RU2751736C1 - Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада - Google Patents

Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада Download PDF

Info

Publication number
RU2751736C1
RU2751736C1 RU2020119331A RU2020119331A RU2751736C1 RU 2751736 C1 RU2751736 C1 RU 2751736C1 RU 2020119331 A RU2020119331 A RU 2020119331A RU 2020119331 A RU2020119331 A RU 2020119331A RU 2751736 C1 RU2751736 C1 RU 2751736C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
location
warehouse
unit
inventory
guided vehicle
Prior art date
Application number
RU2020119331A
Other languages
English (en)
Inventor
Цзюй-чунь ЧЭН
Шэндун СЮЙ
Юйци Чэнь
Original Assignee
Хай Роботикс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=66538872&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2751736(C1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from CN201711141498.3A external-priority patent/CN108122016B/zh
Priority claimed from CN201711135812.7A external-priority patent/CN108069180A/zh
Application filed by Хай Роботикс Ко., Лтд. filed Critical Хай Роботикс Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2751736C1 publication Critical patent/RU2751736C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0025—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement consisting of a wireless interrogation device in combination with a device for optically marking the record carrier
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/141—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements with shuttle-type movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/19—Additional means for facilitating unloading
    • B66F9/195—Additional means for facilitating unloading for pushing the load
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Abstract

Изобретения касаются системы автоматически управляемого транспортного средства, предназначенного для транспортирования, помещения на хранение и взятия единиц складского учета со стеллажей, упомянутого транспортного средства и способа управления автоматически управляемым транспортным средством. Транспортное средство (100), входящее в состав упомянутой системы, может перемещаться между стеллажами и достигать внутренней стороны стеллажа без поворачивания. Транспортное средство (100) оборудовано устройством (130) для погрузки и разгрузки материалов. Устройство (130) для погрузки и разгрузки материалов содержит устройство для перемещения лотка в боковом направлении, выполненное с возможностью перемещения в боковом направлении или в правую сторону или в левую сторону. Движение устройства для перемещения лотка в боковом направлении может быть или вращательным или поступательным. Устройство (130) для погрузки и разгрузки материалов также содержит выдвижное устройство, которое отводится назад или выдвигается в направлении, перпендикулярном боковому направлению. Выдвижное устройство позволяет устройству (130) для погрузки и разгрузки материалов выдвигаться в стеллаж для взятия или размещения единицы складского учета. Изобретения обеспечивают возможность выполнять погрузку и разгрузку единиц складского учета, имеющих смещенные местоположения. 3 н. и 10 з.п. ф-лы, 9 ил.

