JPH10175609A - 農作物の処理設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 処理装置内での後続の農作物の詰まりを防止
して、その農作物の詰まりに起因する農作物の回収作業
や処理装置の復旧作業をなくしてしまう。 【解決手段】 農作物の処理装置１から農作物が処理排
出されたことを検出する農作物排出センサＳ１と、処理
装置１が処理作動開始可能な状態にリセットされたこと
を検出するリセットセンサＳ２とを設け、農作物排出セ
ンサＳ１とリセットセンサＳ２との両検出信号が入力す
ると、処理装置１の処理の終了信号を出力する制御手段
３を設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は農作物の処理設備に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、農作物の処理設備は農作物の処理
装置を設けて構成してあるだけで〔例えば特開平７‐３
１５３１６号公報〕、処理装置の農作物受入れ部への農
作物の供給は作業者が行っていた。つまり、先行する農
作物の処理が終わって処理装置から排出されると、作業
者が次の農作物を前記農作物受入れ部に投入するように
しており、この場合、作業者は処理装置の作動音や農作
物の排出音等によって処理装置から農作物が排出された
と判断していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成によれば、作業者が処理装置の作動音や農作物の
排出音等によって処理装置から農作物が排出されたと判
断していたために、判断を誤って、処理装置から先行の
農作物が排出される前の、処理装置の農作物受入れ部が
リセットしていないときに、次の農作物（以下、後続の
農作物と称する）を農作物受入れ部に投入して、前記後
続の農作物を農作物受入れ部あたりで詰まらせてしま
い、農作物の回収作業や処理装置の復旧作業に手間がか
かることがあった。また、前記処理装置の農作物受入れ
部がリセットしていても、前記先行の農作物が処理装置
内に詰まっている場合、前記後続の農作物を農作物受入
れ部に投入すると、後続の農作物が排出時に先行の農作
物に受け止められる等して、合計２個の農作物が詰まる
ことになり、前記回収作業等にさらに手間がかかってい
た。

【０００４】本発明の目的は、処理装置内での前記後続
の農作物の詰まりを防止して、その農作物の詰まりに起
因する農作物の回収作業や処理装置の復旧作業をなくし
てしまうことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、農作物の
処理装置から農作物が処理排出されたことを検出する農
作物排出センサと、前記処理装置が処理作動開始可能な
状態にリセットされたことを検出するリセットセンサと
を設け、前記農作物排出センサとリセットセンサとの両
検出信号が入力すると、前記処理装置の処理の終了信号
を出力する制御手段を設けてあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、農作
物の処理装置と、前記処理装置に対する農作物送り込み
装置と、前記農作物送り込み装置に設けた農作物取出し
搬送体が作物供給部から農作物を取出して処理装置に送
り込むように制御する制御手段とを設けるとともに、前
記処理装置から農作物が処理排出されたことを検出する
農作物排出センサと、前記処理装置が処理作動開始可能
な状態にリセットされたことを検出するリセットセンサ
とを設け、前記制御手段は、前記農作物排出センサとリ
セットセンサとの両検出信号が入力すると、前記処理装
置の処理の終了信号を出力して、前記農作物取出し搬送
体の作動を開始させ、前記リセットセンサの検出信号が
入力し、前記農作物排出センサの検出信号が入力してい
ない場合には、前記農作物取出し搬送体の作動を開始さ
せないよう構成してあることにある。

【０００７】〔作用〕請求項１の構成によれば次の作用
を奏することができる。農作物の処理装置から農作物が
処理排出されたことを検出する農作物排出センサと、処
理装置が処理作動開始可能な状態にリセットされたこと
を検出するリセットセンサとの検出信号が入力すると、
制御手段が処理装置の処理の終了信号を出力するから、
例えば前記終了信号の入力で処理終了の報知手段を作動
させて、作業者に処理装置への農作物の投入許可を報知
するよう構成することで、従来のように、処理装置から
先行の農作物が排出される前の、処理装置の農作物受入
れ部がリセットしていないときに、次の農作物（後続の
農作物）を農作物受入れ部に投入して、前記後続の農作
物を農作物受入れ部あたりに詰まらせてしまうのを回避
できる。

