JP3469099B2 - 農作物の包装設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、レタス等の結球野
菜やその他の野菜を包装する包装設備であって、包装装
置での所定の包装作動及び包装処理物の包装装置からの
排出作動の後、次の包装対象物を包装装置に供給する供
給手段を設けた農作物の包装設備に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、この種の農作物の包装設備として
は、包装装置によって包装された後の包装処理物は、そ
の包装装置から排出されなければ、次の包装対象物は包
装装置に搬送されないようにしていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の農作
物の包装設備においては、包装処理物が包装装置から排
出されたか否か検出するための検出手段が設けられ、そ
の検出手段の検出結果に基づいて、包装処理物の包装装
置からの排出がなされないと次の包装対象物が包装装置
に搬送されないようになっていた。そのため、例えば、
包装対象物が排出されるシュート等に検出手段としてフ
ォトセンサを設け、包装対象物の通過時に光路が遮られ
ることによって排出の有無を検出するようにした場合、
実際には包装処理物が包装装置から次工程等へ排出され
たにもかかわらず、包装対象物が弾んだりしてフォトセ
ンサの光路から外れてしまってその排出されたことが検
出されない虞れがあり、その場合、包装装置が単に待機
したままとなって、作業者が気付かないまま無駄に時間
が経過する可能性があった。従って、そのような無駄な
待機時間を少なくして作業効率を高めることが課題とな
っていた。 【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、例え包装装置から包装処理物が排出されたに
もかかわらず、その排出検出のないことがあっても、包
装作動を不当に待機状態のままにしないようにできる農
作物の包装設備の提供を目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】（構成） 本発明の請求
項１にかかる農作物の包装設備は、包装装置での所定の
包装作動及び包装処理物の前記包装装置からの排出作動
の後、次の包装対象物を包装装置に供給する供給手段を
設けるとともに、前記包装装置から排出される包装処理
物の排出の有無を検出する検出手段を設け、該検出手段
が排出無し状態を所定複数回数連続して検出するまで
は、前記包装装置での包装作動を許し、前記検出手段が
排出無し状態を前記所定複数回数連続して検出すると、
前記包装装置の包装作動を停止する制御手段を設けてあ
ることを特徴構成とする。 【０００６】（作用） 本発明の請求項１にかかる構成
によれば、包装処理物が包装装置から排出作動されたに
もかかわらずその排出検出が検出手段でなされない排出
無し状態の場合、その排出無し検出が所定複数回連続し
て成されるまでは、その排出無し検出は、誤検出である
として、包装装置へ次の包装対象物を供給手段で供給し
て包装作動させるように引き続き制御し、検出手段で排
出無し検出が所定複数回連続して検出されると、初めて
包装装置の作動を停止するようにしているから、包装処
理物が包装装置から排出される際に、検出手段での単な
る誤検出として停止させることなく新たな包装作動を行
え、包装装置が不当に停止している無駄時間を少なくで
きる。 【０００７】（効果） 従って、本発明の請求項１にか
かる構成によれば、単なる排出検出の誤検出で包装装置
が不当に停止しないように図っているので、包装装置が
停止する時間を少なくできる分、包装作業の効率を高め
ることができる。また、検出手段の設置個数を増すこと
によって、排出される包装処理物の検出の確実化を図る
ことも考えられるが、検出手段の設置個数を増す分、部
品点数の増加やその組付の手間が増すことから構造複雑
でコスト高を招く虞れがあるが、本発明の構成によれ
ば、制御装置の改良のみで上記課題を解消できるので、
構造簡単かつコスト的に安価に構成できる利点もある。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、農作物の包装設備の一例
としてのレタス包装設備を示している。すなわち、レタ
ス包装装置１と、この包装装置１にレタスを供給する供
給手段としてのレタス供給装置２とを、互いに独立して
床面に載置するとともに、両装置１，２を制御する制御
装置３を設けてレタス包装設備を構成している。 【０００９】図２にも示すように、前記レタス供給装置
