JPH0958771A - 長物野菜用のコンテナとこのコンテナを用いた長物野菜の仕分け選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンテナの側壁側でその側壁に沿う長物野菜
を把持する際に、把持を簡単に行うことができるように
する。 【解決手段】 多数の長物野菜を整列収容する上部開放
の長物野菜用のコンテナであって、長物野菜を沿わせる
側壁１９に、把持装置の把持体又は作業者の手指が入る
大きさの上下向きの切欠部５を形成して、側壁１９側に
位置する長物野菜を、側壁１９の内外両方側から把持可
能に構成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多数の長物野菜を
整列収容する上部開放の長物野菜用のコンテナと、この
コンテナを用いた長物野菜の仕分け選別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記の長物野菜用のコンテナは、
上部側が開放しているだけであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、コンテナの上部側が開放しているだけであったため
に、コンテナの側壁側でその側壁に沿う長物野菜を把持
する際に、把持装置の把持体や作業者の手指が側壁に干
渉して把持しにくく、作業性の面で改善の余地が残され
ていた。

【０００４】本発明の目的は、コンテナの側壁側でその
側壁に沿う長物野菜を把持する際に、把持を簡単に行う
ことができるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、冒頭に記
載した長物野菜用のコンテナにおいて、長物野菜を沿わ
せる側壁に、把持装置の把持体又は作業者の手指が入る
大きさの上下向きの切欠部を形成して、前記側壁側に位
置する長物野菜を、前記側壁の内外両方側から把持可能
に構成してあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記側壁に沿う所定数の仕
切り壁を設け、各仕切り壁に前記切欠部を形成してある
ことにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、多数
の長物野菜を整列収容する上部開放のコンテナと、この
コンテナに長物野菜を収容取出し可能な把持装置とを設
けてある長物野菜の仕分け選別装置であって、前記コン
テナの長物野菜を沿わせる一対の対向側壁に、前記把持
装置の把持体又は作業者の手指が入る大きさの上下向き
の切欠部を形成して、前記側壁側に位置する長物野菜
を、前記側壁の内外両方側から把持可能に構成し、前記
コンテナを昇降支持装置を介して昇降自在に構成し、前
記両切欠部にわたって光を投射して投射光の遮断で長物
野菜を検出する光センサを設け、前記両切欠部の上端側
に前記光センサの光を投射した状態から前記昇降支持装
置を上昇制御する制御手段を設け、この制御による前記
コンテナの上昇に伴って、前記光センサが、最も高い位
置にある長物野菜を検出すると、その検出情報に基づい
て、前記制御手段で前記昇降支持装置を駆動停止するよ
う構成してあることにある。

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項３にかかる発明において、前記光センサが、最も高い
位置にある長物野菜を検出し、その検出情報に基づい
て、前記制御手段が前記昇降支持装置を駆動停止した状
態で、前記最も高い位置にある長物野菜に、一方の前記
側壁の外方側から前記切欠部を通して光又は超音波を投
射して、その長物野菜の横方向の位置を検出する位置検
出センサを設け、この位置検出センサの検出情報に基づ
いて、前記制御手段で前記把持装置を前記長物野菜側に
位置変更制御可能に構成してあることにある。

【０００９】〔作用〕 〔イ〕請求項１の構成により、コンテナの側壁側でその
側壁に沿う長物野菜を把持する場合、前記側壁に形成し
た切欠部に把持装置の把持体又は作業者の手指を入れれ
ば、前記把持体等を側壁に干渉させることなく、長物野
菜を把持することができる。

【００１０】なお上記の例とは逆に、コンテナ外の長物
野菜をコンテナの側壁に沿わせてコンテナ内に収容する
場合、側壁側では、長物野菜を把持した把持装置の把持
体又は作業者の手指を、前記側壁に形成した切欠部に入
れれば、前記把持体等を側壁に干渉させることなく、長
物野菜を前記側壁側に収容配置することができる。

【００１１】〔ロ〕請求項２の構成により、例えばコン
テナ内の各仕切壁で区分けされた領域に、長物野菜を収
穫と同時に等級ごとに仕分けしながら側壁に沿わせて収
容する場合、コンテナの側壁側や各仕切り壁側では、長
物野菜を把持した把持装置の把持体又は作業者の手指
を、前記側壁や各仕切り壁に形成した切欠部に入れれ
ば、前記把持体等を側壁に干渉させることなく、長物野
菜を前記側壁側あるいは各仕切り壁側に収容配置するこ
とができる。

