JPH10175604A - 物品送り込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置の小型化・構造の簡素化を図るととも
に、駆動部を従来よりも小出力のものにする。 【解決手段】 揺動アーム４０の揺動端部側に物品取出
し部１６を設けるとともに、物品取出し部１６用の姿勢
保持機構４２を設けて、物品取出し部１６が所定姿勢の
まま第１位置と第２位置との間を往復移動するよう構成
し、姿勢保持機構４２を構成するに、物品取出し部１６
に一体に設けた支軸４７を、揺動アーム４０の揺動軸芯
Ｏに平行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周りに回動自在
に、揺動アーム４０の揺動端部に支持させ、支軸軸芯Ｐ
上に軸芯が位置する状態に支軸４７に一体回転自在に設
けた第１巻き掛け部材４８と、揺動軸芯Ｏ上に軸芯が位
置する状態に支持部３９に位置固定した第２巻き掛け部
材４９とにわたって、無端体５１をすべりのない状態に
巻回してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、第１位置と第２位
置との間を往復移動自在な物品取出し部によって前記第
１位置で物品を取出して前記第２位置側に送り込むよう
構成してある物品送り込み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記の物品の送り込み装置には、
例えば特開平４‐２７９４１６号公報に開示されている
ように、支持フレームに大径の回転体を横軸芯周りに回
転自在に支持させ、前記回転体の周部側で揺動アーム
を、前記横軸芯と平行な軸芯周りに揺動自在に支持し、
揺動アームの先端に物品取出し部を設けると共に、前記
物品取出し部の姿勢を保持する姿勢保持機構を設け、こ
の姿勢保持機構を構成するに、前記回転体の回転に伴っ
て前記揺動アームを回転体に対して揺動させる遊星歯車
機構を、前記支持フレームから揺動アームにわたって設
け、もって、物品取出し部に所定姿勢のまま複雑な曲線
軌跡を描かせて（上記公報の図１参照）、第１位置と第
２位置との間を往復移動させるように構成したものがあ
った。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、支持フレームに大径の回転体を横軸芯周りに回転自
在に支持させてあったことや、前記支持フレームと、前
記回転体の周部側で揺動自在に支持する揺動アームとに
わたって遊星歯車機構を設けて前記姿勢保持機構を構成
してあったことなどから、装置が大型化・構造が複雑化
し、また、装置の大型化により、物品取出し部の移動の
ための駆動部が大きな出力のものになっていた。

【０００４】本発明の目的は、装置の小型化・構造の簡
素化を図るとともに、物品取出し部の移動のための駆動
部を従来よりも小出力のものにする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、冒頭に記
載した物品送り込み装置において、支持部で揺動自在に
支持した揺動アームの揺動端部側に前記物品取出し部を
設けるとともに、前記物品取出し部の姿勢を保持する姿
勢保持機構を設けて、前記揺動アームの揺動に伴って、
前記物品取出し部が所定姿勢のまま円弧軌跡を描いて前
記第１位置と第２位置との間を往復移動するよう構成
し、前記姿勢保持機構を構成するに、前記物品取出し部
に一体に設けた支軸を、前記揺動アームの揺動軸芯に平
行に沿う姿勢でその支軸軸芯周りに回動自在に、前記揺
動アームの揺動端部に支持させ、前記支軸軸芯上に軸芯
が位置する状態に前記支軸に一体回転自在に設けた無端
体第１巻き掛け部材と、前記揺動軸芯上に軸芯が位置す
る状態に前記揺動アームとは別体に前記支持部に位置固
定した無端体第２巻き掛け部材とにわたって、無端体を
すべりのない状態に巻回してあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記無端体を歯付きベルト
で形成するとともに、前記無端体第１巻き掛け部材と無
端体第２巻き掛け部材とを歯付きプーリで形成してある
請求項１記載の物品送り込み装置。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記無端体をベルト又はワ
イヤーで形成して、このベルト又はワイヤーを前記無端
体第１巻き掛け部材と無端体第２巻き掛け部材とに連結
してあることにある。

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記無端体をチェーンで形
成するとともに、前記無端体第１及び第２巻き掛け部材
をスプロケットで形成してあることにある。