２は、包装装置１の前壁に対向した状態で床面上に起立
する丸パイプ製の門形の主フレーム４を包装装置１より
も丈高く設け、作業者により供給されたレタスを横方向
に包装装置１側まで送るベルトコンベア５の搬送終端側
を、主フレーム４の包装装置１とは反対側の側部に設け
た丸パイプ製の第１横向き支持フレーム６に、下向きの
Ｕ字形部材７１Ａを備えた支持ブラケット７１を介して
支持させるとともに、ベルトコンベア５の搬送始端側に
脚部５Ａを設け、ベルトコンベア５で所定の取出し位置
Ａまで送られたレタスを、複数本のフィンガー部１６で
把持し取出して包装装置１のレタス受入れ部８に送り込
むロボットハンド９を、主フレーム４の包装装置１側の
側部に設けた第２横向き支持フレーム１０に支持させて
構成してある。前記ベルトコンベア５の搬送始端側に
は、幅方向両側に一対の棚板１１を各別に張出し形成し
て、レタスの根切り用のナイフや根切り後のレタスの汁
拭き用のタオル等を載置できるようにしてある。 【００１０】また、径方向外方側から前記複数本のフィ
ンガー部１６が各別に入り込んでレタスを把持するのを
許す複数の切欠部２１を備えた環状のレタス支持部１９
Ａと、このレタス支持部１９Ａに一体に設けた円形座板
１９Ｂとから成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベル
トコンベア５の搬送面に一定のピッチで設けて、レタス
をその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９Ａに
より位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側に搬
送するよう構成してある。前記ベルトコンベア５は、前
記一定のピッチの１ピッチ分だけ移動した後、設定時間
だけ停止する作動を繰り返して行う間歇作動型である。
なお、前記取出し位置Ａのレタス支持部材１９にレタス
があるか否かを、光線が遮断されることで検出する投光
部７８Ａと受光部７８Ｂとから成る存否センサ７８を、
前記ベルトコンベア５の搬送終端側に設けてある（図１
参照）。 【００１１】前記包装装置１は、上面中央部のレタス受
入れ部８に形成した上向きのレタス投入口７からレタス
を受入れて透明な包装シート４９（図１８参照）で包装
し、前記主フレーム４とは反対側の側面に設けた排出口
１２（図１参照）から包装の終わったレタスを排出する
装置であり、その構造については後で詳述する。 【００１２】図７に示すように、前記ロボットハンド９
は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラケット
１３を設け、第１電動モータＭ１及び支持ブラケット１
３に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム１４の揺動端
部側に、複数本のフィンガー部１６をつり下げ支持した
フィンガー支持部材１５を設けるとともに、このフィン
ガー支持部材１５を介してフィンガー部１６の姿勢を保
持する姿勢保持機構１７を設けて、揺動アーム１４の揺
動に伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢のまま円弧
軌跡を描いて前記取出し位置Ａと、前記レタス投入口７
に対応する送り込み位置Ｂとの間を往復移動するよう構
成してある。 【００１３】図６に示すように、前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ１８に外嵌連結し、コンプレッサー２０
（図８参照）からのフィンガー部１６内への空気の供給
圧でフィンガー部１６が把持状態に折曲変形し、空気の
排出で把持解除状態に復元するよう構成してある。 【００１４】図１０に示すように、前記揺動アーム１４
がほぼ直立したことを、揺動アーム１４に設けた被検出
金具２２を介して検出する第１近接センサ２３（位置セ
ンサに相当）を支持ブラケット１３の側面１３Ａ設け、
この第１近接センサ２３の検出情報に基づいて、後述の
ように待機停止させるよう構成し、揺動アーム１４に一
対の被検出板２４を、その一端側が揺動アーム１４から
横方向に張り出す状態に並設するとともに、揺動アーム
１４がレタス取出し位置Ａ側、又はレタスの送り込み位
置Ｂ側に位置したことを、前記一対の被検出板２４のう
ちの対応する被検出板２４を介して検出する一対の第２
近接センサ２５を支持ブラケット１３の側面１３Ａに設
け、前記一対の第２近接センサ２５の検出情報に基づい
て、揺動アーム１４を取出しあるいは送り込みのために