【００１２】〔ハ〕請求項３の構成は、多数の長物野菜
を整列収容する上部開放のコンテナと、このコンテナに
長物野菜を収容取出し可能な把持装置とを設けてある長
物野菜の仕分け選別装置に関するものであり、この請求
項３の構成によれば、前記コンテナの長物野菜を沿わせ
る一対の対向側壁に、前記把持装置の把持体又は作業者
の手指が入る大きさの上下向きの切欠部を形成してある
から、上記作用〔イ〕と同様の作用を奏することができ
る。

【００１３】そして、上記昇降支持装置・光センサ・制
御手段を設けて、コンテナの上昇に伴って、両側壁の切
欠部にわたって光を投射し、投射光の遮断で長物野菜を
検出するから、長物野菜の検出手段を簡単な構造にでき
ながらも、正確な検出が可能になる。また光センサが、
最も高い位置にある長物野菜を検出すると、その検出情
報に基づいて、制御手段で昇降支持装置を駆動停止し、
把持装置の把持体で把持するから、長物野菜の把持位置
の高さが一定になり、把持装置の把持体を、上下方向で
前記把持位置の高さ近くに待機させておくことで、長物
野菜を把持する際の把持体の上下動の時間を短縮化で
き、さらに、把持体の上下動の距離も一定にすることが
できて、把持体の制御が簡単になる。

【００１４】〔ニ〕請求項４の構成によれば、上記作用
〔ハ〕と同様の作用を奏することができるのに加え、位
置検出センサの検出情報に基づいて、前記最も高い位置
にある長物野菜に、一方の前記側壁の外方側から前記切
欠部を通して光又は超音波を投射して、その長物野菜の
横方向の位置を検出するから、位置検出手段を簡単な構
造にできながらも、正確な検出が可能になる。

【００１５】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、上記作用〔イ〕により、作業性を向上させることが
できた。

【００１６】請求項２の構成によれば、上記作用〔ロ〕
により、例えばコンテナ内の各仕切壁で区分けされた領
域に、長物野菜を収穫と同時に等級ごとに仕分けして収
容する場合、作業を効率よく行うことができるようにな
った。

【００１７】請求項３，４の構成によれば、上記作用
〔ハ〕，〔ニ〕により、製作コストを低廉化でき、しか
も正確な把持作業を効率よく行うことができるようにな
った。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、パンタグラフ
式の昇降支持装置２０を介して昇降自在に支持した積出
コンテナ４内の胡瓜（長物野菜の一例）を、ロボットハ
ンドＨ（把持装置の一例）の指形成体１（把持体の一
例）でひとつづつ取出して、画像処理式の胡瓜の形状判
別装置６に送り込み、形状判別後の胡瓜を前記ロボット
ハンドＨで再び取出して、積出コンテナ４とは反対側に
位置する積込コンテナ７に、長さごとに仕分けて積み込
むようにして、胡瓜の仕分け選別装置を構成してある。

【００１９】前記ロボットハンドＨを構成するに、支柱
１３の上端部で第１アーム１２の基端部を上下軸芯周り
に回転自在に支持するとともに、前記第１アーム１２の
遊端部で第２アーム１４の基端部を上下軸芯周りに回転
自在に支持し、第２アーム１４の遊端部に、縦姿勢の支
持ロッド１５を上下スライド移動自在に設け、前記支持
ロッド１５の下端部に設けた支持部材２で２本の指形成
体１を支持し、ロボットハンドＨの把持部が任意の位置
に位置変更可能に、第１，第２アーム１２，１４及び支
持ロッド１５を回転あるいはスライド移動させる駆動部
１６を設けてある。

【００２０】図４に示すように前記指形成体１は、基端
部が開口し遊端部が閉塞した細長い筒状のゴム材で形成
してあり、各指形成体１の開口部側の端部を、支持部材
２に突設した丸ボス２ａに外嵌固着してある。そして丸
ボス２ａに形成した空気流通孔に丸ボス２ａの背部側か
らホース１１の先端部を連通接続するとともに、ホース
１７の基端部に第１エアシリンダＣ１を連通接続し、指
形成体１の長手方向中間周部を蛇腹１８に形成して、第
１エアシリンダＣ１からの加圧空気の給排により各指形
成体１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸
長した把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え
自在に構成してある。

【００２１】また、各指形成体１の外方側にある胡瓜に
吸着ノズルＮを吸着させて、その胡瓜を、各指形成体１
で把持可能な位置まで引寄せるノズル機構３を、各指形
成体１の内側で前記支持部材２によって支持してある。
前記ノズル機構３は、支持部材２の中央部に基端側から
先端側に向けて貫通固定した中空支持軸２５の先端部
に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が各指形成
体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、第２エア
シリンダＣ２に前記中空支持軸２５の基端部を連通接続
して、吸着ノズルＮ内の空気を吸引するよう構成してあ
る。前記吸着ノズルＮはその全長を長めに設定して、胡
瓜に吸着した状態で、吸着ノズルＮ内の負圧で収縮する
ことによって、胡瓜が把持位置内に引寄せられるように
構成してある。