【０００８】また、リセットセンサの検出信号が入力し
ても、先行の農作物の詰まり等で農作物排出センサの検
出信号が入力しなければ、制御手段が処理装置の処理の
終了信号を出力することはないから、例えば、リセット
センサの検出信号が入力しただけで前記報知手段を作動
させて、農作物を投入したときのように、先行の詰まっ
た農作物に後続の農作物が排出時に受け止められて後続
の農作物まで詰まらせてしまうといったことを回避でき
る。

【０００９】請求項２の構成によれば、制御手段の制御
により、農作物送り込み装置の農作物取出し搬送体が作
物供給部から農作物を取出して処理装置に送り込むか
ら、処理装置に対する農作物の供給作業を作業者が行う
必要がなくなる。

【００１０】そして、制御手段は、農作物排出センサと
リセットセンサとの両検出信号が入力すると、処理装置
の処理の終了信号を出力して、農作物取出し搬送体の作
動を開始させるから、処理装置から先行の農作物が排出
される前の、処理装置の農作物受入れ部がリセットして
いないときに、次の農作物（後続の農作物）を農作物取
出し搬送体が農作物受入れ部に供給して、前記後続の農
作物を農作物受入れ部あたりに詰まらせてしまうのを回
避できる。

【００１１】また、リセットセンサの検出信号が入力し
ても、先行の農作物の詰まり等で農作物排出センサの検
出信号が入力しなければ、制御手段が農作物取出し搬送
体の作動を開始させることはないから、例えば、リセッ
トセンサの検出信号が入力しただけで、農作物取出し搬
送体を作動させて農作物を供給したときのように、先行
の詰まった農作物に後続の農作物が排出時に受け止めら
れて後続の農作物まで詰まらせてしまうといったことを
回避できる。

【００１２】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、先行する農作物が処理装置内に詰まっているとき、
あるいは、その先行の農作物が詰まりなく排出された後
の後続の農作物の処理装置内での詰まりを防止して、そ
の後続の農作物の詰まりに起因する農作物の回収作業や
処理装置の復旧作業をなくしてしまうことができた。

【００１３】請求項２の構成によれば、包装装置に対す
る球状農作物の供給作業を作業者が行う必要がなくなっ
て作業者の労力を軽減でき、しかも、先行する農作物が
処理装置内に詰まっているとき、あるいは、その先行の
農作物が詰まりなく排出された後の後続の農作物の処理
装置内での詰まりを防止して、その後続の農作物の詰ま
りに起因する農作物の回収作業や処理装置の復旧作業を
なくしてしまうことができた。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、レタス包装装
置１（処理装置に相当し、以下、包装装置と略称する）
と、この包装装置１にレタスを供給するレタス供給装置
２とを、互いに独立して床面に載置するとともに、両装
置１，２を制御する制御装置３（制御手段に相当）を設
けてレタス包装設備を構成してある。

【００１５】図２にも示すように、前記レタス供給装置
２は、包装装置１の前壁に対向した状態で床面上に起立
する丸パイプ製の門形の主フレーム４を包装装置１より
も丈高く設け、作業者により供給されたレタスを横方向
に包装装置１側まで送るベルトコンベア５の搬送終端側
を、主フレーム４の包装装置２とは反対側の側部に設け
た丸パイプ製の第１横向き支持フレーム６に、下向きの
Ｕ字形部材７１Ａを備えた支持ブラケット７１を介して
支持させるとともに、ベルトコンベア５の搬送始端側に
脚部５Ａを設け、ベルトコンベア５で所定の取出し位置
Ａまで送られたレタスを、複数本のフィンガー部１６
（農作物取出し搬送体に相当）で把持し取出して包装装
置１のレタス受入れ部８に送り込むロボットハンド９
（農作物送り込み装置に相当）を、主フレーム４の包装
装置１側の側部に設けた第２横向き支持フレーム１０に
支持させて構成してある。前記ベルトコンベア５の搬送
始端側には、幅方向両側に一対の棚板１１を各別に張出
し形成して、レタスの根切り用のナイフや根切り後のレ
タスの汁拭き用のタオル等を載置できるようにしてあ
る。