Description

Родственные заявки
Настоящая заявка испрашивает приоритет заявок CN201711141498.3, зарегистрированной 14 ноября 2017 г., озаглавленной «Способ и система автоматического помещения на хранение и взятия товаров», и CN201711135812.7, зарегистрированной 14 ноября 2017 г., озаглавленной «Робототехника», содержание которых полностью включено сюда посредством ссылки.
Уровень техники
На складах для транспортирования товаров от места хранения до погрузочной платформы или наоборот используются машины. На первых порах машины в основном использовались для транспортирования тяжелых грузов или громоздких изделий, чтобы освободить людей от тяжелого физического труда. Новейшие разработки в области искусственного интеллекта (AI) и робототехники позволили создать усовершенствованные машины, которые должны заменить людей не только в промышленных применениях, но и в повседневной жизни.
Несмотря на многочисленные сообщения о прогрессе в области автоматизации и искусственного интеллекта, точность и маневренность всё еще остаются двумя областями, в которых робототехника отстает от человека. В складском применении полностью автоматизированная машина, которая может принимать заказ, перемещаться и забирать товар с места хранения и доставлять его в назначенное место, скорее является научной фантастикой, нежели реальностью. Определенные хорошо известные системы, такие как системы KIVA, могут выполнять простые механические движения, перевозя громоздкие стеллажи с одного заданного места на другое. Однако в доступных на рынке складских роботизированных системах еще не были реализованы функции полностью автоматизированной системы, такие как взятие единицы складского учета с конкретного стеллажа и помещение единицы складского учета на хранение, а также способность указанной системы перемещаться по тесному складу, заполненному препятствиями, и выполнять погрузку и разгрузку единиц складского учета, имеющих смещенные местоположения.
Сущность изобретения
Соответственно, одна из задач настоящего изобретения состоит в том, чтобы предложить интеллектуальную автоматически управляемое транспортное средство, которое может помещать на хранение и забирать единицы складского учета согласно указаниям. Описанные в настоящем документе системы AGV являются маневренными, эффективными и ошибкоустойчивыми и особенно пригодны для использования на складе, оборудованном стеллажами.
В некоторых вариантах выполнения описанная автоматически управляемое транспортное средство (AGV), предназначенное для помещения на хранение и взятия единиц складского учета, содержит блок привода, многоуровневую раму и устройство для погрузки и разгрузки материалов. Блок привода выполнен с возможностью приведения в движение AGV. В некоторых вариантах выполнения блок привода может содержать двигатель и одно или несколько приводных колес. В некоторых вариантах выполнения многоуровневая рама содержит один или несколько поддонов для удерживания одной или нескольких единиц складского учета. Многоуровневая рама также содержит подъемное устройство для подъема устройства для погрузки и разгрузки материалов. Устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит лоток, выдвижное устройство и устройство для перемещения в боковом направлении. Лоток выполнен с возможностью удерживания единицы складского учета. Выдвижное устройство соединено с лотком и выполнено с возможностью выдвигания и отведения назад. Устройство для перемещения в боковом направлении выполнено с возможностью перемещения лотка или в правую сторону или в левую сторону. При выдвигании выдвижного устройства выдвижное устройство достигает внутренней стороны стеллажа или для помещения единицы складского учета на стеллаж или для взятия единицы складского учета со стеллажа. В варианте выполнения при отведении выдвижного устройства назад устройство для перемещения в боковом направлении возвращается в исходное положение. В другом варианте выполнения устройство для перемещения в боковом направлении может возвращаться с единицей складского учета, захваченной со стеллажа, и может помещать единицу складского учета на один из поддонов многоуровневой рамы. AGV выполнена с возможностью перемещения между складскими стеллажами и помещения на хранение или взятия единиц складского учета с любого из двух стеллажей, используя устройство для погрузки и разгрузки материалов.
В некоторых вариантах выполнения многоуровневая рама установлена на блок привода, и многоуровневая рама содержит опорные стойки для размещения подъемного устройства. Подъемное устройство может быть выполнено с возможностью перемещения по опорным стойкам и остановки на каждом уровне многоуровневой рамы. Подъемное устройство может быть выполнено с возможностью поднимания устройства для погрузки и разгрузки материалов на некоторую высоту для помещения на хранение или взятия единицы складского учета со складского стеллажа. Высота может определяться на основании местоположения единицы складского учета. Высота также может определяться на основании местоположения одного из поддонов на многоуровневой раме. Когда устройство для погрузки и разгрузки материалов поднято на высоту поддона, устройство для погрузки и разгрузки материалов может помещать единицу складского учета на поддон посредством отведения назад выдвижного устройства или забирать единицу складского учета со стеллажа посредством выдвигания выдвижного устройства. В некоторых вариантах выполнения выдвижное устройство может выдвигаться в два или несколько положений. В варианте выполнения устройство для перемещения в боковом направлении устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью поворачивания лотка или в правую сторону или в левую сторону на 90°. В другом варианте выполнения устройство для перемещения в боковом направлении устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью поступательного перемещения лотка в правую сторону или левую сторону. В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью выдвигания во второе положение после поворачивания на 90° для достижения внутренней стороны стеллажа.
В некоторых вариантах выполнения AGV также содержит приемопередатчик для передачи и приема указаний на складской сервер и от него, и процессоры, выполненные с возможностью управления AGV. Приемопередатчик выполнен с возможностью приема указания о транспортировании единицы складского учета. Процессоры выполнены с возможностью интерпретации указания для достижения местоположения единицы складского учета. В варианте выполнения местоположение единицы складского учета определяется координатой X и координатой Y, ориентацией единицы складского учета и высотой.
В некоторых вариантах выполнения AGV содержит навигационный блок, выполненный с возможностью обнаружения препятствий и определения траектории движения AGV на основании местоположения единицы складского учета. Навигационный блок может быть выполнен с возможностью считывания навигационных знаков, расставленных внутри склада с целью навигации. Примеры навигационных знаков могут включать в себя штрихкоды, двухмерные штрихкоды и другие идентификационные коды.
В варианте выполнения, когда AGV перемещается в направлении местоположения единицы складского учета, процессоры могут выдавать команды устройству для погрузки и разгрузки материалов для перемещения на заданную высоту, соответствующую местоположению единицы складского учета, прежде чем AGV достигнет местоположения единицы складского учета.
В варианте выполнения выдвижное устройство устройства для погрузки и разгрузки материалов выдвигает лоток для достижения единицы складского учета, когда AGV достигает местоположения единицы складского учета. В варианте выполнения лоток выполнен с возможностью зажимания единицы складского учета для перемещения единицы складского учета на лоток или с лотка. В другом варианте выполнения лоток выполнен с возможностью скольжения под единицей складского учета и поднимания единицы складского учета. Лоток также содержит механизм для способствования толканию или вытягиванию единицы складского учета. Например, лоток может быть оснащен механическим плечом или вилкой, которые могут открываться или сгибаться для зажимания, вытягивания или поднимания единицы складского учета.
В некоторых вариантах выполнения AGV также содержит устройство обнаружения смещения, выполненное с возможностью обнаружения смещения местоположения единицы складского учета по сравнению с местоположением, полученным из указания, принятого AGV. На основании смещения местоположения процессоры могут регулировать местоположение AGV или местоположение устройства для погрузки и разгрузки материалов, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов могло достигнуть единицы складского учета с целью ее транспортирования. Для обнаружения смещения местоположения устройство обнаружения смещения может использовать одно или несколько из следующих устройств: лазерное устройство, радарное устройство, осветительное устройство, считыватель штрихкода и устройство распознавания графики.
В варианте выполнения система автоматически управляемое транспортное средство (AGV) для помещения на хранение или взятия единицы складского учета на складе может содержать блок привода, выполненный с возможностью приведения в действие AGV, многоуровневую раму, содержащую один или несколько поддонов для удерживания одной или нескольких единиц складского учета, и подъемное устройство. AGV также может содержать устройство для погрузки и разгрузки материалов, приемопередатчик и один или несколько процессоров. Устройство для погрузки и разгрузки материалов также может содержать лоток, выдвижное устройство и устройство для перемещения в боковом направлении. Лоток предназначен для удерживания единицы складского учета. Устройство для перемещения в боковом направлении выполнено с возможностью перемещения лотка в боковом направлении или правую сторону или в левую сторону системы AGV. Выдвижное устройство выполнено с возможностью выдвигания и отведения назад перпендикулярно боковому направлению. В некоторых вариантах выполнения устройство для перемещения в боковом направлении вращает лоток или влево или вправо. В некоторых вариантах выполнения устройство для перемещения в боковом направлении поступательно перемещает лоток параллельно или влево или вправо. Приемопередатчик выполнен с возможностью поддержания связи со складским сервером, и один или несколько процессоров выполнены с возможностью управления AGV. Система AGV выполнена с возможностью навигации внутри склада между стеллажами и достижения внутренней стороны стеллажей в боковом направлении. Подъемное устройство многоуровневой рамы выполнено с возможностью вертикального перемещения устройства для погрузки и разгрузки материалов и его остановки на каждом уровне многоуровневой рамы или на конкретной высоте. В варианте выполнения устройство для перемещения в боковом направлении устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью вращения подъемного устройства на 90° в правую сторону или левую сторону.