【０００９】〔作用〕請求項１の構成によれば次の作用
を奏することができる。 〔イ〕支持部で揺動自在に支持した揺動アームの揺動端
部側に物品取出し部を設けるとともに、前記物品取出し
部の姿勢を保持する姿勢保持機構を設け、この姿勢保持
機構は、前記無端体第１巻き掛け部材と無端体第２巻き
掛け部材（以下、第１巻き掛け部材・第２巻き掛け部材
と略称する）とにわたって、無端体をすべりのない状態
に巻回しただけの構造であり、揺動アームの揺動に伴っ
て、物品取出し部が所定姿勢のまま円弧軌跡を描いて前
記第１位置と第２位置との間を往復移動するものである
から、大径の回転体や遊星歯車機構を設けた従来技術の
構造のものに比べると、各部材が小型のもので済み、構
造の複雑化を回避できる。

【００１０】〔ロ〕無端体第２巻き掛け部材を支持部に
位置固定するとともに、第１巻き掛け部材を、物品取出
し部に一体に設けた支軸を介して揺動アームの揺動端部
に回動自在に支持させ、第１巻き掛け部材と第２巻き掛
け部材とにわたって無端体をすべりのない状態に巻回し
てあるから、揺動アームが揺動すると、姿勢保持機構の
作動により物品取出し部は次のようして揺動後において
も揺動前の姿勢を保つ（図１６参照）。

【００１１】 第２巻き掛け部材４９は位置固定して
あり、無端体５１は第２巻き掛け部材４９にすべりのな
い状態に巻回してあるから、揺動アーム４０が直立した
状態における第２巻き掛け部材４９側の無端体部分上の
所定の点Ｘ（両巻き掛け部材４８，４９の中心を通る仮
想線Ｌ１上に位置する）は、揺動アーム４０が直立位置
から例えば反時計周り（図１６において左側）に揺動し
ても同じ位置を保つ。

【００１２】 前記点Ｘと、揺動アーム４０が直立し
た状態における第１巻き掛け部材４８側の無端体部分上
の所定の点Ｙ（前記仮想線Ｌ１上に位置する）との間の
長さは、揺動アーム４０の揺動前後で変わりがなく、ま
た、前記のように点Ｘは揺動アーム４０が揺動しても
同じ位置を保ち、さらに、第１巻き掛け部材４８を上記
のように回動自在に構成してあるから、点Ｙは揺動アー
ム４０の反時計周りの揺動に伴って、仮想線Ｌ１上から
揺動方向上手側（図１６において右側）に相対的に位置
ずれしていく。無端体５１は第１巻き掛け部材４８にも
すべりのない状態に巻回してあるから、前記位置ずれに
伴って第１巻き掛け部材４８が時計周りに回転する。こ
の回転角度は揺動アーム４０が揺動した角度と同一であ
る。

【００１３】 つまり、揺動アーム４０が直立位置か
ら反時計周りに、例えば角度θ揺動したとき、第１巻き
掛け部材４８は反時計周りに同じ角度θ回転する。そし
て、物品取出し部は第１巻き掛け部材と一体回転するか
ら、物品取出し部は揺動後においても揺動前の姿勢を保
つ。

【００１４】〔ハ〕例えば、本出願人が出願した特願平
８‐１５３５９３号に示されるように、揺動アームの揺
動端部と、この揺動アームに沿う状態に支持部で第２揺
動軸芯周りに揺動自在に支持した補助揺動アームの揺動
端部とに、物品取出し部支持部材の一端側と他端側と
を、その物品取出し部が第１揺動軸芯と第２揺動軸芯と
を結ぶ仮想線に平行になる状態に各別に枢支連結して、
物品取出し部が、揺動アームの揺動に伴って、仮想線に
平行な姿勢のまま前記第１位置と第２位置との間を往復
移動する平行４連リンク機構で姿勢保持機構を構成した
構造では、揺動中の物品取出し部を待機状態に切換える
に当たり、揺動アームを前記仮想線と重なる状態に停止
させると、補助揺動アームが、例えば慣性や各部材間の
ガタつき等に起因して前記仮想線を越えて、その揺動端
部側が揺動アームの揺動端部側に先行する反転状態にな
ることがあり、この状態から揺動アームを補助揺動アー
ムが傾いている側に再び揺動させても物品取出し部を前
記仮想線に平行なまま往復移動させることができなくな
ることも考えられるが、本発明にかかる姿勢保持機構
は、上記〔ロ〕のように作動することで、前記慣性や各
部材間のガタつき等の問題がないから、上記のように物
品取出し部を前記仮想線に平行なまま往復移動させるこ
とができなくなるといったことはなく、物品取出し部を
安定的に往復移動させることができる。また、上記の平
行４連リンク機構では、回動支点が多いことから、回動
支点のガタつきが生じる率もそれだけ高くなり、メンテ
ナンスをしばしば行わなければならなくなることも考え
られるが、本発明にかかる姿勢保持機構では、平行４連
リンク機構に比べて回動支点が少なくて、上記のような
不具合がなく、長期間にわたって円滑に作動させること
ができる。