【００１６】また、径方向外方側から前記複数本のフィ
ンガー部１６が各別に入り込んでレタスを把持するのを
許す複数の切欠部２１を備えた環状のレタス支持部１９
Ａと、このレタス支持部１９Ａに一体に設けた円形座板
１９Ｂとから成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベル
トコンベア５の搬送面に一定のピッチで設けて、レタス
をその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９Ａに
より位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側に搬
送するよう構成してある。前記支持部１９Ａは円形座板
１９Ｂから立ち上げてあり、上端側の円弧状の受け部で
レタスを受止めることにより、レタスを円形座板１９Ｂ
から浮かした状態で支持して、フィンガー部１６の先端
側がレタスの頭頂部側まで周り込めるよう構成してあ
る。前記ベルトコンベア５は、前記一定のピッチの１ピ
ッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する作動を繰
り返して行う間歇作動型である。

【００１７】前記包装装置１は、上面中央部のレタス受
入れ部８に形成した上向きのレタス投入口７からレタス
を受入れて透明な包装シート４９（図１４参照）で包装
し、前記主フレーム４とは反対側の側面に設けた排出口
１２（図１参照）から包装の終わったレタスを排出する
装置であり、その構造については後で詳述する。

【００１８】図５に示すように、前記ロボットハンド９
は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラケット
１３を設け、第１電動モータＭ１及び支持ブラケット１
３に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム１４の揺動端
部側に、複数本のフィンガー部１６をつり下げ支持した
フィンガー支持部材１５を設けるとともに、このフィン
ガー支持部材１５を介してフィンガー部１６の姿勢を保
持する姿勢保持機構１７を設けて、揺動アーム１４の揺
動に伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢のまま円弧
軌跡を描いて前記取出し位置Ａと、前記レタス投入口７
に対応する送り込み位置Ｂとの間を往復移動するよう構
成してある。

【００１９】図４に示すように、前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ１８に外嵌連結し、コンプレッサー２０
（図６参照）からのフィンガー部１６内への空気の供給
圧でフィンガー部１６が把持状態に折曲変形し、空気の
排出で把持解除状態に復元するよう構成してある。

【００２０】図８に示すように、前記揺動アーム１４が
ほぼ直立したことを、揺動アーム１４に設けた被検出金
具２２を介して検出する第１近接センサ２３を支持ブラ
ケット１３の側面１３Ａ設け、この第１近接センサ２３
の検出情報に基づいて、ほぼ直立姿勢で格納停止等させ
るよう構成し、揺動アーム１４に一対の被検出板２４
を、その一端側が揺動アーム１４から横方向に張り出す
状態に並設するとともに、揺動アーム１４がレタス取出
し位置Ａ側、又はレタスの送り込み位置Ｂ側に位置した
ことを、前記一対の被検出板２４のうちの対応する被検
出板２４を介して検出する一対の第２近接センサ２５を
支持ブラケット１３の側面１３Ａに設け、前記一対の第
２近接センサ２５の検出情報に基づいて、揺動アーム１
４を停止させるとともに、その揺動方向を逆方向に切換
え制御するよう制御装置３を構成してある。

【００２１】図５に示すように前記姿勢保持機構１７を
構成するに、フィンガー支持部材１５に、レタス搬送方
向に沿う状態に一体に設けた支軸２６を、揺動アーム１
４の揺動軸芯Ｏに平行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周り
に回動自在に、揺動アーム１４の揺動端部に支持させ、
前記支軸軸芯Ｐ上に軸芯が位置する状態に支軸２６に一
体回転自在に設けた上側歯付きプーリ２７と、前記揺動
軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動アーム１４とは別
体に前記支持ブラケット１３に支持片２９を介して位置
固定した下側歯付きプーリ２８とにわたって歯付きベル
ト３０を巻回してある。なお、図中７６はオーバーラン
防止用のストッパである。