В некоторых вариантах выполнения приемопередатчик выполнен с возможностью приема указания о транспортировании единицы складского учета, и один или несколько процессоров выполнены с возможностью обеспечения местоположения единицы складского учета с помощью полученного указания.
В некоторых вариантах выполнения система AGV также может содержать устройство для обнаружения смещения для обнаружения смещения местоположения единицы складского учета. На основании смещения местоположения один или несколько процессоров выполнены с возможностью регулирования местоположения AGV и местоположения подъемного устройства, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов могло достигнуть единицы складского учета с целью ее транспортирования. Для обнаружения смещения местоположения устройство обнаружения смещения может использовать одно или несколько из следующих устройств: лазерное устройство, радарное устройство, осветительное устройство, считыватель штрихкода и устройство распознавания графики.
В настоящем документе также приведено описание способа управления AGV для помещения на хранение или взятия единицы складского учета со стеллажа. Способ включает в себя следующие этапы. Прежде всего, AGV принимает указание для транспортирования единицы складского учета. Робот обеспечивает местоположение единицы складского учета с помощью полученного указания. Местоположение единицы складского учета содержит место размещения единицы складского учета и ориентацию единицы складского учета. После интерпретации указания AGV движется к месту размещения единицы складского учета. Перед достижением единицы складского учета AGV может предпринять попытку обнаружения смещения местоположения единицы складского учета от достигнутого положения. Смещение местоположения может включать в себя отклонение места размещения и/или изменение ориентации единицы складского учета и/или смещение по высоте. В некоторых вариантах выполнения процессоры выполнены с возможностью направления на сервер сообщения о смещении местоположения. При наличии смещения местоположения AGV регулирует свое местоположение и/или местоположение устройства для погрузки и разгрузки материалов. В некоторых вариантах выполнения AGV может саморегулироваться для компенсации смещения ориентации и/или местоположения и/или по высоте единицы складского учета. После компенсации смещения местоположения AGV достигает единицы складского учета и забирает ее со стеллажа. Далее AGV транспортирует единицу складского учета к месту назначения. Когда AGV достигает внутренней стороны стеллажа для размещения или взятия единицы складского учета, устройство для перемещения в боковом направлении устройства для погрузки и разгрузки материалов движется в боковом направлении, и, следовательно, AGV не должен поворачиваться лицевой стороной к стеллажу перед достижением единицы складского учета.
В некоторых вариантах выполнения регулирование местоположения AGV для компенсации местоположения включает в себя следующие этапы: сравнение смещения местоположения с пороговой величиной; если смещение местоположения больше пороговой величины, регулирование местоположения AGV на основании смещения местоположения; повторное измерение смещения местоположения; и регулирование местоположения AGV до тех пор, пока измеренное смещение не будет меньше пороговой величины.
В некоторых вариантах выполнения стеллажи, используемые на складе, могут обеспечивать размещение на стеллажах единиц складского учета в два или больше рядов. На таком складе AGV и информация о местоположении, хранящаяся для каждой единице складского учета, модифицируются или адаптируются для размещения двухрядных глубоких стеллажей. Согласно способу управления AGV для помещения на хранение или взятия единицы складского учета, помещенной на таком стеллаже, AGV сначала получает указание о транспортировании первой единицы складского учета. Указание может включать в себя местоположение первой единицы складского учета, например, место размещения, глубину расположения и ориентацию первой единицы складского учета. Если глубина расположения первой единицы складского учета указывает, что эта единица складского учета находится в переднем ряду стеллажа, процесс взятия, выполняемый роботом, является таким же, как и вышеописанный процесс. Если глубина расположения первой единицы складского учета указывает, что эта единица складского учета находится в заднем ряду стеллажа, процесс взятия, выполняемый роботом, может потребовать, чтобы робот удалил единицу складского учета в переднем ряду для достижения первой единицы складского учета в заднем ряду. В некоторых конструктивных исполнениях робот выполнен с возможностью взятия второй единицы складского учета в переднем ряду и ее размещения на один из пустых поддонов, и последующего взятия первой единицы складского учета из заднего ряда ее размещения на другой из пустых поддонов. После этого робот возвращает единицу складского учета из переднего ряда в передний ряд. Фактически, если робот получает указание забирать первую и вторую единицы складского учета, и оказывается, что они находятся в одном и том же месте, но в разных рядах, робот не должен возвращать вторую единицу складского учета обратно на стеллаж.
Краткое описание чертежей
Эти и другие признаки настоящего изобретения станут понятными из приведенного ниже описания и приложенных чертежей. На чертежах одинаковые номера позиций обозначают соответствующие части на всех видах. Кроме того, компоненты на чертежах не обязательно вычерчены в масштабе, поскольку задача состоит в том, чтобы ясно описать принципы настоящего изобретения.
Фиг. 1 - AGV, предназначенная для использования на складах;
фиг. 2 - складской робот AGV в разобранном состоянии;
фиг. 3 - подъемное устройство, которое является частью многоуровневой рамы;
фиг. 4 - блок привода;
фиг. 5 - двигатель, используемый в блоке привода;
фиг. 6a-6d - компоненты устройства для погрузки и разгрузки материалов;
фиг. 7 - первый вариант выполнения устройства для перемещения в боковом направлении в устройстве для погрузки и разгрузки материалов;
фиг. 8 - второй вариант выполнения устройства для перемещения в боковом направлении в устройстве для погрузки и разгрузки материалов;
фиг. 9 - схема процесса погрузки и разгрузки с помощью складского AGV и порядок взятия единицы складского учета.
Подробное описание
Варианты выполнения изобретения детально описаны ниже со ссылкой на приложенные чертежи, на которых показаны предпочтительные варианты выполнения изобретения. Однако различные варианты выполнения могут быть внедрены во многих других формах и не должны рассматриваться как ограничиваемые до вариантов выполнения, представленных в настоящем документе. Наоборот, эти варианты выполнения обеспечивают, что настоящее описание будет исчерпывающим и полным и будет полностью доносить объем изобретения до специалистов в этой области.
Как показано на фиг. 1, иллюстративная AGV 100 содержит блок 110 привода, многоуровневую раму 120 и устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов. Блок 110 привода выполнен с возможностью приводить в движение AGV 100. Многоуровневая рама 120 содержит один или несколько поддонов 122 и подъемное устройство 124. Подъемное устройство 124 соединено с устройством 130 для погрузки и разгрузки материалов и может поднимать или опускать устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов. Устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов содержит лоток, устройство для перемещения в боковом направлении и выдвижное устройство, которые показаны на фиг. 6a-6d и описаны в следующих разделах настоящего документа.
На фиг. 2 показана иллюстративная AGV 100 в разобранном состоянии. На фиг. 2 показаны внутренние компоненты, расположенные внутри защитных ограждений 202. На фиг. 2 показана многоуровневая рама 120, содержащая вертикальную раму 226, каркас 228, которая удерживает поддоны 122, и подъемное устройство 124. На фиг. 3 детально показаны вертикальная рама 226 и подъемное устройство 124. Вертикальная рама 226 имеет опорные стойки 315 и множество опорных штанг 316. Подъемное устройство 124 содержит синхронизированные наборы 343 шкивов с приводом и подъемный приводной механизм 342.
Два синхронизированных набора 343 шкивов с приводом установлены на опорных стойках 315. В некоторых вариантах выполнения подъемное устройство 124 может содержать больше двух синхронизированных наборов 343 шкивов с приводом. Как показано на фиг. 3, каждый из синхронизированных наборов 343 шкивов с приводом содержит натяжной шкив 331, приводной синхронизированный шкив 330 и синхронизированный ремень 332. Подъемный приводной механизм 342 приводит в движение синхронизированный приводной шкив 330 для перемещения ремня 332 и подъема и опускания устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов по многоуровневой раме 120. На фиг. 3 иллюстративный подъемный приводной механизм 342 содержит электродвигатель 320, приводной вал 321 и редуктор 322. В некоторых вариантах выполнения электродвигатель 320 может быть заменен системой гидропривода или пневматическим двигателем или двигателями любых других типов. Приводной вал 321 соединяет синхронизированный приводной шкив 330 с электродвигателем 320 через редуктор 322 и передает кинетическую энергию от двигателя 320 синхронизированному приводному шкиву 330 для приведения в движение подъемного механизма 124. В некоторых вариантах выполнения приводной вал 321 соединен с двумя синхронизированными приводными шкивами (не показано) и обеспечивает синхронное движение двух колес. На фиг. 3 сверху многоуровневой рамы 120 установлены два противовеса 333. Противовесы могут перемещаться вдоль вертикальных стоек 315 и могут регулировать и усиливать движение и момент подъемного устройства 124 за счет массы противовесов 333. Следует отметить, что на фиг. 3 подъемное устройство 124 выполнено в виде синхронизированной систем шкивов с приводом. Для выполнения подъемного устройства 124 также могут быть использованы другие механизмы, содержащие звездочку, зубчатую рейку с шестерней, турбину-червяк и/или подъемный домкрат.