【００２２】図１に示すように、前記形状判別装置６
は、胡瓜搬送用のベルトコンベヤ８と、このベルトコン
ベヤ８の搬送経路の中間部に跨がる判別センサー９とか
ら成り、胡瓜がベルトコンベヤ８の搬送路上の中間位置
に位置したときに、その胡瓜の長さを判別するよう構成
してある。

【００２３】次に、前記積出コンテナ４の周りの構造に
ついて説明する。図１，図２に示すように、前記積出コ
ンテナ４は、長物野菜を沿わせる側壁１９に、ロボット
ハンドＨの指形成体１が入る大きさの上下向きの切欠部
５を形成して、前記側壁１９側に位置する胡瓜を、前記
側壁１９の内外両方側から把持可能に構成してある。

【００２４】図１，図２，図３に示すように、前記積出
コンテナ４を支持する昇降支持装置２０の両側に一対の
支柱２３を立設し、両支柱２３の上端部に、前記両切欠
部５にわたって光を投射して投射光の遮断で胡瓜を検出
する光センサ１０を設け、前記両切欠部５の上端側に前
記光センサ１０の光を投射した状態から前記昇降支持装
置２０の油圧シリンダＣ３を上昇駆動制御する制御装置
２１（制御手段の一例）を設け、この制御による積出コ
ンテナ４の上昇に伴って、前記光センサ１０が、最も高
い位置にある胡瓜を検出すると、その検出情報に基づい
て、前記制御装置２１で昇降支持装置２０を駆動停止す
るよう構成し、その駆動停止状態で、前記最も高い位置
にある胡瓜に、一方の前記側壁１９の外方側から前記切
欠部５を通して超音波を投射して、その胡瓜の横方向の
位置を検出する位置検出センサ２２を支柱２３の上端部
に設け、この位置検出センサ２２の検出情報（例えば、
位置検出センサ２２からの距離Ｌ）に基づいて、前記制
御装置２１で支持部材２・指形成体１を前記胡瓜側に位
置変更制御可能に構成してある。

【００２５】前記制御装置２１は、前記判別センサー９
からの検出情報に基づいて、ロボットハンドＨの駆動部
１６・第１エアシリンダＣ１・第２エアシリンダＣ２・
ベルトコンベヤ８も制御可能であり、上記構成の胡瓜の
仕分け選別装置は、制御装置２１の制御の実行により次
のように作動する。

【００２６】〔１〕積出コンテナ４の両切欠部５の上端
側に光センサ１０が光を投射した状態から昇降支持装置
２０が上昇作動し、光センサ１０が、最も高い位置にあ
る胡瓜を検出すると、その検出情報に基づいて、昇降支
持装置２０が駆動停止する。 〔２〕この駆動停止状態で、一方の前記側壁１９の外方
側から位置検出センサ２２が、前記最も高い位置にある
胡瓜に、前記切欠部５を通し超音波を投射して、その胡
瓜の横方向の位置を検出する。この位置検出センサ２２
の検出情報に基づいて、第１，第２アーム１２，１４及
び支持ロッド１５が作動して、支持部材２・指形成体１
が前記胡瓜の上方に位置する。そして、第２エアシリン
ダＣ２が駆動して、指形成体１の外方側にある胡瓜に吸
着ノズルＮを吸着させ、その胡瓜を、各指形成体１で把
持可能な位置まで引寄せ、第１エアシリンダＣ１が駆動
して指形成体１が腹部側に折曲し、その最も高い位置に
ある胡瓜を把持する。最も高い胡瓜が側壁１９側ににあ
った場合、側壁１９には前記切欠部５を形成してあるか
ら、側壁１９の内外両方側から胡瓜を把持でき、指形成
体１が側壁１９に干渉するのを回避できる。

【００２７】〔３〕第１，第２アーム１２，１４及び支
持ロッド１５が作動して、指形成体１が胡瓜を把持した
まま、形状判別装置６のベルトコンベヤ８の搬送始端部
の上方に位置する。そして指形成体１内から加圧空気を
排出し、ノズル機構３による吸引を解除し、ベルトコン
ベヤ８の搬送始端部に胡瓜を供給する。

【００２８】〔３〕ベルトコンベヤ８が駆動して胡瓜を
搬送し、胡瓜がベルトコンベヤ８の搬送路上の中間位置
に位置すると、その胡瓜の長さを判別センサー９が検出
する。