【００２２】図４に示すように、前記フィンガー支持部
材１５は縦パイプ部１５Ａの下端部に中空で傘状のフィ
ンガー保持部１５Ｂを連設して形成してあり、フィンガ
ー支持部材１５とその周りの構造について説明すると、
横断面が小判形のピストンロッド３１の先端部に、スポ
ンジ３２ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂３２ｂで被
覆してなる弾性変形可能なレタス押し出し体３２を設け
たエアーシリンダ３３を、前記レタス押し出し体３２が
複数本のフィンガー部１６の基端側に囲まれる支持部材
部分から出退するように、縦パイプ部１５Ａからフィン
ガー保持部１５Ｂの中空部にわたって下向き姿勢に支持
させるとともに、フィンガー支持部材１５の底板３４に
取り付けたブラケット３５の小判形の孔３５Ａにピスト
ンロッド３１を挿通させ、把持解除もしくはほぼ把持解
除されたレタスを包装装置１のレタス受入れ部８側に押
し込み可能に構成し、フィンガー部１６の初期開放径を
変更調節するフィンガー開放径変更調節機構３６を設け
てある。前記レタス押し出し体３２には、把持状態の各
フィンガー部１６の各別の入り込みを許す切欠部３２Ａ
を形成してある（図５参照）。

【００２３】図４，図９，図１０，図１１に示すよう
に、前記フィンガー開放径変更調節機構３６を構成する
に、エアーシリンダ３３のシリンダチューブ３７をフィ
ンガー支持部材１５に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動
自在に構成し、フィンガー部１６がフィンガー支持部材
１５に対してそのフィンガー支持部材１５の径方向に各
別に移動するのを許容されるように、各支持パイプ１８
を、フィンガー支持部材１５の底板３４に設けた前記径
方向に沿う複数のガイド溝３８に各別に挿通させ、シリ
ンダ軸芯Ｑを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔
３９に各支持パイプ１８を挿通させた状態で、シリンダ
チューブ３７の回動に伴って回動することにより、支持
パイプ１８を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝３
８内で移動させる円板状のカム体４０をシリンダチュー
ブ３７の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム４の下端
側に設けたシリンダチューブ３７回動駆動用の第２電動
モータＭ２と、シリンダチューブ３７のレタス押し出し
体３２側とは反対側の上端部に一体回転自在に外嵌した
回転円板４１とを、ワイヤ４２を介して連係してある。

【００２４】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板４１の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ４３を設けて、前記制御装置３の制御により、
フィンガー部１６の初期開放径を大径側に設定し（図
９，図１１（イ））、かつ、フィンガー部１６を開放さ
せた状態で各フィンガー部１６をレタスの周りに位置さ
せ、その後に縮径側に第２電動モータＭ２を作動させ、
フィンガー部１６の基端側がレタスに接近又は接触した
ことをポテンショメータ４３が検出すると、その検出結
果に基づいて各フィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作
動させるよう構成してある（図１０，図１１（ロ））。
このようにしてレタスを把持するのでレタスを抱き込み
把持でき、レタスが小さめであったり大きめであったり
しても、フィンガー部１６は、把持したときにレタスの
形状に沿った把持に好適な形になる。

【００２５】図４，図６，図７に示すように、前記エア
ーシリンダ３３のシリンダチューブ３７と、前記縦パイ
プ部１５Ａとの間に空気収容空隙５６を形成して、コン
プレッサー２０と前記空気収容空隙５６とを第１ホース
７２を介して連通接続するとともに、空気収容空隙５６
の複数箇所の部分と各フィンガー部１６の基端側開口と
を、複数本の第２ホース７３を介して各別に連通接続し
て、コンプレッサー２０から各フィンガー部１６内に空
気を給排するよう構成してある。

【００２６】図１，図２，図３に示すように、ベルトコ
ンベア５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部
８にわたるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動
空間をその側方から覆う上部開放の透明のカバー４４
を、第１横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に
片持ち状に設けた第３横向き支持フレームに４５に設け
てある。このカバー４４は遊端側に把手４６を備えてお
り、第３横向き支持フレーム４５の外側フレーム部分４
５Ａを支点に、ガススプリング４７を介して上方に揺動
開放した状態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成
してある。