На фиг. 2 показан блок 110 привода после смещения устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов в сторону. Блок 110 привода детально показан в разобранном виде на фиг. 4. Блок 110 привода на фиг. 4 содержит основание 422, опору 415 вала и кронштейн 425 амортизатора. Вертикальные стойки 315 прикреплены к основанию 422, что обеспечивает установку многоуровневой рамы 120 на блоке 110 привода.
Основание 422 имеет две поверхности, а именно, верхнюю поверхность 421 и нижнюю поверхность 420. Опора 415 вала и кронштейн 425 амортизатора используются на верхней поверхности 421 основания 422 для размещения двух приводных колес 413 через отверстие 423 для приводных колес и установочное отверстие 424. Установочное отверстие 424 расположено в середине основания 422, и два приводных колеса 413 расположены ниже установочного отверстия 424, поддерживая основание 422. В четырех углах основания 422 также установлены четыре ведомых колеса 412 для обеспечения опоры и плавности хода. Четыре ведомых колеса 412 установлены в углублениях 426 для ведомых колес. В некоторых вариантах выполнения может быть больше четырех или меньше четырех ведомых колес. Ведомые колеса могут быть всенаправленными колесами или управляемыми колесами других типов.
На фиг. 5 показан вариант выполнения приводного колеса 413. Приводное колесо 413 содержит кронштейн 530 приводного колеса, тело 531 приводного колеса, приводное устройство 532 колеса и редукторное устройство 533 колеса. Кронштейн 530 приводного колеса содержит пару кронштейнов 534 колеса, тело 535 оси, и пару амортизаторов 536. Приводное устройство 532 колеса установлено посередине кронштейна 530 приводного колеса вдоль центральной оси S2. Приводное устройство 532 колеса соединено с телом 531 приводного колеса и создает движущую силу для продвижения вперед приводного колеса 413. Приводное устройство 532 колеса расположено между кронштейнами 534 колеса. Да амортизатора 536 расположены с боковой стороны каждого из кронштейнов 534 колеса, соответственно. Амортизаторы 536 соединены с кронштейном 425 амортизатора, показанным на фиг. 4, через установочное отверстие 424. Кронштейны 534 колеса соединены с телом 535 оси, которая соединена с опорой 415 вала также через установочное отверстие 424. Амортизатор 536 и кронштейн 534 колеса образуют угол. Такая конструкция может использоваться для поглощения ударов или эксцентрично приложенной силы, в частности, когда AGV 100 выполняет поворот. В некоторых вариантах выполнения приводное устройство 532 колеса может быть электродвигателем, системой гидропривода, пневматическим двигателем или двигателями других типов.
Как показано на фиг. 1, иллюстративная AGV 100 содержит многоуровневую раму 120, показанную на фиг. 2 и фиг. 3, блок 110 привода, показанный на фиг. 4, и устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов, показанное на фиг. 6a-6d.
На фиг. 6a показано, что устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов содержит лоток 633, плечи 632, опорную раму 631, две направляющие 610, камеру 640, основное осветительное устройство 641 и вспомогательное осветительное устройство 642. Предусмотрены два плеча 632, по одному с каждой стороны лотка 633, но на фиг. 6a показано только одно из них. Кроме того, на фиг. 6a показана только одна из двух направляющих 610.
На фиг. 6a показаны три оси S5, S6 и S7. Устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов может отводиться назад и выдвигаться посредством перемещения направляющих 610. Устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов также может перемещаться в боковом направлении. В некоторых вариантах выполнения для осуществления боковых перемещений устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов может быть выполнено с возможностью вращения вокруг оси S5. В варианте выполнения устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью поворачивания лотка 633 или в левую сторону или в правую сторону на 90°. В некоторых других вариантах выполнения для осуществления бокового движения устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов может быть выполнено с возможностью поступательного перемещения лотка 633 или вправо или влево. Для поступательного перемещения лотка 633 устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов перемещает лоток 633 параллельно оси S7.
Плечо 632 выполнено с возможностью отведения назад или выдвигания вдоль направляющих 610 и перемещения лотка 633 вдоль оси S6. Плечо 632 содержит выдвижное плечо 636 и толкатель 637, которые используются для выполнения перемещений для отведения назад и выдвигания. На фиг. 6b показано иллюстративное устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов в разобранном виде. На фиг. 6 показаны в разобранном виде пять частей устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов, так чтобы были видны компоненты каждой части. На фиг. 6a лоток 633 показан сверху направляющих 610. На фиг. 6b лоток 633 смещен в сторону, чтобы была видна конструкция направляющей 610 на фиг. 6b.
На фиг. 6b направляющие 610 соединены с поворотным узлом 638 и подъемной вилкой 639. Конструктивные элементы поворотного узла 638 показаны на фиг. 7 и описаны ниже. В некоторых вариантах выполнения устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов поступательно перемещает лоток 633 вместо вращения лотка 633, как показано на фиг. 8. Направляющие 610 являются частью устройства отведения назад, упоминаемого в других разделах настоящего описания. Поворотный узел 638 является частью устройства для перемещения в боковом направлении, упоминаемого в других разделах настоящего описания. Другой вариант устройства для перемещения в боковом направлении показан на фиг 8.
На фиг. 6b показано, что узел 637 толкателя содержит неподвижную толкающую штангу 670, подвижную толкательную штангу 671, приводное устройство 672 и секцию 662 внутреннего плеча. Секция 662 внутреннего плеча может быть вставлена в секции 661 среднего плеча, которая, в свою очередь, может быть вставлена в секцию 660 наружного плеча. Приводное устройство 672 может приводить в движение толкательную штангу 671 c целью осуществления открывания или закрывания относительно секции 662 внутреннего плеча. Подвижная толкательная секция 671 может использоваться для перемещения единиц складского учета в лоток 633 из лотка 633. Как показано на фиг. 6b, вокруг лотка 633 установлен защитный кожух 635, который предотвращает падение содержимого и лотка 633.
На фиг. 6c показан другой увеличенный вид устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов. Две секции 660 наружного плеча установлены с каждой стороны лотка 633. Камера 640 и основное осветительное устройство 641 установлены с передней стороны устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов. На фиг. 6c также показано первое приводное устройство 663, соединенное с секцией наружного плеча. На фиг. 6d показано второе приводное устройство 664, соединенное с секцией 661 среднего плеча. Каждое из приводных устройств, к которым относятся первое приводное устройство 663 и второе приводное устройство 664, содержит выдвижное приводное устройство (3631, 3641, соответственно) и устройство (3630, 3640, соответственно) с приводной цепью. В некоторых вариантах выполнения первое приводное устройство 663 может содержать устройство с приводной цепью, в то время как второе приводное устройство 664 может содержать устройство с плоским ремнем (не показано). В некоторых вариантах выполнения вместо устройства с приводной цепью или устройства с плоским ремнем первое или второе приводные устройства 663 или 664 могут содержать устройство с плоским ремнем с незамкнутым контуром (не показано) для способствования перемещению устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов с целью выдвигания или отведения назад.
Как упомянуто выше, устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов может быть выполнено с возможностью вращения лотка 633 или поступательного перемещения лотка 633 для осуществления бокового движения в процессе помещения на хранение или взятия единицы складского учета. На тесном складе, где стеллажи расположены рядами, использование устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов, которое может достигать внутренней части стеллажей за счет боковых перемещений, является особенно эффективным. Когда AGV 100 движется между двумя стеллажами, устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов может или вращать лоток 633 или поступательно перемещать лоток 633 или в правую сторону или в левую сторону без поворачивания всей AGV 100. Поскольку AGV 100 не требует пространства для поворачивания между стеллажами, пространство между стеллажами может быть таким же узким, как и ширина AGV 100. Таким образом, AGV 100 требует меньше пространства, чем обычные складские роботы, когда она движется между стеллажами и захватывает или разгружает единицы складского учета. На фиг. 7 и фиг. 8 показаны два иллюстративных варианта выполнения, используемые для выполнения боковых перемещений устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов.
На фиг. 7 показан поворотный узел 638 из фиг. 6b. На фиг. 7 поворотный узел 638 содержит поворотное приводное устройство 712 и устройство 714 позиционирования. Поворотное приводное устройство 712 содержит приводной двигатель (не показан) и набор приводных шестерней 724. Примеры приводного двигателя включают в себя электродвигатель, систему гидропривода или пневматический двигатель. Примеры приводных шестерней могут включать в себя турбинный вал, планетарное колесо или шестерни других типов. Устройство 714 позиционирования содержит первый датчик 716 угла поворота, второй датчик 720 угла поворота, первый бесконтактный переключатель 726, второй бесконтактный переключатель 728 и панель 718 обнаружения. Устройство 714 позиционирования также содержит поворотный контроллер, который не показан на фиг. 7.