【００１５】〔ニ〕請求項２の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、無端体を歯付きベルトで形成するととも
に、第１巻き掛け部材と第２巻き掛け部材とを歯付きプ
ーリで形成してあるから、無端体と第１及び第２巻き掛
け部材との間のすべりを確実に回避して、円滑に回動さ
せることができ、しかも騒音を少なくすることができ
る。

【００１６】〔ホ〕請求項３の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、無端体をベルト又はワイヤーで形成して、
このベルト又はワイヤーを第１巻き掛け部材と第２巻き
掛け部材とに連結してあるから、無端体と第１及び第２
巻き掛け部材との間のすべりを確実に回避して、円滑に
回動させることができ、しかも安価に製作できる。

【００１７】〔ヘ〕請求項４の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、無端体をチェーンで形成するとともに、前
記無端体第１及び第２巻き掛け部材をスプロケットで形
成してあるから、無端体と第１及び第２巻き掛け部材と
の間のすべりを確実に回避して、円滑に回動させること
ができ、しかも無端体の強度を高めることができる。

【００１８】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、上記作用〔イ〕により、装置の小型化・構造の簡素
化を図ることができるとともに、物品取出し部の移動の
ための駆動部の出力を小さいものにできた。また、上記
作用〔ロ〕，〔ハ〕により、姿勢保持機構を長期間にわ
たって円滑に作動させることができて、例えば、不意に
停止したり、第１位置で取出した物品を落下させたりす
る等の不具合を防止でき、作業性を向上させることがで
き、また、故障や各部材の調整作業を少なくすることが
できた。

【００１９】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、上記作用〔ニ〕により、作業性をより向上させる
ことができるとともに、作業環境を向上させることがで
きた。

【００２０】請求項３の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、上記作用〔ホ〕により、作業性をより向上させる
ことができるとともに、製作コストをより低廉化でき
た。

【００２１】請求項４の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、上記作用〔ヘ〕により、作業性をより向上させる
ことができるとともに、耐久性を高めることができた。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、レタス包装装
置１（以下、包装装置と略称する）と、この包装装置１
にレタスを供給するレタス供給装置２とを、互いに独立
して床面に載置するとともに、両装置１，２を制御する
制御装置３を設けてレタス包装設備を構成してある。

【００２３】図２にも示すように前記レタス供給装置２
は、包装装置１の前壁に対向した状態で起立する丸パイ
プ製の門形の主フレーム４を包装装置１よりも丈高く設
け、作業者により供給されたレタスを横方向に包装装置
１側まで送るベルトコンベア５の搬送終端側を、主フレ
ーム４の包装装置２とは反対側の側部に設けた丸パイプ
製の第１横向き支持フレーム６に、ボルト連結機構７を
介して取外し自在に支持させるとともに、ベルトコンベ
ア５の搬送始端側に脚部５Ａを設け、ベルトコンベア５
で所定の取出し位置Ａ（第１位置に相当）まで送られた
レタスを、複数本のフィンガー部１６（物品取出し部に
相当）で把持し取出して包装装置１のレタス受入れ部８
に送り込むロボットハンド９（物品取送り込み装置に相
当）を、主フレーム４の包装装置１側の側部に設けた第
２横向き支持フレーム１０に支持させて構成してある。
前記ベルトコンベア５の搬送始端側には、その幅方向両
端側に一対の棚板１１を張出し形成して、レタスの根切
り用のナイフや根切り後のレタスの汁拭き用のタオル等
を載置できるようにしてある。