【００２７】図１，図１４に示すように包装装置１は、
前述したように、レタス投入口７を形成した包装台５０
をレタス受入れ部８に設け、レタス投入口７を覆うよう
に包装シート４９を包装台５０に載置した状態でレタス
を受け入れて、包装台５０の下側で包装するよう構成し
てある。この包装装置１に対するロボットハンド９のレ
タス供給動作について説明する（図１２〜図１４参
照）。

【００２８】ベルトコンベア５が停止した状態でロボッ
トハンド９の揺動アーム１４が取出し位置Ａ側まで揺動
して静止し、加圧空気が供給されたフィンガー部１６が
折曲してレタスを把持する（図１２，図１３））。包装
台５０には前回の包装の終了後に所定長さに切断された
１枚の包装シート４９が載置されている。揺動アーム１
４がレタス送り込み位置Ｂ側まで揺動し、フィンガー部
１６が包装シート４９上にレタスを持ち込む（図１
４）。そして、フィンガー部１６が把持を解除もしくは
ほぼ解除すると、エアーシリンダ３３が伸張駆動して、
レタス押し出し体３２がレタスをレタス投入口７の内方
側に押しやる（図１５）。フィンガー部１６がレタス投
入口７の上方側に引退し（図１６）、可動台５２が下降
して、絞り込み部材５１で包装シート４９がさらに良く
絞られる。この後の包装処理については、包装装置１を
詳述してから説明する。

【００２９】前記包装装置１について詳述すると、図１
７に示すように、包装台５０のレタス投入口７の下側に
配置した左右一対のガイドレール５４に、上下スライド
自在に第１支持部材５５を取り付けてあり、第１支持部
材５５の上部に固定した第２支持部材５６に、平面視プ
ラス字状の平板の４辺を上方に折り曲げて成る可動台５
２を、衝撃吸収用のバネ５７を介して弾性支持してあ
る。そして固定部の横軸芯Ｐ１周りに揺動自在な操作ア
ーム５８を、ピン及び長孔構造にて第１支持部材５５に
連結し、操作アーム５８を上下に揺動駆動するエアーシ
リンダ５９を設けてある。

【００３０】第２支持部材５６の左右両端の横軸芯Ｐ３
周りに、一対の保持アーム５９を揺動自在に支持してあ
る。保持アーム５９の上端には横長のスポンジ部材５９
ａを取り付け、左右の保持アーム５９を中央の可動台５
２側に揺動するように付勢するバネ６０を設けてある。
第１支持部材５５には電動モータＭ３によって、図１７
に示す上下姿勢と図１８に示す左右姿勢とに切換操作す
る操作アーム６１を設けて、操作アーム６１の両端と左
右の保持アーム５９の下端とを連係リンク６２により連
結してある。

【００３１】図２０及び図２１に示すように、レタス投
入口７の両側における包装台５０の下側において丸棒状
の第１ガイドレール６３と、板状の第２ガイドレール６
４を設けてある。挟持部材５３の一端にボス部５３ａを
固定し、ボス部５３ａを第１ガイドレール６３にスライ
ド自在に外嵌してあり、挟持部材５３の反対側の横辺部
５３ｂを第２ガイドレール６４に乗せ付けて下側に折り
曲げてある。

【００３２】一方の挟持部材５３のボス部５３ａにブラ
ケット６５を固定し、ブラケット６５に複動型のエアー
シリンダ６６を連結してある。固定部の縦軸芯Ｐ４周り
に天秤アーム６７を揺動自在に支持し、天秤アーム６７
の一端のローラー６７ａをブラケット６５の凹部に挿入
してある。天秤アーム６７の他端と他方の挟持部材５３
のボス部５３ａとに亘り、連係ロッド６８を架設連結し
てある。

【００３３】以上の構造により、図２０及び図２１に示
すように伸長状態にあるエアーシリンダ６６を収縮側に
操作していくと、紙面右側の挟持部材５３が紙面左方に
スライド操作されていき、この動作に連動して天秤アー
ム６７が紙面時計方向に揺動する。これにより、連係ロ
ッド６８が紙面右方に引き操作されて、他方の挟持部材
５３が紙面右方にスライド操作されていくのであり、図
２３（イ）に示すように一対の挟持部材５３により包装
シート４９の上側部分４９ａを絞り込む。

