
対側の側面に設けた排出口１２から包装の終わったレタ
スを排出する装置である。

【００２６】図５に示すように前記ロボットハンド９
は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラケット
１３を設け、第１電動モータＭ１及び支持ブラケット１
３に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム１４の揺動端
部側に、複数本のフィンガー部１６をつり下げ支持した
フィンガー支持部材１５を設けるとともに、このフィン
ガー支持部材１５を介してフィンガー部１６の姿勢を保
持する姿勢保持機構１７を設けて、揺動アーム１４の揺
動に伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢のまま円弧
軌跡を描いて前記取出し位置Ａと、前記レタス投入口７
に対応する送り込み位置Ｂとの間を往復移動するよう構
成してある。

【００２７】図４に示すように前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ１８に外嵌連結し、後述するようにコンプ
レッサー２０（流体供給部に相当、図６参照）からのフ
ィンガー部１６内への空気の供給圧でフィンガー部１６
が把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持解除状態に
復元するよう構成してある。

【００２８】図８に示すように、前記揺動アーム１４が
ほぼ直立したことを、揺動アーム１４に設けた被検出金
具２２を介して検出する第１近接センサ２３を、支持ブ
ラケット１３の側面１３Ａに設け、この第１近接センサ
２３の検出情報に基づいて、ほぼ直立位置で格納停止等
させるよう構成し、揺動アーム１４に一対の被検出板２
４を、その一端側が揺動アーム１４から横方向に張り出
す状態に並設するとともに、揺動アーム１４がレタス取
出し位置Ａ側、又はレタスの送り込み位置Ｂ側に位置し
たことを、前記一対の被検出板２４のうちの対応する被
検出板２４を介して検出する一対の第２近接センサ２５
を支持ブラケット１３側の側面１３Ａに設け、前記一対
の第２近接センサ２５の検出情報に基づいて、揺動アー
ム１４を停止させるとともに、その揺動方向を逆方向に
切換え制御するよう制御装置３を構成してある。

【００２９】図５に示すように前記姿勢保持機構１７を
構成するに、フィンガー支持部材１５に、レタス搬送方
向に沿う状態に一体に設けた支軸２６を、揺動アーム１
４の揺動軸芯Ｏに平行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周り
に回動自在に、揺動アーム１４の揺動端部に支持させ、
前記支軸軸芯Ｐ上に軸芯が位置する状態に支軸２６に一
体回転自在に設けた上側歯付きプーリ２７と、前記揺動
軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動アーム１４とは別
体に前記支持ブラケット１３に支持片２９を介して位置
固定した下側歯付きプーリ２８とにわたって歯付きベル
ト３０を巻回してある。

【００３０】図４に示すように、前記フィンガー支持部
材１５は縦パイプ部１５Ａの下端部に中空で傘状のフィ
ンガー保持部１５Ｂを連設して形成してあり、フィンガ
ー支持部材１５とその周りの構造について説明すると、
横断面が小判形のピストンロッド３１の先端部に、スポ
ンジ３２ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂３２ｂで被
覆してなる弾性変形可能なレタス押し出し体３２を設け
たエアーシリンダ３３（農作物押しやり機構に相当）
を、前記レタス押し出し体３２が複数本のフィンガー部
１６の基端側に囲まれる支持部材部分から出退するよう
に、縦パイプ部１５Ａからフィンガー保持部１５Ｂの中
空部にわたって下向き姿勢に支持させるとともに、フィ
ンガー支持部材１５の底板３４に取り付けたブラケット
３５の小判形の孔３５Ａにピストンロッド３１を挿通さ
せ、把持解除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装
装置１のレタス受入れ部８側に押し込み可能に構成し、
フィンガー部１６の初期開放径を変更調節するフィンガ
ー開放径変更調節機構３６を設けてある。前記レタス押
し出し体３２には、把持状態の各フィンガー部１６の各
別の入り込みを許す切欠部３２Ａを形成してある。