停止させるとともに、その揺動方向を逆方向に切換え制
御するよう制御装置３を構成してある。 【００１５】図７，図１０に示すように前記姿勢保持機
構１７を構成するに、フィンガー支持部材１５に、レタ
ス搬送方向に沿う状態に一体に設けた支軸２６を、揺動
アーム１４の揺動軸芯Ｏに平行に沿う姿勢でその支軸軸
芯Ｐ周りに回動自在に、揺動アーム１４の揺動端部に支
持させ、前記支軸軸芯Ｐ上に軸芯が位置する状態に支軸
２６に一体回転自在に設けた上側歯付きプーリ２７と、
前記揺動軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動アーム１
４とは別体に前記支持ブラケット１３に支持片２９を介
して位置固定した下側歯付きプーリ２８とにわたって歯
付きベルト３０を巻回してある。なお、図中７６はオー
バーラン防止用のストッパである。 【００１６】図６に示すように、前記フィンガー支持部
材１５は縦パイプ部１５Ａの下端部に中空で傘状のフィ
ンガー保持部１５Ｂを連設して形成してあり、フィンガ
ー支持部材１５とその周りの構造について説明すると、
横断面が小判形のピストンロッド３１の先端部に、スポ
ンジ３２ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂３２ｂで被
覆してなる弾性変形可能なレタス押し出し体３２を設け
たエアーシリンダ３３を、前記レタス押し出し体３２が
複数本のフィンガー部１６の基端側に囲まれる支持部材
部分から出退するように、縦パイプ部１５Ａからフィン
ガー保持部１５Ｂの中空部にわたって下向き姿勢に支持
させるとともに、フィンガー支持部材１５の底板３４に
取り付けたブラケット３５の小判形の孔３５Ａにピスト
ンロッド３１を挿通させ、把持解除もしくはほぼ把持解
除されたレタスを包装装置１のレタス受入れ部８側に押
し込み可能に構成し、フィンガー部１６の初期開放径を
変更調節するフィンガー開放径変更調節機構３６を設け
てある。前記レタス押し出し体３２には、把持状態の各
フィンガー部１６の各別の入り込みを許す切欠部３２Ａ
を形成してある（図７参照）。 【００１７】図６，図１１，図１２，図１３に示すよう
に、前記フィンガー開放径変更調節機構３６を構成する
に、エアーシリンダ３３のシリンダチューブ３７をフィ
ンガー支持部材１５に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動
自在に構成し、フィンガー部１６がフィンガー支持部材
１５に対してそのフィンガー支持部材１５の径方向に各
別に移動するのを許容されるように、各支持パイプ１８
を、フィンガー支持部材１５の底板３４に設けた前記径
方向に沿う複数のガイド溝３８に各別に挿通させ、シリ
ンダ軸芯Ｑを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔
３９に各支持パイプ１８を挿通させた状態で、シリンダ
チューブ３７の回動に伴って回動することにより、支持
パイプ１８を前記径方向に押し引きして、前記ガイド溝
３８内で移動させる円板状のカム体４０をシリンダチュ
ーブ３７の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム４の下
端側に設けたシリンダチューブ３７回動駆動用の第２電
動モータＭ２と、シリンダチューブ３７のレタス押し出
し体３２側とは反対側の上端部に一体回転自在に外嵌し
た回転円板４１とを、ワイヤ４２を介して連係してあ
る。 【００１８】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する、即ち回転円板４１の回
転変化がなくなったことを検出するポテンショメータ４
３を設けて、前記制御装置３の制御により、フィンガー
部１６の初期開放径を大径側に設定し（図１１，図１３
（イ））、かつ、フィンガー部１６を開放させた状態で
各フィンガー部１６をレタスの周りに位置させ、その後
に縮径側に第２電動モータＭ２を作動させ、フィンガー
部１６の基端側がレタスに接近又は接触したことをポテ
ンショメータ４３が検出すると、その検出結果に基づい
て各フィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作動させるよ
う構成してある（図１２，図１３（ロ））。このように
してレタスを把持するのでレタスを抱き込み把持でき、
レタスが小さめであったり大きめであったりしても、フ
ィンガー部１６は、把持したときにレタスの形状に沿っ
た把持に好適な形になる。 【００１９】ここで、前記ワイヤ４２の交換等を行い易