【００２９】〔４〕胡瓜がベルトコンベヤ８の搬送終端
部側に位置すると、ベルトコンベヤ８が駆動停止する。
そしてノズル機構３及び指形成体１が胡瓜を前述の方法
で再び把持し、前記判別センサー９の検出情報に基づい
て、所定の積込コンテナ７内の所定の位置に配置し、把
持を解除する。以上の〔１〕〜〔４〕の作動を繰り返し
て、積込コンテナ７の多数の胡瓜を長さごとに仕分け
る。

【００３０】〔別実施例〕図５に示すように、前記側壁
１９に沿う所定数の仕切り壁２４を設け、各仕切り壁２
４に前記切欠部５を形成して前記積出コンテナ４を構成
してもよい。

【００３１】図６に示すように、前記コンテナ４の側壁
１９に脚部を設ければ、切欠部５を形成したにもかかわ
らず、コンテナ４の強度を高めることができる。

【００３２】前記位置検出センサ２２を光センサで構成
してもよい。

【００３３】本発明は、胡瓜に限らずあらゆる長物野菜
に適用できる。

【００３４】前記切欠部５は、側壁１９の長手方向中間
部側、その側壁の端部側のいずれの側に位置していても
よい。

【００３５】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】長物野菜の仕分け選別装置の全体斜視図

【図２】コンテナ周りの縦断正面図

【図３】コンテナ周りの縦断側面図

【図４】把持体の縦断正面図

【図５】別実施例の斜視図

【図６】別実施例の斜視図

【符号の説明】 １ 把持体 ４ コンテナ ５ 切欠部 １０ 光センサ １９ 側壁 ２０ 昇降支持装置 ２１ 制御装置 ２２ 位置検出センサ ２４ 仕切り壁 Ｈ 把持装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の長物野菜を整列収容する上部開放
   の長物野菜用のコンテナであって、 長物野菜を沿わせる側壁（１９）に、把持装置（Ｈ）の
   把持体（１）又は作業者の手指が入る大きさの上下向き
   の切欠部（５）を形成して、前記側壁（１９）側に位置
   する長物野菜を、前記側壁（１９）の内外両方側から把
   持可能に構成してある長物野菜用のコンテナ。
2. 【請求項２】 前記側壁（１９）に沿う所定数の仕切り
   壁（２４）を設け、各仕切り壁（２４）に前記切欠部
   （５）を形成してある請求項１記載の長物野菜用のコン
   テナ。
3. 【請求項３】 多数の長物野菜を整列収容する上部開放
   のコンテナ（４）と、このコンテナ（４）に長物野菜を
   収容取出し可能な把持装置（Ｈ）とを設けてある長物野
   菜の仕分け選別装置であって、 前記コンテナ（４）の長物野菜を沿わせる一対の対向側
   壁（１９）に、前記把持装置（Ｈ）の把持体（１）又は
   作業者の手指が入る大きさの上下向きの切欠部（５）を
   形成して、前記側壁（１９）側に位置する長物野菜を、
   前記側壁（１９）の内外両方側から把持可能に構成し、
   前記コンテナ（４）を昇降支持装置（２０）を介して昇
   降自在に構成し、前記両切欠部（５）にわたって光を投
   射して投射光の遮断で長物野菜を検出する光センサ（１
   ０）を設け、前記両切欠部（５）の上端側に前記光セン
   サ（１０）の光を投射した状態から前記昇降支持装置
   （２０）を上昇制御する制御手段（２１）を設け、この
   制御による前記コンテナ（４）の上昇に伴って、前記光
   センサ（１０）が、最も高い位置にある長物野菜を検出
   すると、その検出情報に基づいて、前記制御手段（２
   １）で前記昇降支持装置（２０）を駆動停止するよう構
   成してある長物野菜の仕分け選別装置。
4. 【請求項４】 前記光センサ（１０）が、最も高い位置
   にある長物野菜を検出し、その検出情報に基づいて、前
   記制御手段（２１）が前記昇降支持装置（２０）を駆動
   停止した状態で、前記最も高い位置にある長物野菜に、
   一方の前記側壁（１９）の外方側から前記切欠部（５）
   を通して光又は超音波を投射して、その長物野菜の横方
   向の位置を検出する位置検出センサ（２２）を設け、こ
   の位置検出センサ（２２）の検出情報に基づいて、前記
   制御手段（２１）で前記把持装置（Ｈ）を前記長物野菜
   側に位置変更制御可能に構成してある請求項３記載の長
   物野菜の仕分け選別装置。