Первый датчик 716 угла поворота и второй датчик 720 угла поворота расположены на периферии приводной шестерни 724 на некотором расстоянии друг от друга. Эти два датчика используются для того, чтобы определять, повернулся ли лоток 633 устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов в определенное положение. Когда лоток 633 приводится в движение приводным устройством 712, первый и второй бесконтактные переключатели 726, 728 движутся с лотком 633. За счет определения, какой из первого или второго датчиков 716 или 720 угла поворота и в какое время обнаруживает первый или второй бесконтактные переключатели 726 или 728, поворотный контроллер может обнаруживать и регулировать величину угла поворота лотка 633.
В некоторых вариантах выполнения поворотный контроллер из фиг. 7 управляет плечом 632 и лотком 633 для выполнения его поворота вправо или влево на 90°, обеспечивая боковое перемещение устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов для достижения в боковом направлении стеллажа или с правой стороны или с левой стороны. На фиг. 8 показан механизм, отличающийся от поворотного узла 638, который также можно использовать для обеспечения боковых перемещений лотка 633.
На фиг. 8 плечо 632 содержит два подвижных механизма, 852 для передвижения по оси X и 854 для передвижения по оси Y. Подвижный механизм 852 перемещает плечо 632, так чтобы плечо 632 можно было выдвигать или отводить назад. Подвижный механизм 854 перемещает плечо 632 в боковом направлении или в левую сторону или в правую сторону. На фиг. 8 две камеры 856 установлены с каждой стороны плеча 632 с целью оптического обнаружения. По сравнению с устройством 130 для погрузки и разгрузки материалов, показанным на фиг. 6a, которое может быть выполнено с возможностью поворачивания на 90° или в левую сторону или в правую сторону, устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов, приводимое в движение системой, показанной на фиг. 8, не поворачивается, а только скользит или в левую сторону или в правую сторону. Следовательно, на фиг. 6a требуется только одна камера 640 с передней стороны устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов, в то время как на фиг. 8 две камеры 856 установлены с обеих сторон плеча 632.
На фиг. 1-8 показана AGV 100, которая является подвижной и маневренной. На фиг 9 показана схема процесса, в котором AGV 100 помещает на хранение и забирает единицы складского учета. В пояснительных целях на фиг. 9 показан только процесс взятия единицы складского учета. Процесс помещения на хранения единицы складского учета является сходным и упрощения подробно не описан. Специалист в рассматриваемой области может вывести процесс помещения на хранения единицы складского учета из процесса взятия единицы складского учета, описанного со ссылкой на фиг. 9.
На фиг. 9 AGV получает указание о взятии единицы складского учета со складского стеллажа. В некоторых вариантах выполнения указание может просто включать в себя идентификационный код единицы складского учета, и AGV отыскивает информацию о местоположении единицы складского учета, используя идентификационный код. В некоторых вариантах выполнения указание может включать в себя местоположение единицы складского учета, и AGV 100 может извлекать информацию о единице складского учета, подлежащей взятию на основе указания. В варианте выполнения информация о местоположении включает в себя местоположение единицы складского учета, например, координаты X и Y, или номер ряда и линии и т.д. и ориентацию единицы складского учета и высоту, например, на каком уровне стеллажа хранится единица складского учета. Благодаря информации об единице складского учета, AGV 100 передвигается по складу и приближается к местоположению единицы складского учета.
Когда AGV 100 достигает местоположения (этап 902), она включает основное осветительное устройство 641 (этап 904). AGV 100 предпринимает попытку считывания идентификационного кода на единице складского учета (этап 906). В других вариантах выполнения идентификационный код может быть двухмерным штрихкодом. В других вариантах выполнения идентификационный код может быть любым штрихкодом. Когда AGV 100 не может считать идентификационный код, AGV 100 отправляет сообщение на сервер и отменяет задачу (этап 950). Когда AGV 100 может распознать идентификационный код, она подсчитывает смещения местоположения единицы складского учета (этап 908).
AGV 100 выполнена с возможностью направления сообщения о смещении местоположения на сервер, которое она подсчитывает для единицы складского учета (этап 910). Сервер выполнен с возможностью использования смещения местоположения и компоновки склада для определения правильного местоположения единицы складского учета (этап 912). Затем сервер обновляет базу данных в соответствии с правильным расположением единицы складского учета (этап 914).
На основании смещения местоположения AGV 100 определяет, может ли устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов напрямую достичь единицы складского учета с того места, где находится AGV 100 (этап 924). Если да, AGV 100 регулирует или точно настраивает местоположение устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов (этап 932) и выдвигает устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов (этап 934) при передвижении AGV 100 для незначительного регулирования местоположения или ориентации единицы складского учета (этап 936). Если да, AGV 100 также проверяет, находится ли лоток 933 в пределах предварительно заданного диапазона (этап 922). Если нет, AGV 100 выполняет незначительную регулировку в том месте, где находится AGV (этап 920) и снова предпринимает попытку считывания идентификационного кода (этап 906). Если лоток 633 находится в пределах предварительно заданного диапазона, AGV 100 регулирует местоположение устройства 130 для погрузки и разгрузки материалов и поворачивает лоток 633 (этап 926). Перед считыванием идентификационного кода повторно определяют, находится ли смещение местоположения в пределах пороговой величины (этап 928). Если смещение местоположения находится в пределах пороговой величины, AGV 100 выдвигает устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов для достижения единицы складского учета (этап 930). Если смещение местоположения является неприемлемым или не находится в пределах предварительно заданного порогового значения, AGV 100 выдвигает устройство 130 для погрузки и разгрузки материалов (этап 934) для регулирования местоположения AGV 100 и местоположения единицы складского учета (этап 936).
В некоторых вариантах выполнения AGV 100 выполнена с возможностью нахождения и взятия единицы складского учета, которая укрыта за объектом или другой единицей складского учета. AGV 100 может быть выполнена с возможностью получения указания от сервера, указывающего местоположение первой единицы складского учета, которая должна быть взята со стеллажа. Местоположение указывает место размещения, глубину расположения и ориентацию единицы складского учета. AGV 100 выполнена с возможностью взятия первой единицы складского учета из заднего ряда стеллажа, если в переднем ряду нет никаких единиц складского учета. Если в переднем ряду есть вторая единица складского учета, AGV 100 может взять вторую единицу складского учета и разместить вторую единицу складского учета на первом поддоне на многоуровневой раме 120, который является пустым. AGV 100 захватывает первую единицу складского учета и помещает первую единицу складского учета на второй поддон на многоуровневой раме 120, который является пустым. После взятия первой единицы складского учета AGV 100 возвращается ко второй единице складского учета, где она хранится на стеллаже.
В некоторых вариантах выполнения стеллажи на складе позволяют размещать на них и хранить два или больше рядов единиц складского учета. На таком складе AGV 100 и информация о местоположении, хранящаяся для каждой единице складского учета, модифицируются или адаптируются для размещения двухрядных глубоких стеллажей. Согласно способу управления AGV 100 для помещения на хранение или взятия единицы складского учета, помещенной на таком стеллаже, AGV 100 сначала получает указание о транспортировании первой единицы складского учета. Указание может включать в себя местоположение первой единицы складского учета, например, место размещения, глубину расположения и ориентацию первой единицы складского учета. Если глубина расположения первой единицы складского учета указывает, что эта единица складского учета находится в заднем ряду стеллажа, процесс взятия, выполняемый AGV 10, может потребовать, чтобы AGV 100 удалила единицу складского учета в переднем ряду для достижения первой единицы складского учета в заднем ряду. В некоторых конструктивных исполнениях AGV 100 выполнена с возможностью взятия второй единицы складского учета в переднем ряду и ее размещения на один из пустых поддонов, и последующего взятия первой единицы складского учета из заднего ряда ее размещения на другой из пустых поддонов. После этого робот возвращает единицу складского учета из переднего ряда в передний ряд. Фактически, если AGV 100 получает указание забирать первую и вторую единицы складского учета, и оказывается, что они находятся в одном и том же месте, но в разных рядах, AGV 100 не должна возвращать вторую единицу складского учета обратно на стеллаж.
В некоторых вариантах выполнения AGV 100 выполнена с возможностью обнаружения смещения местоположения или первой или второй единицы складского учета и регулирования местоположения AGV 100, а также местоположения единицы складского учета перед достижением стеллажа для взятия первой или второй единицы складского учета. В варианте выполнения AGV 100 может повторять процесс регулирования местоположения до тех пор, пока обнаруженное смещение местоположения не будет меньше пороговой величины. В варианте выполнения AGV 100 выполнена с возможностью направления сообщения на сервер о смещении местоположения, так чтобы сервер обновил схему расположения склада. Схема расположения склада может обозначать компоновку, т.е. где расположены стеллажи и где хранятся единицы складского учета.
Несмотря на то что настоящее изобретение проиллюстрировано и описано со ссылкой на конкретные варианты выполнения, не предусматривается ограничение настоящего изобретения до приведенной здесь подробной информации. Наоборот, могут быть выполнены различные модификации приведенных вариантов выполнения в рамках объема и диапазона эквивалентов формулы изобретения без отклонения от настоящего изобретения.