【００２４】そして、包装装置１の前壁に沿って主フレ
ーム４の両脚部４Ａ間よりも長くなる状態に包装装置本
体１Ａにステー１２を設け、このステー１２に、両脚部
４Ａのうち、よりレタス搬送方向上手側に対応する側の
脚部４Ａに設けた下向きの第１フック１３を係合させる
とともに、他方の脚部４Ａに設けた下向きの第２フック
１５を、前記ステー１２に固着した横向き支持片１４の
係合孔１４Ａに係合させてある。つまり、両フック１
３，１５をステー１２と係合孔１４Ａとに係合する構造
で、レタス供給装置２を包装装置１に対し位置決めして
連結、及び連結解除可能な位置決め係合手段Ｒを構成し
ている。第２フック１５の係合孔１４Ａへの係合作業
は、ベルトコンベア５の搬送終端部の外方側から行うこ
とになるが、上記の構造では、係合孔１４Ａが前記搬送
終端部の外方側空間に近い位置にありるので、例えば、
前記第１フック１３に対応する状態に形成した係合孔に
前記第１フック１３を係合させる構造のものに比べる
と、係合作業を行ないやすいという利点がある。

【００２５】前記ボルト連結機構７は、ベルトコンベア
５における搬送フレーム１７の搬送終端側の下面部分に
支持ブラケット８１を介して設けた一対の下向きＵ字形
部材１８を、前記第１横向き支持フレーム６に上方から
嵌合するとともに、Ｕ字形部材１８の両遊端部と第１横
向き支持フレーム６とをボルト・ナットで連結して構成
してある。ボルト連結機構７を連結解除することで、作
業者が、搬送フレーム１７の搬送終端側部分に設けた把
手８０を持って、主フレーム４に対するベルトコンベア
５の平面視での向きを１８０°変更することができる
（図６参照）。つまり前記ボルト連結機構７は、主フレ
ーム４に対するベルトコンベア５の平面視での各向きご
とに前記搬送終端部と主フレーム４とを位置決めして連
結、及び連結解除可能な連結手段を構成している。

【００２６】図７，図９に示すように、平面視で分割環
状のレタス支持部１９Ａを円形状の座板１９Ｂに一体に
設けて成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベルトコン
ベア５の搬送面に長手方向で一定のピッチで設けて、レ
タスをその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９
Ａにより位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側
に搬送するよう構成してある。また、図７，図８に示す
ように、レタス支持部１９Ａの中心部に位置する状態に
前記座板１９Ｂに一体形成した突出リング部１９Ｃに、
底抜けカップ状のゴム製のレタス補助支持部材２０の下
端開口部を弾性嵌合自在に設け、レタス支持部１９Ａと
レタス補助支持部材２０とに、それらの径方向外方側か
ら前記ロボットハンド９の複数本のフィンガー部１６が
各別に入り込んでレタスを把持するのを許す複数の切欠
部２１をそれぞれ設けて、短径がレタス支持部１９Ａの
内径より小さい紡錘形のレタスの場合は、レタス補助支
持部材２０によりレタスを位置決めし縦姿勢に支持した
状態で、ロボットハンド９側に搬送可能に構成してあ
る。なお、前記レタス補助支持部材２０の各切欠部２１
が前記レタス支持部１９Ａの各切欠部２１に各別に対応
して位置する状態に、レタス補助支持部材２０をレタス
支持部１９Ａに対して位置決めする位置決め手段２２を
設け、この位置決め手段２２を構成するに、前記座板１
９Ｂとレタス補助支持部材２０の底部とに、互いに係合
する係合ピン２３と係合孔２４とを振り分けて設けてあ
る。

【００２７】図１０〜図１３に示すように、ベルトコン
ベア５の搬送終端側でレタス供給装置２の主フレーム４
よりも上手側に、一対のレタス支持部１９Ａで各別に支
持する一対のレタスの切断面からの植物液を除去する拭
き取り装置２５を、ベルトコンベア５に跨がる状態にそ
のベルトコンベア５の搬送フレーム１７に立設してあ
る。