【００３４】図２１に示すように一対の挟持部材５３の
下側に、挟持部材５３のスライド方向と直交する方向に
揺動する一対の補助挟持部材６９を設けてある。補助挟
持部材６９は、挟持部材５３の下側において固定部の縦
軸芯Ｐ２周りに揺動自在に支持してある。補助挟持部材
６９にはヘ字状の長孔６９ａを設けてあり、挟持部材５
３の裏面に設けた一対のローラー５３ｃを長孔６９ａに
挿入し、補助挟持部材６９が下向きにならないように支
持するガイド板７０を、両方のローラー５３ｃに亘って
架設してある。

【００３５】以上の構造により、図２１に示す状態から
エアーシリンダ６６が収縮し始めて、一対の挟持部材５
３が互いに近付き始めると、開いていた一対の補助挟持
部材６９もローラー５３ｃの進行に連動して互いに近付
き始める。エアシリンダ６６がストロークエンドにまで
収縮すると、挟持部材５３及び補助挟持部材６９がほぼ
完全に閉じて包装シート４９の上側部分４９ａが絞り込
まれる。

【００３６】以上の状態において、前述のように、ロボ
ットハンド９のフィンガー部１６が包装シート４９にレ
タスを載置し、その把持を解除してから、エアーシリン
ダ３３が作動を開始し、レタスをレタス投入口７の内方
側に包装シート４９ごと押しやり、図１７に示すように
包装シート４９にある程度包まれたレタスを可動台５２
に支持させると、包装装置１が自動的に包装を開始する
（図１７及び図２２（イ）の状態参照）。

【００３７】つまり、図１８及び図２２（ロ）に示すよ
うに一対の保持アーム５９がレタス側に揺動操作され、
保持アーム５９によりレタスが可動台５２に保持され
て、可動台５２の下降操作が開始され、所定位置で停止
操作される。ゴム板状の複数の補助絞り部材５１が支持
リング７７を介してレタス投入口７の下側にレタスを取
り囲むように設けてあり、可動台５２の下降操作に伴っ
て補助絞り部材５１により包装シート４９がさらに良く
絞られる。

【００３８】以上のようにして可動台５２が図１８及び
図２２（ハ）の位置で停止すると、図１９に示すように
一対の保持アーム５９が少しだけ開き操作され、一対の
挟持部材５３がレタス側に進行してきて、図２２（ハ）
及び図２３（イ）に示すように、包装シート４９の上側
部分４９ａを挟み込んで小さく絞り込み、包装シート４
９にレタスが包まれる。

【００３９】次に、挟持部材５３で挟み込んだ包装シー
ト４９の上側部分４９ａを、ヒーター８１で加熱して溶
断し、この加熱により包装シート４９を溶着させて、包
装シート４９を留める。

【００４０】この後、図２３（ロ）に示すように保持ア
ーム５９が左右に開き操作され、可動台５２が横倒し操
作されレタスがすべり台８０に放出されて回収される。
以上のようにして一つのレタスの包装が終了し、可動台
５２が再び図１７及び図２２（イ）に示す元の位置まで
上昇操作されて停止するのであり、包装の終了したレタ
スの状態を図２３（ハ）に示す。

【００４１】前記包装装置１の排出口１２からレタスが
処理排出されたことを検出する光電センサ型のレタス排
出センサＳ１を排出口１２の内方側に設けるとともに、
包装装置１が処理作動開始可能な状態にリセットされた
ことを検出するリセットセンサＳ２を設けてある。この
リセットセンサＳ２は、前記包装装置１の可動台５２が
図１４に示す初期状態に復帰したことを検出するように
なっており、前記制御装置３は、レタス排出センサＳ１
とリセットセンサＳ２との両検出信号が入力すると、制
御装置３が処理の終了信号を出力して、揺動アーム１４
の揺動を開始させ、リセットセンサＳ２とレタス排出セ
ンサＳ１とのいずれか一方の検出信号が入力し、他方の
検出信号が入力していない場合、あるいはいずれの検出
信号も入力していない場合には、揺動アーム１４を図１
２に示す取出し位置Ａで待機させ、かつ、図示外の報知
手段（警報ブザー・警報ランプ等）で作業者に報知する
よう構成してある。これにより、包装装置１の可動台５
２がレタスを受入れ可能な状態になっていないにもかか
わらず、可動台５２にレタスが送られてくるといったこ
とを回避することができる。