くするためのポテンショメータ４３等の取付構造につい
て簡単に説明する。図２８に示すように、主フレーム４
の脚部４Ａに取り付けた取付箱８８に電動モータＭ２を
減速機構を装備した状態で固定しているとともに、電動
モータＭ２の出力軸８９は、取付箱８８の一側面部８８
Ａに設けたボス９０に回動自在に嵌挿したプーリ付きボ
ス９１に一体回動するよう係合している。そして、取付
箱８８内に位置する状態でプーリ付きボス９１の一端側
に、前記ワイヤ４２を巻き回すプーリ９２を設けてい
る。さらに、ポテンショメータ軸取付用ボス９３をプー
リ９２に連設しているとともに、ポテンショメータ４３
の操作軸はこのポテンショメータ軸取付用ボス９３に嵌
合されてセットボルトやピン等で固定している。また、
ポテンショメータ４３の本体部４３Ａは位置規定用基板
９４の一端部に一体にビス止めしているとともに、比較
的長尺のこの位置規定用基板９４の他端部に長手方向に
沿う長孔９４ａを形成するとともに、位置規定用基板９
４の他端部は、取付箱８８の一側面部８８Ａに立設した
ピン９５に長孔９４ａを係入させて、その位置規定用基
板９４の長手方向に直交する方向での変位を規制させて
いる。これにより、ワイヤ４２の交換時には、プーリ９
２とポテンショメータ４３とを位置規定用基板９４をつ
けたまま、ボス９０から抜き外すことができ、かつ、ポ
テンショメータ４３の本体部４３Ａの取付箱８８に対す
るひいては電動モータＭ２に対する絶対姿勢が、位置規
定用基板９４のピン９５への係入による規制によって、
一定に保つことができるので、ポテンショメータ４３と
共にプーリ９２を電動モータＭ２に連結したときのポテ
ンショメータ４３の位置的な調整を行わなくても良いも
のとなっている。 【００２０】図６，図８，図９に示すように、前記エア
ーシリンダ３３のシリンダチューブ３７と、前記縦パイ
プ部１５Ａとの間に空気収容空隙５６を形成して、コン
プレッサー２０と前記空気収容空隙５６とを第１ホース
７２を介して連通接続するとともに、空気収容空隙５６
の複数箇所の部分と各フィンガー部１６の基端側開口と
を、複数本の第２ホース７３を介して各別に連通接続し
て、コンプレッサー２０から各フィンガー部１６内に空
気を給排するよう構成してある。 【００２１】図１，図２，図３に示すように、ベルトコ
ンベア５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部
８にわたるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動
空間をその側方から覆う上部開放の透明のカバー４４
を、第１横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に
片持ち状に設けた第３横向き支持フレームに４５に設け
てある。このカバー４４は遊端側に把手４６を備えてお
り、第３横向き支持フレーム４５の外側フレーム部分４
５Ａを支点に、ガススプリング４７を介して上方に揺動
開放した状態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成
してある。さらに、主フレーム４における上部の湾曲箇
所には、閉塞状態のカバー４４の上方に丸パイプ材を枠
状に形成した防護フレーム８３をボルト締結して取り付
けており、カバー４４を上方開放したときに、この防護
フレーム８３がカバー４４に囲まれて覆われるようにし
ている。また、前記第３横向き支持フレーム４５から、
ベルトコンベア５の搬送終端部よりさらに後方に設けた
カバー取付用フレーム８４と、このベルトコンベア５の
包装装置１側とは反対側の側部に設けた前後一対のフッ
ク８５，８５とにわたって、透明樹脂シート製のカバー
８６を設けて、ロボットハンド９によるベルトコンベア
５からのレタスの取り出しをカバー状態で監視できるよ
うにして、作業者が取出し位置Ａ側に正面から不用意に
カバー８６を押すようなことがあってもカバー８６が撓
まないように、該カバー８６を外側から係止するフック
８５，８５でカバー８６が支持される。また、取出し位
置Ａ等にメンテナンスする場合には、フック８５，８５
からカバー８６を外すだけで簡易に作業できる。尚、フ
ック８５，８５を溶接した取付板８７をボルト締結でベ
ルトコンベア５に取り付けている。 【００２２】図１，図１８に示すように包装装置１は、
前述したように、レタス投入口７を形成した包装台５０
をレタス受入れ部８に設け、レタス投入口７を覆うよう
に包装シート４９を包装台５０に載置した状態でレタス
を受け入れて、包装台５０の下側で包装するよう構成し