【００３１】図４，図９，図１０に示すように、前記フ
ィンガー開放径変更調節機構３６を構成するに、エアー
シリンダ３３のシリンダチューブ３７をフィンガー支持
部材１５に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動自在に構成
し、フィンガー部１６がフィンガー支持部材１５に対し
てそのフィンガー支持部材１５の径方向に各別に移動す
るのを許容されるように、各支持パイプ１８を、フィン
ガー支持部材１５の底板３４に設けた前記径方向に沿う
複数のガイド溝３８に各別に挿通させ、シリンダ軸芯Ｑ
を中心として渦巻き状に形成した複数の長孔３９に各支
持パイプ１８を挿通させた状態で、シリンダチューブ３
７の回動に伴って回動することにより、支持パイプ１８
を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝３８内で移動
させる円板状のカム体４０をシリンダチューブ３７の下
端部に外嵌固定し、前記主フレーム４の下端側に設けた
シリンダチューブ３７回動駆動用の第２電動モータＭ２
と、シリンダチューブ３７のレタス押し出し体３２側と
は反対側の上端部に一体回転自在に外嵌した回転円板４
１とを、ワイヤ４２を介して連係してある。

【００３２】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板４１の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ４３を設けて、前記制御装置３の制御により、
フィンガー部１６の初期開放径を大径側に設定し（図１
１（イ）参照）、かつ、フィンガー部１６を開放させた
状態で各フィンガー部１６をレタスの周りに位置させ、
その後に縮径側に第２電動モータＭ２を作動させ、フィ
ンガー部１６の基端側がレタスに接近又は接触したこと
をポテンショメータ４３が検出すると、その検出結果に
基づいて各フィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作動さ
せるよう構成してある（図１１（ロ）参照）。このよう
にしてレタスを把持するのでレタスを抱き込み把持で
き、レタスが小さめであったり大きめであったりして
も、フィンガー部１６は、把持したときにレタスの形状
に沿った把持に好適な形になる。

【００３３】次に、コンプレッサー２０からの各フィン
ガー部１６への空気給排系について説明する。図４，図
６，図７，図１７に示すように、前記エアーシリンダ３
３のシリンダチューブ３７と、前記縦パイプ部１５Ａと
の間に空気収容空隙５６を形成して、コンプレッサー２
０と前記空気収容空隙５６とを第１ホース７２を介して
連通接続するとともに、空気収容空隙５６の複数箇所の
部分と各フィンガー部１６の基端側開口とを、複数本の
第２ホース７３を介して各別に連通接続して、コンプレ
ッサー２０から各フィンガー部１６内に空気を給排する
よう構成してある。

【００３４】前記第１ホース７２に負圧発生手段として
のエジェクター５７を連通接続し、フィンガー部１６の
基端側開口がコンプレッサー２０に連通した空気供給状
態と、エジェクター５７に連通した空気強制排出状態と
に切り換える第１切り換え弁５８を第１ホース７２に設
けてある。第１切り換え弁５８は、その弁体７５をバネ
５９により前記空気排出状態側に付勢してあり（図１７
（ロ））、コンプレッサー２０によりフィンガー部１６
に空気が供給されるように第１ホース７２上の主切り換
え弁７４が切り換えられると、空気圧により弁体７５が
バネ５９の付勢力に抗しながら開き作動して、第１切り
換え弁５８が空気供給状態側に切換わり（図１７
（イ））、レタスを把持したフィンガー部１６が包装シ
ート４９上にレタスを持ち込んで、主切り換え弁７４が
切り換えられると、第１切り換え弁５８の弁体７５が、
バネ５９の付勢力により前記空気強制排出状態側に切り
換わるよう（図１７（ロ））前記制御装置３を構成して
ある。

【００３５】前記エジェクター５７は流体吸引ポート６
０からの流路６１内で前記流体吸引ポート６０から遠ざ
かる方向に圧縮空気を噴射してその流路６１内に負圧を
発生させるもので、前記コンプレッサー２０から圧縮空
気を供給される。

【００３６】図１，図２，図３に示すように、ベルトコ
ンベア５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部
８にわたるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動
空間をその側方から覆う上部開放の透明のカバー４４
を、第１横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に
片持ち状に設けた第３横向き支持フレームに４５に設け
てある。このカバー４４は遊端側に把手４６を備えてお
り、第３横向き支持フレーム４５の外側フレーム部分４
５Ａを支点に、ガススプリング４７を介して上方に揺動
開放した状態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成
してある。