【００４２】〔別実施形態〕本発明は、前記レタス供給
装置２を設けることなく、作業者がレタス投入口７にレ
タスを投入する場合にも適用できる。つまり、前記レタ
ス排出センサＳ１とリセットセンサＳ２との両検出信号
が入力すると、制御装置３が処理の終了信号を出力し
て、この終了信号で処理終了の報知手段を作動させて、
作業者に処理装置への農作物の投入許可を報知するよう
構成してもよい。

【００４３】前記処理装置は包装装置以外に、例えば農
作物の等級判別装置等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】レタス包装設備の全体斜視図

【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図

【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図

【図４】ロボットハンドの縦断側面図

【図５】ロボットハンドの側面図

【図６】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す横断平面図

【図７】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す図

【図８】ロボットハンドにおける揺動アームが直立した
状態を示す図

【図９】フィンガー部の開放径が大径になった状態にお
けるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図１０】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図１１】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図

【図１２】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図

【図１３】レタスを把持したロボットハンドを示す図

【図１４】ロボットハンドが送り込み位置側に位置した
状態を示す図

【図１５】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出す状態を示す図

【図１６】レタス押し出し体でレタスを可動台に供給し
た状態を示す図

【図１７】被包装物を包装台の開口に押し込み、可動台
に落とした状態を示す可動台付近の正面図

【図１８】図１７に示す状態から一対の保持アームを閉
じ操作し、可動台を挟持部材の下側にまで下降操作した
状態を示す正面図

【図１９】図１８に示す状態から一対の挟持部材により
包装シートの上側部分を挟み込み、可動台の持ち上げを
行っている状態を示す正面図

【図２０】一対の挟持部材のスライド駆動構造を示す斜
視図

【図２１】一対の挟持部材及び補助挟持部材のスライド
及び揺動駆動構造を示す平面図

【図２２】被包装物の開口への投入から挟持部材による
包装シートの絞り込みまでの包装の流れを示す斜視図

【図２３】挟持部材の開き操作から被包装物の放出まで
の包装の流れ及び包装の終了した状態を示す斜視図

【符号の説明】

１ 処理装置 ３ 制御手段 ９ 農作物送り込み装置 １６ 農作物取出し搬送体 Ｓ１ 農作物排出センサ Ｓ２ リセットセンサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農作物の処理装置から農作物が処理排出
   されたことを検出する農作物排出センサと、前記処理装
   置が処理作動開始可能な状態にリセットされたことを検
   出するリセットセンサとを設け、前記農作物排出センサ
   とリセットセンサとの両検出信号が入力すると、前記処
   理装置の処理の終了信号を出力する制御手段を設けてあ
   る農作物の処理設備。
2. 【請求項２】 農作物の処理装置と、前記処理装置に対
   する農作物送り込み装置と、前記農作物送り込み装置に
   設けた農作物取出し搬送体が作物供給部から農作物を取
   出して処理装置に送り込むように制御する制御手段とを
   設けるとともに、前記処理装置から農作物が処理排出さ
   れたことを検出する農作物排出センサと、前記処理装置
   が処理作動開始可能な状態にリセットされたことを検出
   するリセットセンサとを設け、前記制御手段は、前記農
   作物排出センサとリセットセンサとの両検出信号が入力
   すると、前記処理装置の処理の終了信号を出力して、前
   記農作物取出し搬送体の作動を開始させ、前記リセット
   センサの検出信号が入力し、前記農作物排出センサの検
   出信号が入力していない場合には、前記農作物取出し搬
   送体の作動を開始させないよう構成してある農作物の処
   理設備。