てある。 【００２３】前記制御装置３は、存否センサ７８と第１
近接センサ２３との検出情報に基づいて、揺動アーム１
４とともにフィンガー部１６がベルトコンベア５の搬送
終端側の取出し位置Ａ側に向かう状態において、第１近
接センサ２３からの検出信号が入力してから設定時間Ｔ
１経過後に、存否センサ７８の検出信号が入力していな
いと、フィンガー部１６を待機停止させ（図１５参照，
このとき揺動アーム１４は待機位置Ｅに位置してい
る。）、存否センサ７８の検出信号が入力していると、
フィンガー部１６をそのまま前記取出し位置Ａ側に取出
し作動させ（図１６参照）、待機停止の後に存否センサ
７８の検出信号が入力すると、フィンガー部１６を取出
し作動させるよう構成してある。ロボットハンド９の揺
動アーム１４が取出し位置Ａ側まで揺動して静止した後
（このときベルトコンベア５は停止している）、加圧空
気が供給されたフィンガー部１６が折曲してレタスを把
持する（図１４参照）。 【００２４】包装装置１の包装台５０には前回の包装の
終了後に所定長さに切断された１枚の包装シート４９が
載置されており、フィンガー部１６はレタスを把持して
から揺動アーム１４の揺動によりレタス送り込み位置Ｂ
側に向かう。なお包装装置１には、包装処理の終了、す
なわち後述の可動台５２が図２１及び図２６（イ）に示
す元の位置に復帰停止した状態を検出する検出手段とし
てのリセットセンサ７９を設けてある（図１参照）。 【００２５】前記制御装置３は、リセットセンサ７９と
第１近接センサ２３との検出情報に基づいて、フィンガ
ー部１６が包装装置１側に向かう状態において、第１近
接センサ２３の検出信号が入力してから設定時間Ｔ２経
過後に、リセットセンサ７９の検出信号が入力していな
いと、フィンガー部１６を待機停止させ（図１７参照，
このとき揺動アーム１４は待機位置Ｆに位置してい
る。）、リセットセンサ７９の検出信号が入力している
と、フィンガー部１６をそのまま包装装置１側に送り込
み作動させ（図１８参照）、待機停止の後にリセットセ
ンサ７９の検出信号が入力すると、フィンガー部１６を
包装装置１側に送り込み作動させるよう構成してある。
フィンガー部１６が包装シート４９上にレタスを持ち込
んで（図１８）、把持を解除もしくはほぼ解除すると、
エアーシリンダ３３が伸張駆動して、レタス押し出し体
３２がレタスをレタス投入口７の内方側に押しやる（図
１９）。フィンガー部１６がレタス投入口７の上方側に
引退し（図２０）、可動台５２が下降して、絞り込み部
材５１で包装シート４９がさらに良く絞られる。この後
の包装処理については、包装装置１を詳述してから説明
する。 【００２６】前記包装装置１について詳述すると、図２
１に示すように、包装台５０のレタス投入口７の下側に
配置した左右一対のガイドレール５４に、上下スライド
自在に第１支持部材５５を取り付けてあり、第１支持部
材５５の上部に固定した第２支持部材５６に、平面視プ
ラス字状の平板の４辺を上方に折り曲げて成る可動台５
２を、衝撃吸収用のバネ５７を介して弾性支持してあ
る。そして固定部の横軸芯Ｐ１周りに揺動自在な操作ア
ーム５８を、ピン及び長孔構造にて第１支持部材５５に
連結し、操作アーム５８を上下に揺動駆動するエアーシ
リンダＡＣを設けてある。 【００２７】第２支持部材５６の左右両端の横軸芯Ｐ３
周りに、一対の保持アーム５９を揺動自在に支持してあ
る。保持アーム５９の上端には横長のスポンジ部材５９
ａを取り付け、左右の保持アーム５９を中央の可動台５
２側に揺動するように付勢するバネ６０を設けてある。
第１支持部材５５には電動モータＭ３によって、図２１
に示す上下姿勢と図２２に示す左右姿勢とに切換操作す
る操作アーム６１を設けて、操作アーム６１の両端と左
右の保持アーム５９の下端とを連係リンク６２により連
結してある。 【００２８】図２４及び図２５に示すように、レタス投
入口７の両側における包装台５０の下側において丸棒状
の第１ガイドレール６３と、板状の第２ガイドレール６
４を設けてある。挟持部材５３の一端にボス部５３ａを
固定し、ボス部５３ａを第１ガイドレール６３にスライ
ド自在に外嵌してあり、挟持部材５３の反対側の横辺部
５３ｂを第２ガイドレール６４に乗せ付けて下側に折り
曲げてある。 【００２９】一方の挟持部材５３のボス部５３ａにブラ
ケット６５を固定し、ブラケット６５に複動型のエアー
シリンダ６６を連結してある。固定部の縦軸芯Ｐ４周り
に天秤アーム６７を揺動自在に支持し、天秤アーム６７
の一端のローラー６７ａをブラケット６５の凹部に挿入
してある。天秤アーム６７の他端と他方の挟持部材５３
のボス部５３ａとにわたり、連係ロッド６８を架設連結