Claims (76)

1. Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для помещения на хранение или взятия единиц складского учета, содержащее:
блок привода, выполненный с возможностью приведения в действие автоматически управляемого транспортного средства;
многоуровневую раму, установленную на блок привода и содержащую один или несколько поддонов для удерживания одной или нескольких единиц складского учета и подъемное устройство;
устройство для погрузки и разгрузки материалов, причем указанное устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит:
лоток для удерживания единицы складского учета;
устройство для перемещения в боковом направлении, выполненное с возможностью перемещения лотка в боковом направлении или в правую сторону или в левую сторону; и
выдвижное устройство, выполненное с возможностью выдвигания и отведения назад в поперечном направлении, перпендикулярном боковому направлению;
в которой подъемное устройство выполнено с возможностью поднимания устройства для погрузки и разгрузки материалов, и автоматически управляемое транспортное средство выполнено с возможностью перемещения между двумя складскими стеллажами и помещения на хранение или взятия одной или нескольких единиц складского учета с любого из двух стеллажей, используя устройство для погрузки и разгрузки материалов;
в которой автоматически управляемое транспортное средство также содержит устройство обнаружения смещения, причем устройство обнаружения смещения выполнено с возможностью обнаружения смещения местоположения единицы складского учета по сравнению с местоположением, полученным из указания, принятого автоматически управляемым транспортным средством, и на основании смещения местоположения регулируется местоположение автоматически управляемого транспортного средства или местоположение устройства для погрузки и разгрузки материалов, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов могло достигнуть единицы складского учета;
в котором местоположение, полученное из указания, принятого автоматически управляемым транспортным средством, включает в себя, по меньшей мере, один из параметров, к которым относятся место размещения, глубина расположения, высота и ориентация единицы складского учета;
в котором единица складского учета содержит первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета, и устройство обнаружения смещения выполнено с возможностью обнаружения, находится ли вторая единица складского учета в том же самом месте размещения, что и первая единица складского учета, но в переднем ряду.
2. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором многоуровневая рама содержит опорные стойки для размещения подъемного устройства,
и подъемное устройство выполнено с возможностью перемещения по опорным стойкам и остановки на каждом уровне или конкретной высоте многоуровневой рамы,
и подъемное устройство выполнено с возможностью поднимания устройства для погрузки и разгрузки материалов на некоторую высоту вдоль вертикального вала для помещения на хранение или взятия единицы складского учета со складского стеллажа,
и высота определяется на основании местоположения единицы складского учета, подлежащей хранению или взятию.
3. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором устройство для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью размещения единицы складского учета на одном из поддонов многоуровневой рамы за счет отведения назад выдвижного устройства,
и размещения единицы складского учета на складском стеллаже за счет выдвигания выдвижного устройства,
причем выдвижное устройство выполнено с возможностью отведения назад или выдвигания в два или больше положений, причем два или больше положений включают в себя первое положение и второе положение.
4. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором устройство для перемещения в боковом направлении устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью вращения лотка или в правую сторону или в левую сторону на 90°,
и последующего выдвижения во второе положение после поворачивания на 90° для достижения внутренней стороны стеллажа или поступательного перемещения лотка или в правую или в левую сторону.
5. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором устройство для перемещения в боковом направлении выполнено с возможностью поступательного перемещения лотка или в правую сторону или в левую сторону, и устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит плечо, содержащее два подвижных механизма, причем один подвижный механизм выполнен с возможностью перемещения плеча, так чтобы плечо можно было выдвигать или отводить назад вдоль оси X, и другой подвижный механизм выполнен с возможностью перемещения плеча в боковом направлении или в левую сторону или в правую сторону вдоль оси Y.
6. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, также содержащее:
приемопередатчик для передачи и приема указаний на складской сервер и от него, и
процессоры, выполненные с возможностью интерпретации указаний и управления автоматически управляемым транспортным средством,
в котором приемопередатчик выполнен с возможностью приема указания о транспортировании единицы складского учета, и процессоры выполнены с возможностью интерпретации указания для достижения местоположения единицы складского учета,
и местоположение единицы складского учета содержит координату X и координату Y, ориентацию автоматически управляемого транспортного средства и высоту, местоположение единицы складского учета содержит координату X и координату Y, ориентацию AGV и высоту,
автоматически управляемое транспортное средство также содержит навигационный блок для обнаружения препятствий и определения траектории движения автоматически управляемого транспортного средства на основании местоположения единицы складского учета,
в котором навигационный блок выполнен с возможностью считывания навигационных знаков, расставленных внутри склада с целью навигации,
и навигационные знаки включают в себя идентификационные коды, включающие в себя штрихкоды и двухмерные штрихкоды.
7. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 6, в котором, когда автоматически управляемое транспортное средство перемещается в направлении местоположения единицы складского учета, процессоры могут выдавать команды устройству для погрузки и разгрузки материалов для перемещения на заданную высоту, прежде чем автоматически управляемое транспортное средство достигнет местоположения единицы складского учета,
устройство для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью зажимания единицы складского учета для перемещения единицы складского учета на лоток или с лотка,
и лоток устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнен с возможностью скольжения под единицей складского учета и поднимания единицы складского учета.
8. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором для обнаружения смещения местоположения устройство обнаружения смещения содержит одно или несколько из устройств, к которым относятся лазерное устройство, радарное устройство, осветительное устройство, считыватель штрихкода и устройство распознавания графики,
и блок привода содержит двигатель и одно или несколько приводных колес.
9. Система автоматически управляемого транспортного средства для помещения на хранение или взятия единицы складского учета на складе, содержащая:
автоматически управляемое транспортное средство по любому из пп. 1-8,
приемопередатчик для поддержания связи со складским сервером, и
один или несколько процессоров, выполненных с возможностью управления автоматически управляемым транспортным средством;
причем система автоматически управляемого транспортного средства выполнена с возможностью навигации внутри склада между стеллажами и достижения внутренней стороны стеллажей в боковом направлении.
10. Способ управления автоматически управляемым транспортным средством по любому из пп. 1-8 для помещения на хранение или взятия единицы складского учета со стеллажа; указанный способ включает в себя:
получение указания для транспортирования единицы складского учета;
обеспечение местоположения единицы складского учета с помощью полученного указания, причем местоположение единицы складского учета содержит место размещения единицы складского учета и ориентацию единицы складского учета;
указание автоматически управляемому транспортному средству о движении к месту размещения единицы складского учета;
обнаружение смещения местоположения единицы складского учета от достигнутого положения на основании места размещения и ориентации единицы складского учета;
регулирование на основании смещения местоположения автоматически управляемого транспортного средства или метаположения устройства для погрузки и разгрузки материалов для компенсации смещения местоположения;
взятие единицы складского учета со стеллажа; и
транспортирование единицы складского учета к месту назначения.
11. Способ по п. 10, в котором регулирование положения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения включает в себя:
сравнение смещения местоположения с пороговой величиной;
если смещение местоположения больше пороговой величины, регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства на основании смещения местоположения;
повторное измерение смещения местоположения;
регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства до тех пор, пока измеренное смещение не будет меньше пороговой величины; и
направление обновления местоположения на сервер для сообщения о смещении местоположения.
12. Способ по п. 10, в котором единицы складского учета на стеллаже расположены в два ряда, состоящие из переднего ряда и заднего ряда; указанный способ содержит:
получение указания о транспортировании первой единицы складского учета;
обеспечение местоположения первой единицы складского учета согласно полученному указанию, причем местоположение первой единицы складского учета включает в себя место размещения, глубину расположения и ориентацию первой единицы складского учета, причем глубина расположения первой единицы складского учета указывает, что первая единица складского учета находится в заднем ряду;
указание автоматически управляемому транспортному средству о движении к месту размещения первой единицы складского учета;
обнаружение, находится ли вторая единица складского учета в том же самом месте размещения, что и первая единица складского учета, но в переднем ряду;
если перед первой единицей складского учета нет единицы складского учета, выдвижение устройство для погрузки и разгрузки материалов для достижения заднего ряда стеллажа с целью взятия первой единицы складского учета;
если перед первой единицей складского учета есть вторая единица складского учета, взятие второй единицы складского учета из переднего ряда и размещение второй единицы складского учета на первом поддоне, который является пустым;
взятие первой единицы складского учета из заднего ряда и размещение первой единицы складского учета на втором поддоне, который является пустым;
возврат второй единицы складского учета на стеллаж; и
транспортирование первой единицы складского учета к месту назначения,
в котором взятие второй единицы складского учета включает в себя:
обнаружение смещения местоположения второй единицы складского учета на основании, по меньшей мере, одного из параметров, к которым относятся место размещения, глубина расположения и ориентация полученной единицы складского учета;
регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения второй единицы складского учета; и
повторное взятие второй единицы складского учета из переднего ряда стеллажа, и
в котором взятие первой единицы складского учета включает в себя:
обнаружение смещения местоположения первой единицы складского учета на основании, по меньшей мере, одного из параметров, к которым относятся место размещения, глубина расположения и ориентация первой единицы складского учета;
регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения первой единицы складского учета; и
повторное взятие первой единицы складского учета из заднего ряда стеллажа.
13. Способ по п. 12, в котором регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения первой единицы складского учета также включает в себя:
сравнение смещения местоположения первой единицы складского учета с пороговой величиной;
если смещение местоположения первой единицы складского учета больше пороговой величины, регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства на основании смещения местоположения первой единицы складского учета;
повторное измерение смещения местоположения первой единицы складского учета;
регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства до тех пор, пока измеренное смещение первой единицы складского учета не будет меньше пороговой величины, и направление обновления местоположения на сервер для сообщения о смещении местоположения первой единицы складского учета.
RU2020119331A 2017-11-14 2018-09-07 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада RU2751736C1 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711141498.3A CN108122016B (zh) 2017-11-14 2017-11-14 自动存取货物的方法和装置
CN201711135812.7 2017-11-14
CN201711135812.7A CN108069180A (zh) 2017-11-14 2017-11-14 机器人
CN201711141498.3 2017-11-14
PCT/CN2018/104652 WO2019095803A1 (en) 2017-11-14 2018-09-07 Automated guided vehicle designed for warehouse