【００２８】前記拭き取り装置２５を構成するに、共通
した第１横軸芯Ｘ周りに各別に上下自由揺動自在に支持
フレーム２６に支持させた一対の揺動アーム２７の屈曲
揺動端部に、スポンジ製の衝撃吸収用円柱状部材２８
を、搬送面の上方でその搬送面の幅方向に沿う状態に装
着し、この円柱状部材２８に、植物液を吸収する吸収材
としてのタオル２９を巻き付けるとともにタオル２９の
端部に設けたマジックテテープ８２で固定し、揺動アー
ム２７の揺動基端側に、揺動アーム２７を揺動駆動して
一対のタオル２９に一対のレタスの切断面を各別に叩き
作動させる揺動駆動機構３０を設け、この揺動駆動機構
３０を構成するに、前記第１横軸芯Ｘよりも揺動端部と
は反対側に延出した前記一対の揺動アーム２７の基端側
の延出端部を、これら両延出端部に挟み込み接当される
状態に受け止めて両揺動アーム２７の自由揺動下降を牽
制阻止するクランクピン３１と、その挟み込み接当状態
で両揺動アーム２７が交互に上昇揺動するように、クラ
ンクピン３１をクランクアーム３２を介して第１横軸芯
Ｘに沿う第２横軸芯Ｙ周りに回転させるクランク機構３
３とを設け、両延出端部をクランクピン３１に当接付勢
してそれらの間での打撃の発生を抑制するスプリング３
４を、両揺動アーム２７にわたって設けてある。

【００２９】前記ベルトコンベア５は、前記一定のピッ
チの１ピッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する
作動を繰り返して行う間歇作動型であり、ベルトコンベ
ア５の停止時に前記一対の揺動アーム２７が揺動駆動さ
れて一対のタオル２９が一対のレタスの切断面を各別に
叩くように前記拭き取り装置２５を配置構成するととも
に、両タオル２９のレタス叩き位置での間隔を、レタス
支持部材１９のピッチと同一に設定してある（図１３
（イ），（ロ）参照）。

【００３０】図１に示すように前記包装装置１は、上面
中央部のレタス受入れ部８に形成したレタス投入口３５
からレタスを受入れて透明な包装シート３６で包装し、
前記主フレーム４とは反対側の側面に設けた開口３７
（図２８参照）から包装の終わったレタスを排出する装
置である。この包装装置１と前記制御装置３とには、共
に独立して移動自在にそれぞれキャスター３８を設けて
ある（図５参照）。

【００３１】図１，図１４に示すように前記ロボットハ
ンド９は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラ
ケット３９（支持部に相当）を固定し、第１電動モータ
Ｍ１及び支持ブラケット３９に駆動揺動自在に支持させ
た揺動アーム４０の揺動端部側に、複数本のフィンガー
部１６をつり下げ支持したフィンガー支持部材４１を設
けるとともに、このフィンガー支持部材４１を介してフ
ィンガー部１６の姿勢を保持する姿勢保持機構４２を設
けて、揺動アーム４０の揺動に伴って、フィンガー部１
６が下向き姿勢のまま円弧軌跡を描いて前記取出し位置
Ａと、前記レタス投入口３５に対応する送り込み位置Ｂ
（第２位置に相当）との間を往復移動するよう構成して
ある。

【００３２】図２２に示すように前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ６５に外嵌するとともに、前記基端側を締
めつけリング８３で締めつけ固定し、フィンガー部１６
の基端部と支持パイプ６５との連結部の把持面側部分
に、この把持面側部分の段差を埋めてその部分のレタス
側を向く面をフィンガー部１６の先端から遠ざかるほど
縮径側に位置させるテーパー部６６をフィンガー部１６
の基端部に一体連設し、コンプレッサー６７（図１７参
照）からのフィンガー部内への空気の供給圧でフィンガ
ー部１７が把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持解
除状態に復元するよう構成してある。

【００３３】図１４，図１６に示すように、前記揺動ア
ーム４０がほぼ直立したことを、揺動アーム４０に設け
た被検出金具４３を介して検出する第１近接センサ４４
を設け、この第１近接センサ４４の検出情報に基づい
て、ほぼ直立位置で格納停止等させるよう構成し、ま
た、揺動アーム４０に一対の被検出板４５を、その一端
側が揺動アーム４０から横外方側に張り出す状態に並設
するとともに、揺動アーム４０がレタス取出し位置Ａ
側、又はレタスの送り込み位置Ｂ側に位置したことを、
前記一対の被検出板４５のうちの対応する被検出板４５
を介して検出する一対の第２近接センサ４６を支持ブラ
ケット３９側の側面３９Ａに設け、前記一対の第２近接
センサ４６の検出情報に基づいて、揺動アーム４０を停
止させるとともに揺動方向を逆方向に切換え制御するよ
う制御装置３を構成してある。なお、図中の８６はオー
バラン防止用のストッパーである。