してある。 【００３０】さらに、図２４に示すように、第１支持部
材５５の下降の停止位置をレタスの高さに合わせて適正
位置にするため、可動台５２上のレタスの頂点位置が下
降時に通過したか否か検出する５０ミリメートル幅の検
出範囲を有する一次元フォトセンサＦＳとして、投光素
子９６と受光素子９７とを挟持部材５３のすぐ上側に前
後と左右とのそれぞれで対向配置している。これによ
り、この前後と左右とのそれぞれに配置した一次元フォ
トセンサＦＳの一方が透明の包装シート４９を通してそ
の全素子がレタスの下降に伴うセンサ位置の通過を検出
すると、その時点から所定距離下降させて第１支持部材
５５の下降を停止するように制御している。このように
することで、例えば包装シート４９にレタスの千切れた
葉が付着して、前後と左右の一次元フォトセンサＦＳの
一方がその葉を検出してレタスの頂点を誤検出する虞れ
があっても他方がレタスの葉の位置から外れる可能性が
高いのでその他方の一次元フォトセンサＦＳによって正
確にレタスＬの頂点を検出できるように図っている。こ
れにより、単に一つの一次元フォトセンサＦＳのみでレ
タスの頂点を検出するものよりも精度良く検出が行える
ので、レタスの葉の誤検出によって、レタスＬの包装が
ぶかぶかになることを抑制できる。 【００３１】以上の構造により、図２４及び図２５に示
すように伸長状態にあるエアーシリンダ６６を収縮側に
操作していくと、紙面右側の挟持部材５３が紙面左方に
スライド操作されていき、この動作に連動して天秤アー
ム６７が紙面時計方向に揺動する。これにより、連係ロ
ッド６８が紙面右方に引き操作されて、他方の挟持部材
５３が紙面右方にスライド操作されていくのであり、図
２７（イ）に示すように一対の挟持部材５３により包装
シート４９の上側部分４９ａを絞り込む。 【００３２】図２５に示すように一対の挟持部材５３の
下側に、挟持部材５３のスライド方向と直交する方向に
揺動する一対の補助挟持部材６９を設けてある。補助挟
持部材６９は、挟持部材５３の下側において固定部の縦
軸芯Ｐ２周りに揺動自在に支持してある。補助挟持部材
６９にはヘ字状の長孔６９ａを設けてあり、挟持部材５
３の裏面に設けた一対のローラー５３ｃを長孔６９ａに
挿入し、補助挟持部材６９が下向きにならないように支
持するガイド板７０を、両方のローラー５３ｃに亘って
架設してある。 【００３３】以上の構造により、図２５に示す状態から
エアーシリンダ６６が収縮し始めて、一対の挟持部材５
３が互いに近付き始めると、開いていた一対の補助挟持
部材６９もローラー５３ｃの進行に連動して互いに近付
き始める。エアシリンダ６６がストロークエンドにまで
収縮すると、挟持部材５３及び補助挟持部材６９がほぼ
完全に閉じて包装シート４９の上側部分４９ａが絞り込
まれる。 【００３４】以上の状態において、前述のように、ロボ
ットハンド９のフィンガー部１６が包装シート４９にレ
タスを載置し、その把持を解除してから、エアーシリン
ダ３３が作動を開始し、レタスをレタス投入口７の内方
側に包装シート４９ごと押しやり、図１７に示すように
包装シート４９にある程度包まれたレタスを可動台５２
に支持させると、包装装置１が自動的に包装を開始する
（図２１及び図２６（イ）の状態参照）。 【００３５】つまり、図２２及び図２６（ロ）に示すよ
うに一対の保持アーム５９がレタス側に揺動操作され、
保持アーム５９によりレタスが可動台５２に保持され
て、可動台５２の下降操作が開始され、前記一次元フォ
トセンサＦＳで検出された結果に基づいて設定される位
置で停止操作される。ゴム板状の複数の補助絞り部材５
１が支持リング７７を介してレタス投入口７の下側にレ
タスを取り囲むように設けてあり、可動台５２の下降操
作に伴って補助絞り部材５１により包装シート４９がさ
らに良く絞られる。 【００３６】以上のようにして可動台５２が図２２及び
図２６（ハ）の位置で停止すると、図２３に示すように
一対の保持アーム５９が少しだけ開き操作され、一対の
挟持部材５３がレタス側に進行してきて、図２６（ハ）
及び図２７（イ）に示すように、包装シート４９の上側
部分４９ａを挟み込んで小さく絞り込み、包装シート４
９にレタスが包まれる。 【００３７】次に、挟持部材５３で挟み込んだ包装シー
ト４９の上側部分４９ａを、ヒーター８１で加熱して溶
断し、この加熱により包装シート４９を溶着させて、包
装シート４９を留める。 【００３８】この後、図２７（ロ）に示すように保持ア
ーム５９が左右に開き操作され、可動台５２が横倒し操
作されレタスがすべり台８０に放出されて回収される。