【００３７】図１，図１３に示すように前記包装装置２
は、レタス投入口７を形成した包装台５０をレタス受入
れ部８に設けて、レタス投入口７を覆うように包装シー
ト４９を包装台５０に載置した状態で、レタスをレタス
投入口７の内方側に前記レタス押し出し体３２で押しや
って、包装台５０の下側で包装するよう構成してある。

【００３８】詳しくは、図１４，図１５にも示すよう
に、スリット付きのゴム製の絞り込み部材５１を、レタ
ス投入口７の下側に位置する状態に支持リング７７で片
持ち状に支持して、前記フィンガー部１６が包装シート
４９上にレタスを持ち込み、エアーシリンダ３３のレタ
ス押し出し体３２がレタス投入口７にレタスを押しやる
に伴って絞り込み部材５１がレタスに押し広げられ、レ
タスがレタス投入口７を通過するに伴ってその絞り込み
部材５１が弾性復帰して、レタスを包装シート４９とと
もに補助的に絞り込むよう構成し、レタス投入口７から
投入されたレタスを支持する可動台５２を絞り込み部材
５１の下方に設け、補助的に絞り込まれたレタスを本絞
り込みする一対の板状の挟持部材（図示外）を設けて構
成してある。なお、レタス投入口７の内方側にレタスを
押しやって可動台５２に載置したときに、レタス投入口
７の外縁で包装シート４９が絞られてレタスが包装シー
ト４９に包まれる。

【００３９】上記のように構成した包装設備は次の通り
に作動する（図１２〜図１４参照）ベルトコンベア５が
停止した状態でロボットハンド９の揺動アーム１４が取
出し位置Ａ側まで揺動して静止し、加圧空気が供給され
たフィンガー部１６が折曲してレタスを把持する（図１
２）。包装台５０には前回の包装の終了後に所定長さに
切断された１枚の包装シート４９が載置されている。揺
動アーム１４がレタス送り込み位置Ｂ側まで揺動し、フ
ィンガー部１６が包装シート４９上にレタスを持ち込む
（図１３）。そして、フィンガー部１６が把持を解除も
しくはほぼ解除すると、エアーシリンダ３３が伸張駆動
して、レタス押し出し体３２がレタスをレタス投入口７
の内方側に押しやる（図１４）。フィンガー部１６がレ
タス投入口７の上方側に引退し（図１５）、可動台５２
が下降して、絞り込み部材５１で包装シート４９がさら
に良く絞られる。数工程を経てレタスの包装が完了し、
包装後のレタスがコンテンナ４６に回収される（図１
６）。包装シート１２の上端側の余分な部分は図外のカ
ッターで切断され、その切断片は袋７０（図１参照）に
回収される。

【００４０】〔別実施形態〕図１８に示すように、前記
フィンガー部１６の開口部近傍の第１ホース７２部分
（空気流通路部分に相当）７２ａに、前記開口部がコン
プレッサー２０に連通した空気供給状態と、外方側空間
（流体排出部に相当）に短絡的に連通した空気排出状態
とに切り換える第２切り換え弁６５を設け、フィンガー
部１６が包装シート４９にレタスを持ち込むと、第２切
り換え弁６５が前記空気排出状態側に切り換わるよう構
成してもよい。前記第２切り換え弁６５は、バネ６６で
弁体６７を空気排出状態に付勢してあり（図１８
（ロ））、コンプレッサー２０からの空気が供給される
と、バネ６６の付勢力に抗して弁体６７を押しやって前
記空気供給状態（図１８（ロ））になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】レタス包装設備の全体斜視図

【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図

【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図

【図４】ロボットハンドの縦断側面図

【図５】ロボットハンドの側面図

【図６】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す横断平面図

【図７】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す図

【図８】ロボットハンドにおける揺動アームが直立した
状態を示す図

【図９】フィンガー部の開放径が大径になった状態にお
けるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図１０】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図１１】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図