【００３４】前記姿勢保持機構４２を構成するに、フィ
ンガー支持部材４１に、レタス搬送方向に沿う状態に一
体に設けた支軸４７を、揺動アーム４０の揺動軸芯Ｏに
平行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周りに回動自在に、揺
動アーム４０の揺動端部に支持させ、前記支軸軸芯Ｐ上
に軸芯が位置する状態に支軸４７に一体回転自在に設け
た無端体第１巻き掛け部材としての上側歯付きプーリ４
８と、前記揺動軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動ア
ーム４０とは別体に前記支持ブラケット３９に支持板５
０を介して位置固定した無端体第２巻き掛け部材として
の下側歯付きプーリ４９とにわたって歯付きベルト５１
（無端体に相当）を巻回してある。

【００３５】図１５に示すように、前記フィンガー支持
部材４１は縦パイプ部４１Ａの下端部に中空で傘状のフ
ィンガー保持部４１Ｂを連設して形成してあり、フィン
ガー支持部材４１とその周りの構造について説明する
と、横断面が小判形のピストンロッド５２（図１７参
照）の先端部に、スポンジ５３ａを表面が平滑なゴム又
は軟質樹脂５３ｂで被覆してなる弾性変形可能なレタス
押し出し体５３を設けたエアーシリンダ５４を、前記レ
タス押し出し体５３が複数本のフィンガー部１６の基端
側に囲まれる支持部材部分から出退するように、縦パイ
プ部４１Ａからフィンガー保持部４１Ｂの中空部にわた
って下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガー支持
部材４１の底板５５に取り付けたブラケット５６の小判
形の孔５６Ａにピストンロッド５２を挿通させ、把持解
除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置１のレ
タス受入れ部８側に押し込み可能に構成し、フィンガー
部１６の初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変
更調節機構５７を設けてある。前記レタス押し出し体５
３には、把持状態の各フィンガー部１６の各別の入り込
みを許す切欠部５３Ａを形成してある（図１４参照）。

【００３６】図１５，図１９，図２０に示すように、前
記フィンガー開放径変更調節機構５７を構成するに、エ
アーシリンダ５４のシリンダチューブ５８をフィンガー
支持部材４１に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動自在に
構成し、フィンガー部１６がフィンガー支持部材４１に
対してそのフィンガー支持部材４１の径方向に各別に移
動するのを許容されるように、各支持パイプ６５を、フ
ィンガー支持部材４１の底板５５に設けた前記径方向に
沿う複数のガイド溝５９に各別に挿通させ、シリンダ軸
芯Ｑを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔６０に
各支持パイプ６５を挿通させた状態で、シリンダチュー
ブ５８の回動に伴って回動することにより、支持パイプ
６５を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝５９内で
移動させる円板状のカム体６１をシリンダチューブ５８
の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム４の下端側に設
けたシリンダチューブ５８の回動駆動用の第２電動モー
タＭ２と、シリンダチューブ５８のレタス押し出し体５
３側とは反対側の上端部に一体回転自在に外嵌した回転
円板６２とをワイヤ６３を介して連係してある。

【００３７】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板６２の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ６４を設けて、前記制御装置３の制御により、
フィンガー部１６の初期開放径を大径側に設定し（図１
９，図２１（イ））、かつ、フィンガー部１６を開放さ
せた状態で各フィンガー部１６をレタスの周りに位置さ
せ、その後にフィンガー開放径変更調節機構５７を縮径
作動させ（図２０，図２１（ロ））、フィンガー部１６
の基端側がレタスに接近又は接触したことをポテンショ
メータ６４が検出すると、その検出結果に基づいて各フ
ィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作動させるよう構成
してある。このようにしてレタスを把持するのでレタス
を抱き込み把持でき、レタスが小さめであったり大きめ
であったりしても、フィンガー部１６は、把持したとき
にレタスの形状に沿った把持に好適な形になる。

【００３８】図１５，図１７，図１８に示すように、前
記コンプレッサー６７とフィンガー部１６の中空部との
間の空気給排経路を形成するに、シリンダチューブ５８
と、フィンガー支持部材４１の縦パイプ部４１Ａとの間
に環状の空気収容空隙６８を形成し、コンプレッサー６
７と空気収容空隙６８とを第１ホース６９を介して連通
接続するとともに、各フィンガー部１６の中空部と空気
収容空隙６８の複数箇所の部分とを空気分配用の複数本
の第２ホース７０を介して各別に連通接続してある。