以上のようにして一つのレタスの包装が終了し、可動台
５２が再び図２１及び図２６（イ）に示す元の位置まで
上昇操作されて停止するのであり、包装の終了したレタ
スの状態を図２７（ハ）に示す。 【００３９】制御手段としての制御装置３は、上記のロ
ボットハンド９によるレタスの包装装置１への供給（図
３０のステップ＃１参照）と、包装装置１の包装作動
（図３０のステップ＃２参照）と、包装された包装処理
物としての包装レタスのすべり台８０への排出（図３０
のステップ＃３参照）とは自動的に連続して行うように
設定している。そして、そのため、図２７（ロ）、図２
９及び図３０に示すように、すべり台８０の左右に包装
レタスが排出されたか否か検出する検出手段としての単
一の投光素子９８ａと受光素子９８ｂとからなるフォト
センサ９８を設けている。制御装置３は、包装装置１の
包装作業が終了して包装レタスをすべり台８０へ排出し
てから所定時間（例えば５秒程度）経過してもフォトセ
ンサ９８からの包装レタスのすべり台８０を通過したこ
との検出信号が入力されない場合でも、引き続いてロボ
ットハンド９を起動して、次の包装対象のレタスをベル
トコンベア５から包装装置１へ供給作動し、次いで包装
装置１で包装作業を行う（図３０のステップ＃４参
照）。そして、その包装終了後包装レタスをすべり台８
０へ排出作動させ、その排出してから前記所定時間経過
しても再度フォトセンサ９８からの包装レタスのすべり
台８０を通過したことの検出信号が入力されない場合
（図３０のステップ＃５参照）には、警報手段としての
警報ランプ９９を点滅等により警報作動させるととも
に、ベルトコンベア５、ロボットハンド９及び包装装置
１の駆動を停止状態に維持する（図３０のステップ＃６
参照）ように制御している。すなわち、２回連続してフ
ォトセンサ９８が包装レタスのすべり台８０の通過を検
出しない場合には、包装装置１に包装レタス等が残って
いたりするような異常が発生しているとして、警報を発
するとともに包装装置１等を停止状態に維持することに
なる。また、フォトセンサ９８が包装レタスのすべり台
８０の通過を検出しないこと、つまり非排出の検出が１
度目の場合には、包装レタスは一応正常に排出されたも
のと仮定して次のレタスの包装を続けるようにしている
のである（図３０のステップ＃５参照）。尚、フォトセ
ンサ９８が包装レタスのすべり台８０の通過を検出しな
いことが１度目の場合でも、警報手段で警報を発するよ
うにしても良い。尚、図３０のフローチャートは、包装
作動から排出検出の異常による包装装置等の停止までの
包装装置１や制御装置３の作動の流れを示し、ステップ
♯６の後、包装装置１での異常を人手により解消して復
旧することになる。 【００４０】図４，図５に示すように、前記包装装置１
と制御装置３とには、共に独立して移動自在にそれぞれ
キャスター３８を設けてある。そして図１，図５に示す
ように、制御装置３の上部の傾斜した操作盤３Ａに、他
の操作スイッチ類とともに包装装置１の起動スイッチ７
５とロボットハンド９の起動スイッチ８２とを設け、カ
バー７１を開放し、かつ、ロボットハンド９の起動スイ
ッチ８２を切った状態で、作業者がレタスを包装装置１
のレタス受入れ部８に投入し、包装装置１の起動スイッ
チ７５を入れることによりレタスを包装可能に構成して
ある。制御装置３は包装装置１とは独立して移動させる
ことができるので、スイッチ操作しやすい場所に制御装
置３を移動させた状態で作業を行うことができる。 【００４１】〔別の実施の形態〕 上記実施の形態では包装処理物の包装装置からの排
出作動後所定時間タイマーで計時して、その所定時間内
に検出手段で包装処理物が排出されていないとの検出が
なされると、次の包装作業を開始するように制御するも
のを示したが、検出手段で包装処理物が排出されていな
いとの検出がなされると、警報を発するとともに、包装
装置等の作動を停止状態となるようにして、その警報に
基づいて作業者が包装作動用の起動スイッチを操作する
と包装作動するように、つまりその起動スイッチを操作
すれば包装作動が許されるようにし、上記所定複数回数
連続して検出手段で包装処理物が排出されていないとの
検出がなされると、同じ起動スイッチを操作しても包装
作動を行えないように構成しても良い。 上記実施の形態では２度続けて検出手段で包装処理
物の排出が検出されないときは、包装装置等を停止状態
にするものを示したが、例えば３度続けて検出手段で包
装処理物の排出が検出されないとき、包装装置等を停止
状態にするようにしても良い。