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021120451A Division RU2765396C2 (ru) 2017-11-14 2020-06-10 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2751736C1 true RU2751736C1 (ru) 2021-07-16

Family

ID=66538872

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119332A RU2754121C1 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота
RU2020119331A RU2751736C1 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
RU2021120451A RU2765396C2 (ru) 2017-11-14 2020-06-10 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119332A RU2754121C1 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021120451A RU2765396C2 (ru) 2017-11-14 2020-06-10 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада

Country Status (13)

Country Link
US (4) US11718472B2 (ru)
EP (4) EP3710381A4 (ru)
JP (7) JP6970831B2 (ru)
KR (8) KR102568369B1 (ru)
CN (5) CN111433139A (ru)
AU (5) AU2018368406B2 (ru)
CA (3) CA3082510C (ru)
DE (3) DE202018006768U1 (ru)
MY (2) MY188417A (ru)
NZ (2) NZ765310A (ru)
RU (3) RU2754121C1 (ru)
SG (2) SG11202004495PA (ru)
WO (3) WO2019095803A1 (ru)

Families Citing this family (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180330325A1 (en) * 2017-05-12 2018-11-15 Zippy Inc. Method for indicating delivery location and software for same
US20220371821A1 (en) 2017-11-14 2022-11-24 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11465840B2 (en) 2017-11-14 2022-10-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11396424B2 (en) 2017-11-14 2022-07-26 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
KR102568369B1 (ko) 2017-11-14 2023-08-21 하이 로보틱스 씨오., 엘티디. 운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법
WO2019117844A1 (en) * 2017-12-11 2019-06-20 Daniel Theobald Autonomous device for transporting items
WO2019224282A1 (en) * 2018-05-22 2019-11-28 Pick8Ship Technology Ag Transfer station configured to handle cargo and cargo receptacle sorting method
US11400599B2 (en) * 2019-01-30 2022-08-02 Lg Electronics Inc. Stock management robot
US11542135B2 (en) 2019-02-01 2023-01-03 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN209758195U (zh) * 2019-02-01 2019-12-10 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运机器人
US11597598B2 (en) 2019-02-01 2023-03-07 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
USD918281S1 (en) * 2019-03-13 2021-05-04 Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. Warehouse robot
CN112116283B (zh) * 2019-06-21 2024-04-09 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种物流信息采集方法、视频搜索方法、装置及电子设备
EP4023570A4 (en) * 2019-08-30 2022-11-30 Hai Robotics Co., Ltd. SORTING ROBOT AND SORTING PROCESS
US11807451B2 (en) 2019-09-17 2023-11-07 Hai Robotics Co., Ltd. Fork and carrying robot
CN211056639U (zh) * 2019-09-17 2020-07-21 深圳市海柔创新科技有限公司 货叉及搬运机器人
CN111559536A (zh) * 2019-09-18 2020-08-21 深圳市今天国际物流技术股份有限公司 软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质
EP3984918A4 (en) * 2019-09-30 2022-11-30 Hai Robotics Co., Ltd. HANDLING ROBOT, GOODS PICK-UP PROCEDURE, GOODS REFILL OR RETURN PROCEDURE AND INTELLIGENT STORAGE SYSTEM
US20230038475A1 (en) * 2019-10-23 2023-02-09 Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co.,Ltd Telescopic device and carrying robot
US11164226B2 (en) * 2019-11-01 2021-11-02 AiFi Inc. Method and system for managing product items in a store
WO2021098782A1 (zh) * 2019-11-19 2021-05-27 深圳市海柔创新科技有限公司 搬运装置及搬运机器人
CN211197466U (zh) 2019-11-19 2020-08-07 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人
EP4063300A4 (en) * 2019-11-19 2023-01-18 DSC Logistics (Beijing) Co., Ltd. TRANSPORT APPARATUS, TRANSPORT ROBOT, COUNTING METHOD AND COUNTING SYSTEM
CN111646082B (zh) * 2019-11-29 2022-11-11 北京极智嘉科技股份有限公司 容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人
US11230435B1 (en) * 2019-12-12 2022-01-25 Amazon Technologies, Inc. Multi-asin consolidation and transportation system
US11420823B1 (en) 2019-12-12 2022-08-23 Amazon Technologies, Inc. Consolidation and transportation of items
CN111137610A (zh) * 2019-12-26 2020-05-12 北京极智嘉科技有限公司 一种基于密集存储的货箱搬运方法及装置
CN111232524B (zh) * 2020-03-09 2023-06-13 深圳市海柔创新科技有限公司 一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人
WO2021180039A1 (zh) 2020-03-09 2021-09-16 深圳市海柔创新科技有限公司 控制搬运机器人的方法、装置、立式支架及搬运机器人
WO2021179993A1 (zh) * 2020-03-09 2021-09-16 深圳市海柔创新科技有限公司 搬运机器人、系统、方法及其装卸货装置、系统及方法
CN113493171B (zh) * 2020-03-19 2023-05-02 深圳市泓腾生物科技有限公司 一种笼具智能夹持装置
CN111348367A (zh) * 2020-04-27 2020-06-30 北京极智嘉科技有限公司 一种取货箱设备
GB2594516A (en) * 2020-05-01 2021-11-03 Edwards Vacuum Llc Transport device and method of moving vacuum system components in a confined space
CN113657821A (zh) * 2020-05-12 2021-11-16 北京京东乾石科技有限公司 一种入库方法和装置
CN111824668B (zh) * 2020-07-08 2022-07-19 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人以及基于机器人的容器存入、取出方法
CN111908383B (zh) * 2020-08-18 2023-07-18 诺力智能装备股份有限公司 一种托盘联动校准装置及方法
CN112027472B (zh) * 2020-09-08 2021-12-31 北京极智嘉科技股份有限公司 一种仓库搬运调度系统及控制方法
CN114379969B (zh) * 2020-10-16 2023-06-27 北京极智嘉科技股份有限公司 库存容器操作系统和方法
US20220129832A1 (en) * 2020-10-28 2022-04-28 United Parcel Service Of America, Inc. Locating, identifying, and shifting objects in automated or semi-automated fashion including during transit
US11887048B2 (en) 2020-10-28 2024-01-30 United Parcel Service Of America, Inc. Locating, identifying, and shifting objects in automated or semi-automated fashion including during transit
CN112249117A (zh) * 2020-10-29 2021-01-22 付桂华 一种混凝土板转运装置及其转运方法
KR20220066714A (ko) * 2020-11-16 2022-05-24 삼성에스디에스 주식회사 무인 운반 장치 및 이를 이용한 전극 릴 코어 운반 방법
CN112499079B (zh) * 2020-11-17 2022-01-28 温州职业技术学院 一种基于互联网的仓储管理系统
KR20230119140A (ko) * 2020-11-18 2023-08-16 더 루빅 테크놀로지스 인코포레이티드 물체 이동을 위한 로봇 장치, 시스템 및 방법
CN114516505A (zh) * 2020-11-20 2022-05-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质
CN112407724B (zh) * 2020-11-20 2022-04-19 深圳市海柔创新科技有限公司 空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人和仓储系统
CN112407727B (zh) * 2020-11-20 2022-12-27 深圳市海柔创新科技有限公司 货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质
CN112659834A (zh) * 2020-12-23 2021-04-16 神华铁路装备有限责任公司 减震结构及自动导引运载车
CN112720578B (zh) * 2020-12-30 2022-06-07 炬星科技（深圳）有限公司 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质
CN114684744A (zh) * 2020-12-30 2022-07-01 深圳市海柔创新科技有限公司 货叉组件及搬运机器人
CN112830237A (zh) * 2021-01-13 2021-05-25 广东智源机器人科技有限公司 移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统
US20240092579A1 (en) * 2021-01-21 2024-03-21 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Container conveying system and robot
CN112757253A (zh) * 2021-01-27 2021-05-07 德鲁动力科技(成都)有限公司 一种智能搬运机器人
JP2022124852A (ja) * 2021-02-16 2022-08-26 トヨタ自動車株式会社 搬送システム及び搬送方法
CN113086467B (zh) * 2021-03-24 2023-05-23 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人以及基于机器人的料箱检测方法
USD999798S1 (en) * 2021-04-07 2023-09-26 Hai Robotics Co., Ltd. Storage robot
KR102326542B1 (ko) 2021-05-13 2021-11-12 공부식 아파트 자재 거래 시스템
CN113200275B (zh) * 2021-05-20 2023-02-28 深圳市库宝软件有限公司 货箱整理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
CN113247493B (zh) * 2021-06-08 2021-09-21 山东明基环境发展有限公司 垃圾车对接系统及其工作方法
CN113335827B (zh) * 2021-06-18 2023-03-14 深圳市海柔创新科技有限公司 物料调整方法及设备
CN113479822B (zh) * 2021-08-04 2023-02-10 杭州海康机器人股份有限公司 搬运装置
CN113734319A (zh) * 2021-09-03 2021-12-03 昆山合泰智能科技发展有限公司 一种掩膜版搬运车
USD995596S1 (en) * 2021-09-14 2023-08-15 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
JP1717349S (ja) * 2021-09-14 2022-06-14 ストレージロボット
JP1717350S (ja) * 2021-09-14 2022-06-14 ストレージロボット
USD1015396S1 (en) * 2021-10-19 2024-02-20 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
USD1009961S1 (en) * 2021-10-19 2024-01-02 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
USD978945S1 (en) * 2021-10-28 2023-02-21 Ninebot (Beijing) Tech Co., Ltd. Delivery robot
WO2023074957A1 (ko) * 2021-10-29 2023-05-04 엘지전자 주식회사 배송 로봇
USD995595S1 (en) * 2021-11-02 2023-08-15 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
USD995594S1 (en) * 2021-11-02 2023-08-15 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
CN114445971B (zh) * 2021-11-04 2022-11-29 湖南开放大学(湖南省干部教育培训网络学院) 一种用于网络销售的智能化快递屋
CN114084564B (zh) * 2021-12-01 2024-02-27 合肥市极点智库智能装备有限公司 一种高精度窄巷道自然导航agv
CN114291472B (zh) * 2021-12-31 2023-12-26 西安航天动力研究所 一种自动上下料的多层转运装置
CN114261673B (zh) * 2022-01-18 2023-10-27 广东电网有限责任公司 一种agv轨道辅助装置
JP7240038B1 (ja) 2022-01-27 2023-03-15 ユーピーアール株式会社 荷物位置管理システム
USD1010702S1 (en) * 2022-02-28 2024-01-09 Hai Robotics Co., Ltd. Warehousing robot
USD1003961S1 (en) * 2022-03-30 2023-11-07 Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co., Ltd Transfer robot
CN114701783A (zh) * 2022-04-01 2022-07-05 普罗格智芯科技(湖北)有限公司 一种智能仓储系统及其自动取放货的方法
CN114988038A (zh) * 2022-06-20 2022-09-02 北京京东乾石科技有限公司 一种无人搬运设备
CN115123763A (zh) * 2022-06-27 2022-09-30 东风汽车集团股份有限公司 自动引导运输车及其控制方法、集配系统及集配方法
WO2024021395A1 (zh) * 2022-07-25 2024-02-01 上海快仓智能科技有限公司 搬运装置、搬运机器人及仓储系统
KR102620930B1 (ko) * 2022-09-27 2024-01-08 현대글로비스 주식회사 무인택배함용 핸들러장치
CN115357033B (zh) * 2022-10-21 2023-01-10 合肥焕智科技有限公司 一种面向于agv机器人的作业控制方法
CN115520416A (zh) * 2022-11-09 2022-12-27 苏州鸿昱莱机电科技有限公司 一种三轴加料装钵机及其操作方法
CN116331829B (zh) * 2023-05-29 2023-07-25 中国农业大学烟台研究院 一种基于计算机的工业运载机器人
CN116923944B (zh) * 2023-09-11 2024-01-05 北京大学 一种基于视觉识别的前置仓配货机器人
CN117088027B (zh) * 2023-09-25 2024-03-12 滁州赛迩斯数字技术有限公司 一种巷道堆垛机
CN117550274B (zh) * 2024-01-11 2024-03-22 天津联汇智造科技有限公司 一种半成品自动取放货系统及方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2034834A1 (de) * 1969-07-18 1972-01-20 Lang, Günther, Ing., Graz (Österreich) Kombiniertes Lagerbedienungsgerat
SU867871A1 (ru) * 1979-08-06 1981-09-30 Центральный научно-исследовательский институт материалов и технологии тяжелого и транспортного машиностроения Кран-штабелер дл обслуживани много русных стеллажей
SU1370017A1 (ru) * 1986-08-20 1988-01-30 Предприятие П/Я В-8733 Телескопический захват
DE102011002322A1 (de) * 2011-04-28 2012-10-31 Hartmut Lang Regalbedienvorrichtung für ein Regallager und Verfahren zum Betrieb einer Regalbedienvorrichtung
US20130096713A1 (en) * 2011-10-17 2013-04-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system, robot, and sorted article manufacturing method
CN106379681A (zh) * 2016-07-11 2017-02-08 黄金刚 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法
US9701471B2 (en) * 2012-08-31 2017-07-11 Murata Machinery, Ltd. Transfer device
CN107226310A (zh) * 2017-07-13 2017-10-03 武汉九州通物流有限公司 一种agv拆零拣选小车及方法