【００３９】図１〜図３に示すように、ベルトコンベア
５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部８にわ
たるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動空間を
その側方から覆う上部開放の透明のカバー７１を、第１
横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に片持ち状
に設けた第３横向き支持フレーム７２に設けてある。こ
のカバー７１は遊端側に把手７３を備えており、第３横
向き支持フレーム７２の外側フレーム部分７２Ａを支点
に、ガススプリング７４を介して上方に揺動開放した状
態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成してある。

【００４０】図１，図４に示すように、制御装置３の上
部の傾斜した操作盤３Ａに、他の操作スイッチ類ととも
に包装装置１の起動スイッチ７５とロボットハンド９の
起動スイッチ７６とを設け、カバー７１を開放し、か
つ、ロボットハンド９の起動スイッチ７６を切った状態
で、作業者がレタスを包装装置１のレタス受入れ部８に
投入し、包装装置１の起動スイッチ７５を入れることに
よりレタスを包装可能に構成してある。制御装置３は包
装装置１とは独立して移動させることができるので、ス
イッチ操作しやすい場所に制御装置３を移動させた状態
で作業を行うことができる。

【００４１】図１に示すように、各レタス支持部材１９
は、所定のレタス支持部材１９が前記取出し位置Ａに位
置すると、先行する隣のレタス支持部材１９がベルトコ
ンベア５の戻り行程の始端側の設定位置に下向き姿勢で
位置するように配置してあり、前記設定位置に下向き姿
勢で位置するレタス支持部材１９の前端側の支持部１９
Ａにより光線が遮断されることで、そのレタス支持部材
１９が設定位置に位置したことを検出する位置センサ７
７を設けて、所定のレタス支持部材１９が、前記取出し
位置Ａに到達したことを検出するよう構成してある。

【００４２】また、前記取出し位置Ａのレタス支持部材
１９にレタスがあるか否かを、光線が遮断されることで
検出する投光部７８Ａと受光部７８Ｂとから成る存否セ
ンサ７８を設け、レタスの存在が存否センサ７８で検出
され、かつ、レタスを保持するレタス支持部材１９が前
記取出し位置Ａに達したことが位置センサ７７で検出さ
れると、両センサの検出結果に基づいて、前記制御装置
３がベルトコンベア５を制御して停止させるとともに、
ロボットハンド９を制御してフィンガー部１６に取出し
作動させるよう構成してある。ベルトコンベア５はレタ
スが取出されると搬送を再開する。前記投光部７８Ａと
受光部７８Ｂとはそれらを結ぶ線が平面視で搬送方向に
対して傾斜する状態に配置して、かりに、ロボットハン
ド９がレタスを落下させるようなことがあっても、投光
部７８Ａや受光部７８Ｂの支持ブラケット等の上に落下
することがないようにして、レタスの損傷を防止してあ
る。

【００４３】上記ロボットハンド９の動作について簡単
に説明する（図２３〜図２８参照）揺動アーム４０が前
記取出し位置Ａ側に揺動下降して、初期開放径が大径側
に設定されたフィンガー部１６がレタスの周りに位置す
る。レタス押し出し体５３は、揺動アーム４０の前記揺
動下降に伴なって、逆さ姿勢のレタスの基端部に相対的
に押し上げられる。フィンガー開放径変更調節機構５７
が縮径作動して、前述のように、各フィンガー部１６が
レタスを抱き込み把持する（図２４）。次に揺動アーム
１４がレタス送り込み位置Ｂ側まで揺動して静止し（図
２５）、各フィンガー部１６がレタスを把持解除もしく
はほぼ把持解除するとエアーシリンダ５４が伸長駆動し
て、レタス押し出し体５３がレタスを包装装置１のレタ
ス受入れ部８に押し出す（図２６）。レタスは包装シー
ト３６ごと包装装置１のゴム製絞り込み部材８４に絞り
込まれながら可動台８５上に送り込まれる（図２７）。
そして可動台８５が下降するなど、数工程を経てレタス
が包装され、コンテンナ７９に回収される（図２８）。
包装シート３６の上端側の余分な部分は図外のカッター
で切断され。その切断片は包装装置１に設けた袋８７
（図１参照）に回収される。