【図面の簡単な説明】 【図１】レタス包装設備の全体斜視図 【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図 【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図 【図４】包装装置と制御装置とを示す正面図 【図５】包装装置と制御装置とを示す平面図 【図６】ロボットハンドの縦断側面図 【図７】ロボットハンドの側面図 【図８】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す横断平面図 【図９】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す図 【図１０】ロボットハンドにおける揺動アームが直立し
た状態を示す図 【図１１】フィンガー部の開放径が大径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図 【図１２】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図 【図１３】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図 【図１４】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図 【図１５】フィンガー部が取出し位置側で待機停止した
状態を示す図 【図１６】レタスを把持したロボットハンドを示す図 【図１７】フィンガー部が包装装置側で待機停止した状
態を示す図 【図１８】ロボットハンドが送り込み位置側に位置した
状態を示す図 【図１９】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出す状態を示す図 【図２０】レタス押し出し体でレタスを可動台に供給し
た状態を示す図 【図２１】被包装物を包装台の開口に押し込み、可動台
に落とした状態を示す可動台付近の正面図 【図２２】図２１に示す状態から一対の保持アームを閉
じ操作し、可動台を挟持部材の下側にまで下降操作した
状態を示す正面図 【図２３】図２２に示す状態から一対の挟持部材により
包装シートの上側部分を挟み込み、可動台の持ち上げを
行っている状態を示す正面図 【図２４】一対の挟持部材のスライド駆動構造を示す斜
視図 【図２５】一対の挟持部材及び補助挟持部材のスライド
及び揺動駆動構造を示す平面図 【図２６】被包装物の開口への投入から挟持部材による
包装シートの絞り込みまでの包装の流れを（イ）（ロ）
（ハ）に示す斜視図 【図２７】挟持部材の開き操作から被包装物の放出まで
の包装の流れ及び包装の終了した状態を（イ）（ロ）
（ハ）に示す斜視図 【図２８】ワイヤ駆動用プーリの取付構造及び取り外し
状態を示す一部破断側面図 【図２９】要部を示すブロック図 【図３０】要部を示すフローチャート 【符号の説明】 １ 包装装置 ２ 供給手段 ３ 制御手段 ９８ 検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松原 一晃 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (72)発明者 溝口 隆雄 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平10−175609（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−258530（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−83051（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65B 11/54 B65B 25/02 B65B 57/00 B65B 57/02 B65B 57/08 B65B 57/10 B65B 57/16 B65B 57/20

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 包装装置での所定の包装作動及び包装処
   理物の前記包装装置からの排出作動の後、次の包装対象
   物を包装装置に供給する供給手段を設けるとともに、前
   記包装装置から排出される包装処理物の排出の有無を検
   出する検出手段を設け、該検出手段が排出無し状態を所
   定複数回数連続して検出するまでは、前記包装装置での
   包装作動を許し、前記検出手段が排出無し状態を前記所
   定複数回数連続して検出すると、前記包装装置の包装作
   動を停止する制御手段を設けてある農作物の包装設備。