【図１２】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図

【図１３】ロボットハンドが送り込み位置側に位置した
状態を示す図

【図１４】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出す状態を示す図

【図１５】レタス押し出し体でレタスを可動台に供給し
た状態を示す図

【図１６】包装後のレタスがコンテナに回収された状態
を示す図

【図１７】（イ）コンプレッサーとフィンガー部の中空
部との間の空気給排経路を示す図 （ロ）コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間の
空気給排経路を示す図

【図１８】（イ）別実施形態を示す作用図 （ロ）別実施形態を示す作用図

【符号の説明】

１ 包装装置 ３ 制御手段 ７ 開口 ９ 農作物送り込み装置 １５ 支持部材 １６ 農作物保持部 ２０ 流体供給部 ３３ 押しやり機構 ４９ 包装シート ５７ 負圧発生手段 ５８ 第１切換え弁 ６０ 吸引ポート ６１ 流路 ６５ 第２切換え弁 ７２ａ 流体流通路部分

フロントページの続き (72)発明者 石見 憲一 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平６−199311（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−1302（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−47105（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65B 11/00 - 11/58 B65B 25/02,25/04

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 球状農作物受入れ用の上向きの開口を備
   えた球状農作物の包装装置と、この包装装置に球状農作
   物を送り込む農作物送り込み装置とを設け、前記農作物
   送り込み装置は、球状農作物を保持及び保持解除自在な
   農作物保持部と、球状農作物を押しやる農作物押しやり
   機構とを支持部材で支持するとともに、前記農作物保持
   部と農作物押しやり機構とを制御する制御手段を設け、
   前記制御手段の制御により、前記農作物保持部が、前記
   開口を覆って配備された包装シート上で球状農作物の保
   持を解除若しくはほぼ解除すると、前記農作物押しやり
   機構が作動を開始して、前記球状農作物を前記開口の内
   方側に前記包装シートごと押し込むよう構成してある球
   状農作物の包装設備。
2. 【請求項２】 前記球状農作物が前記開口の内方側に押
   し込まれるに伴って押し広げられ、前記球状農作物が前
   記開口を通過するに伴って弾性復帰して前記球状農作物
   を包装シートとともに絞り込む弾性絞り込み部材を、前
   記開口に配置してある請求項１記載の球状農作物の包装
   設備。
3. 【請求項３】 軟質材からなる複数本の中空のフィンガ
   ー部で前記農作物保持部を形成するとともに、流体供給
   部からの前記フィンガー部内への流体の供給圧で前記フ
   ィンガー部が把持状態に折曲変形し、流体の排出で把持
   解除状態に復元するよう構成し、前記フィンガー部が流
   体供給部に連通した流体供給状態と、負圧発生手段に連
   通した流体強制排出状態とに切り換える第１切り換え弁
   を設け、前記フィンガー部が前記包装シート上に球状農
   作物を持ち込むと、前記第１切り換え弁が前記流体強制
   排出状態に切り換わるよう構成してある請求項１又は２
   記載の球状農作物の包装設備。
4. 【請求項４】 軟質材からなる複数本の中空のフィンガ
   ー部で前記農作物保持部を形成するとともに、流体供給
   部からの前記フィンガー部内への流体の供給圧で前記フ
   ィンガー部が把持状態に折曲変形し、流体の排出で把持
   解除状態に復元するよう構成し、前記フィンガー部に近
   い流体流通路部分に、前記フィンガー部が流体供給部に
   連通した流体供給状態と、流体排出部に短絡的に連通し
   た流体排出状態とに切り換える第２切り換え弁を設け、
   前記フィンガー部が前記包装シート上に球状農作物を持
   ち込むと、前記第２切り換え弁が前記流体排出状態に切
   り換わるよう構成してある請求項１又は２記載の球状農
   作物の包装設備。
5. 【請求項５】 流体吸引ポートからの流路内で前記流体
   吸引ポートから遠ざかる方向に圧縮流体を噴射してその
   流路内に負圧を発生させるエジェクターによって前記負
   圧発生手段を構成してある請求項３記載の球状農作物の
   包装設備。