【００４４】〔別実施形態〕前記物品はレタスに限られ
るものではなく、キャベツ等その他の野菜や果実等であ
ってもよく、また、農作物以外のものであってもよい。

【００４５】前記無端体を、歯付きベルトに換えてベル
ト又はワイヤーで形成し、前記無端体第１，第２巻き掛
け部材を、前記歯付きプーリに換えて歯無しプーリで形
成し、このベルト又はワイヤーを前記プーリに巻回連結
してもよい。

【００４６】前記無端体をチェーンで形成するととも
に、前記無端体第１，第２巻き掛け部材をスプロケット
で形成してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】レタス包装設備の全体斜視図

【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図

【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図

【図４】レタス包装設備の平面図

【図５】レタス包装設備の正面図

【図６】主フレームに対するベルトコンベアの平面視で
の向きを１８０°変更した状態を示す図

【図７】レタス支持部を示す斜視図

【図８】紡錘形のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図９】普通の形状のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図１０】レタスの拭き取り装置を示す図

【図１１】レタスの拭き取り装置を示す平面図

【図１２】（イ）レタスの拭き取り装置におけるタオル
の取付け前の状態を示す斜視図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるタオルの取付け後
の状態を示す斜視図

【図１３】（イ）レタスの拭き取り装置におけるレタス
の叩き作動を示す図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるレタスの叩き作動
を示す図

【図１４】ロボットハンドの側面図

【図１５】ロボットハンドの縦断側面図

【図１６】ロボットハンドにおける揺動アームが直立下
状態を示す図

【図１７】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す横断平面図

【図１８】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す図

【図１９】フィンガー部の開放径が大径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２０】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２１】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図

【図２２】フィンガー部と支持パイプとの連結構造を示
す図

【図２３】ロボットハンドがレタスを把持する前の状態
を示す図

【図２４】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図

【図２５】ロボットハンドが送り込み位置に位置した状
態を示す図

【図２６】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出した状態を示す図

【図２７】レタス受入れ部にレタスを受け入れた状態を
示す図

【図２８】包装後のレタスがコンテナに回収された状態
を示す図

【符号の説明】

１６ 物品取出し部 ３９ 支持部 ４０ 揺動アーム ４２ 姿勢保持機構 ４７ 支軸 ４８ 無端体第１巻き掛け部材 ４９ 無端体第２巻き掛け部材 ５１ 無端体 Ａ 第１位置 Ｂ 第２位置 Ｏ 揺動軸芯 Ｐ 支軸軸芯

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１位置と第２位置との間を往復移動自
   在な物品取出し部によって前記第１位置で物品を取出し
   て前記第２位置側に送り込むよう構成してある物品送り
   込み装置であって、 支持部で揺動自在に支持した揺動アームの揺動端部側に
   前記物品取出し部を設けるとともに、前記物品取出し部
   の姿勢を保持する姿勢保持機構を設けて、前記揺動アー
   ムの揺動に伴って、前記物品取出し部が所定姿勢のまま
   円弧軌跡を描いて前記第１位置と第２位置との間を往復
   移動するよう構成し、前記姿勢保持機構を構成するに、
   前記物品取出し部に一体に設けた支軸を、前記揺動アー
   ムの揺動軸芯に平行に沿う姿勢でその支軸軸芯周りに回
   動自在に、前記揺動アームの揺動端部に支持させ、前記
   支軸軸芯上に軸芯が位置する状態に前記支軸に一体回転
   自在に設けた無端体第１巻き掛け部材と、前記揺動軸芯
   上に軸芯が位置する状態に前記揺動アームとは別体に前
   記支持部に位置固定した無端体第２巻き掛け部材とにわ
   たって、無端体をすべりのない状態に巻回してある物品
   送り込み装置。
2. 【請求項２】 前記無端体を歯付きベルトで形成すると
   ともに、前記無端体第１巻き掛け部材と無端体第２巻き
   掛け部材とを歯付きプーリで形成してある請求項１記載
   の物品送り込み装置。
3. 【請求項３】 前記無端体をベルト又はワイヤーで形成
   して、このベルト又はワイヤーを前記無端体第１巻き掛
   け部材と無端体第２巻き掛け部材とに連結してある請求
   項１記載の物品送り込み装置。
4. 【請求項４】 前記無端体をチェーンで形成するととも
   に、前記無端体第１及び第２巻き掛け部材をスプロケッ
   トで形成してある請求項１記載の物品送り込み装置。