Family Cites Families (138)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3556329A (en) * 1969-09-18 1971-01-19 Dresser Ind Stacker crane with an extensible load support means
US3549025A (en) * 1969-10-09 1970-12-22 Clark Equipment Co Side loader device
US3727778A (en) * 1971-07-08 1973-04-17 Drexel Ind Inc Material handling system
JPS5316732Y2 (ru) 1973-05-17 1978-05-04
JPS5160504A (ja) 1974-11-25 1976-05-26 Kazumi Maemoto Kikaishikijidohantenteepurekoodaa
GB2080265A (en) 1980-07-03 1982-02-03 Farr Kenneth Warehousing
US4458808A (en) * 1981-05-26 1984-07-10 Loomer Weston R Shuttle table drive mechanism
US4492504A (en) * 1981-12-07 1985-01-08 Bell & Howell Company Materials handling system
JPS6160504A (ja) * 1984-09-03 1986-03-28 Hitachi Ltd 移動体の移動停止制御方法
EP0235488B1 (fr) * 1986-09-19 1990-01-24 REDOUTE CATALOGUE Société Anonyme: Installation de manutention robotisée
GB2201938B (en) * 1987-03-11 1991-09-04 Honda Motor Co Ltd Automated loading/unloading equipment
DE3725795A1 (de) * 1987-08-04 1989-02-16 Messerschmitt Boelkow Blohm Fahrerloses foerderfahrzeug
JPH01111611A (ja) 1987-10-19 1989-04-28 Nippon Kinsen Kikai Kk 硬貨包装機
US5104277A (en) * 1989-04-06 1992-04-14 Hewlett-Packard Company Method and apparatus for automatically changing printed circuit board test fixtures
JPH03152007A (ja) 1989-11-08 1991-06-28 Yonei:Kk 走行型入出庫クレーン
CH680212A5 (en) 1990-03-16 1992-07-15 Fritschi Ag Hugo Shelf service equipment for high level shelf storage - enables bundles to circulate on intermediate storage conveyor which allows access to other bundles behind them
JPH0747403B2 (ja) * 1990-05-22 1995-05-24 インベストロニカ・ソシエダッド・アノニマ プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置
JPH06239410A (ja) 1993-02-10 1994-08-30 Hitachi Ltd 入出庫作業用クレーンの制御方法
JP3152007B2 (ja) 1993-03-30 2001-04-03 株式会社ノーリツ 浴槽水位の循環判定方法
IT1266108B1 (it) 1993-07-15 1996-12-20 Nordica Spa Struttura di scarpone da sci a tenuta laterale migliorata
CA2144886A1 (en) * 1995-03-17 1996-09-18 William J. Doherty Video camera guidance system for forklifts
JPH1111611A (ja) * 1997-06-26 1999-01-19 Toyota Autom Loom Works Ltd ダブルリーチ式自動倉庫
JP3887904B2 (ja) * 1997-09-10 2007-02-28 株式会社豊田自動織機 スタッカクレーン用移載装置の制御装置
GB2336838B (en) 1998-04-30 2001-11-21 Indumat Gmbh & Co Kg Driverless transport vehicle
DE29808762U1 (de) 1998-04-30 1998-11-05 Indumat Gmbh & Co Kg Fahrerloses Transportfahrzeug
CN2348704Y (zh) 1998-05-22 1999-11-17 张俊生 一种伸缩式货叉
US7096489B2 (en) 2000-08-28 2006-08-22 Sony Corporation System and method for interactive television
EP1361190B1 (en) 2001-02-16 2010-04-14 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Camera lifting device and load handling support device of industrial vehicle, and industrial vehicle
JP3682547B2 (ja) * 2001-07-16 2005-08-10 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP2003237908A (ja) 2002-02-15 2003-08-27 Murata Mach Ltd スタッカークレーン
US6923612B2 (en) * 2002-03-29 2005-08-02 TGW Transportgeräte GmbH & Co. KG Load-handling system and telescopic arm therefor
JP4029644B2 (ja) 2002-03-29 2008-01-09 株式会社ダイフク 物品保管設備
FR2844258B1 (fr) 2002-09-06 2005-06-03 Recif Sa Systeme de transport et stockage de conteneurs de plaques de semi-conducteur, et mecanisme de transfert
KR100880291B1 (ko) * 2002-10-11 2009-01-23 브룩스 오토메이션, 인크. 자동 재료 핸들링 시스템
US7344037B1 (en) * 2002-11-18 2008-03-18 Mi-Jack Products, Inc. Inventory storage and retrieval system and method with guidance for load-handling vehicle
US7386798B1 (en) 2002-12-30 2008-06-10 Aol Llc Sharing on-line media experiences
FI20030748A0 (fi) 2003-05-20 2003-05-20 Jl Suunnittelu Lakome Oy Menetelmä ja laitteisto monikehävarastointiin
AT500228B1 (de) * 2003-05-20 2007-07-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopschubarm, insbesondere für eine lastaufnahmevorrichtung
US7591630B2 (en) * 2003-08-29 2009-09-22 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
JP2006088235A (ja) * 2004-09-21 2006-04-06 Hirata Corp 基板移載ロボット装置
CN2766681Y (zh) 2004-12-15 2006-03-29 郑善兴 具有存、取货暂存区的升降式立体货柜
JP4756367B2 (ja) * 2006-08-17 2011-08-24 株式会社ダイフク 物品収納設備
FR2905886B1 (fr) 2006-09-14 2008-11-21 Abb Mc Soc Par Actions Simplif Station de travail avec support de pieces multiface et procede de pilotage d'une telle station
US7561008B2 (en) 2006-10-31 2009-07-14 Azure Dynamics, Inc. Filter package
JP5229442B2 (ja) 2007-03-27 2013-07-03 いすゞ自動車株式会社 無人搬送車体
DE102007029887A1 (de) * 2007-06-28 2009-01-02 Still Wagner Gmbh Flurförderzeug, Lagersystem und Verfahren zur Zielfindung in Lagersystemen
CN101397118A (zh) 2007-09-28 2009-04-01 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 堆垛机
DE102007063553A1 (de) * 2007-12-21 2009-07-16 Viastore Systems Gmbh Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Regalbediengerätes
US20110041267A1 (en) 2008-04-01 2011-02-24 Beijing Shengtianyl Parking Management Co., Ltd. Multipurpose load lifting work platform or/and composite bridge structure
JP5294450B2 (ja) * 2008-08-18 2013-09-18 住友重機械工業株式会社 ロール移載装置
EP2351698B1 (en) 2008-10-27 2014-08-20 Dematic Accounting Services GmbH Transfer shuttle for automated warehouse
CN101412491B (zh) 2008-11-24 2011-02-16 北京康拓红外技术有限公司 堆垛机货叉机构
US9321591B2 (en) * 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
US8425173B2 (en) * 2009-04-10 2013-04-23 Symbotic Llc Autonomous transports for storage and retrieval systems
JP2011020794A (ja) 2009-07-15 2011-02-03 Murata Machinery Ltd 移載装置
EP2336838A1 (en) 2009-12-15 2011-06-22 Robert Bosch GmbH Method and control device for aligning a stage in an electro chemical pattern reproduction process
JP5598543B2 (ja) 2010-06-17 2014-10-01 村田機械株式会社 移載装置および移載方法
ES2351003B1 (es) * 2010-06-29 2011-08-12 Mecalux, S.A. Transelevador para la manipulación de paletas, dispositivo de extracción de paletas y sistema de almacenamiento de mercancías.
JP2012056661A (ja) 2010-09-07 2012-03-22 Toyota Industries Corp 荷物移送用ロボットと該ロボットの制御方法
JP2012093278A (ja) 2010-10-28 2012-05-17 Toyota Industries Corp 寸法測定装置および寸法測定装置を備えた荷搬送ロボット
PL393225A1 (pl) 2010-12-13 2012-06-18 Piotr Garmulewicz Automat załadowczo - wyładowczy
TWI599530B (zh) * 2010-12-15 2017-09-21 辛波提克有限責任公司 自主式輸運車輛
JP5413413B2 (ja) * 2011-07-19 2014-02-12 村田機械株式会社 自動倉庫
ES2516822T3 (es) 2012-02-29 2014-10-31 Carefusion Germany 326 Gmbh Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos
WO2014003417A1 (ko) 2012-06-25 2014-01-03 한양대학교 산학협력단 액정 표시 장치
JP6003419B2 (ja) 2012-09-06 2016-10-05 村田機械株式会社 移載装置
WO2014038370A1 (ja) 2012-09-06 2014-03-13 村田機械株式会社 移載装置
CN102825496A (zh) * 2012-09-13 2012-12-19 山东法因数控机械股份有限公司 一种工件的自动上下料机器人
CN103723421B (zh) 2012-10-11 2016-04-13 贵阳普天物流技术有限公司 多层穿梭存取搬运装置
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
CN203229120U (zh) 2012-12-25 2013-10-09 云南昆船设计研究院 一种自动存取不同规格箱体的多层穿梭车
US9238304B1 (en) * 2013-03-15 2016-01-19 Industrial Perception, Inc. Continuous updating of plan for robotic object manipulation based on received sensor data
TWI594933B (zh) * 2013-03-15 2017-08-11 辛波提克有限責任公司 自動化貯藏及取放系統
US9785911B2 (en) * 2013-07-25 2017-10-10 I AM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
WO2015038999A2 (en) * 2013-09-13 2015-03-19 Symbotic Llc Automated storage and retrieval system
US9835448B2 (en) 2013-11-29 2017-12-05 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Hologram for alignment
JP6245975B2 (ja) 2013-12-25 2017-12-13 トーヨーカネツソリューションズ株式会社 Ａｒ／ｖｒを利用した物品収納補助装置及びシステム
JP6416590B2 (ja) 2014-03-31 2018-10-31 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 物管理システムおよび運搬ロボット
DE102014007539A1 (de) * 2014-05-22 2015-11-26 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zum Kommissionieren von Ladungsträgern, insbesondere Kleinladungsträgern
KR101676715B1 (ko) * 2014-12-04 2016-11-17 주식회사 에스에프에이 스토커 시스템 및 그 제어방법
US9850079B2 (en) * 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
US9656806B2 (en) * 2015-02-13 2017-05-23 Amazon Technologies, Inc. Modular, multi-function smart storage containers
CN104777835A (zh) 2015-03-11 2015-07-15 武汉汉迪机器人科技有限公司 一种全向自动叉车及3d立体视觉导航定位方法
GB201504172D0 (en) * 2015-03-12 2015-04-29 Translift Bendi Ltd Fork lift trucks
WO2016151505A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Manpat Rajesh Robotic drive unit with robotic inventory elevator
CA2980686A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Rajesh MANPAT Method and system for optimizing movement of products using robotic drive units (rdus) in a warehouse environment
JP6332115B2 (ja) 2015-04-06 2018-05-30 株式会社ダイフク 物品収納設備
AT516410B1 (de) 2015-04-22 2016-05-15 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal und Lagersystem
CN204588619U (zh) 2015-04-29 2015-08-26 张爱峰 新型叉装机伸缩臂
CN104875177B (zh) 2015-05-19 2017-03-22 上海交通大学 智能图书管理机器人
KR101677497B1 (ko) 2015-05-22 2016-11-21 주식회사 에스엠코어 스태커 크레인의 로딩장치
CN104966186A (zh) 2015-07-06 2015-10-07 苏州华拓信息技术有限公司 一种新型物联仓储方法
US10198706B2 (en) 2015-07-31 2019-02-05 Locus Robotics Corp. Operator identification and performance tracking
CN204873745U (zh) 2015-08-17 2015-12-16 西安航天自动化股份有限公司 用于智能仓储堆垛机的双向伸缩式货叉
EP4235540A3 (en) 2015-09-11 2023-09-27 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects
US10370201B2 (en) * 2015-11-13 2019-08-06 Kabushiki Kaisha Toshiba Transporting apparatus and transporting method
JP6485333B2 (ja) 2015-11-18 2019-03-20 株式会社ダイフク 物品移載装置及び物品搬送設備
CN205438526U (zh) * 2015-12-31 2016-08-10 天津禹汀科技有限公司 一种搬运机器人
EP3192616A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-19 Magazino GmbH Robot to pick up and transport objects and method using such a robot
CN105600253B (zh) 2016-01-29 2018-05-29 安徽工程大学 一种自助快递寄取装置
CN105774859B (zh) 2016-05-03 2018-07-06 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种用于两轮差动的悬挂结构和小车
US20170322561A1 (en) * 2016-05-03 2017-11-09 Bby Solutions, Inc. Robotic inventory dispensary operational enhancements
CN105752888B (zh) 2016-05-11 2018-03-13 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的机器人叉车
CN105775544B (zh) 2016-05-11 2018-05-11 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的仓储系统和提取货物方法
EP3452402B1 (en) * 2016-05-23 2024-01-03 Crown Equipment Corporation Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment
CN105945935A (zh) * 2016-06-24 2016-09-21 山东交通学院 一种多单元直线驱动三活动度装载机器人
WO2018005369A1 (en) * 2016-06-30 2018-01-04 Bossa Nova Robotics Ip, Inc. Multiple camera system for inventory tracking
CN106005866B (zh) * 2016-07-19 2018-08-24 青岛海通机器人系统有限公司 一种基于移动机器人的智能仓储系统
US10071856B2 (en) * 2016-07-28 2018-09-11 X Development Llc Inventory management
CN106081455B (zh) 2016-07-29 2018-08-07 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种基于横梁式仓储货架的仓储机器人叉车
CN106044645B (zh) * 2016-08-02 2018-07-17 诺力机械股份有限公司 一种基于二维码定位的货物托盘存取系统、及其存取方法
CN106276011A (zh) * 2016-08-26 2017-01-04 无锡卓信信息科技股份有限公司 一种基于移动机器人的仓库货物查找控制系统
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10683171B2 (en) * 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
EP3519937A4 (en) 2016-09-30 2020-04-29 Staples, Inc. HYBRID MODULAR MEMORY ACCESS SYSTEM
WO2018064839A1 (zh) 2016-10-09 2018-04-12 浙江国自机器人技术有限公司 一种库存物品管理系统、搬运机器人及其搬运货架的方法
CN106426077A (zh) 2016-10-14 2017-02-22 苏州得尔达国际物流有限公司 一种智能仓库搬运机器人
CN106429148A (zh) * 2016-10-26 2017-02-22 长沙开元仪器股份有限公司 一种存储装置
CN206373907U (zh) 2016-12-08 2017-08-04 天津职业技术师范大学 一种基于rfid技术的智能物流配送机器人
CN206569571U (zh) * 2017-01-16 2017-10-20 浙江国自机器人技术有限公司 一种搬运货箱的机器人
CN106927179B (zh) * 2017-01-16 2019-03-19 黄金刚 一种智能仓储系统的控制方法
CN108388243B (zh) 2017-01-16 2020-12-04 浙江国自机器人技术有限公司 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
US11370107B2 (en) 2017-01-16 2022-06-28 Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. Robot for transporting cargo boxes
WO2018140471A1 (en) 2017-01-24 2018-08-02 Oceaneering Internatiional, Inc. Automated guided vehicle and method of use
CN106892014B (zh) * 2017-02-22 2019-08-13 华中科技大学 一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人
US10343881B2 (en) 2017-04-24 2019-07-09 Ching Qing Guo Automatic batch picking robot
CN109250376B (zh) 2017-07-11 2021-08-17 浙江国自机器人技术股份有限公司 托盘取回方法以及执行端和控制端
CN107336212A (zh) * 2017-07-25 2017-11-10 芜湖超源力工业设计有限公司 一种搬运机器人
DE102017219739A1 (de) 2017-11-07 2019-05-09 Vetter Industrie GmbH Heb- und senkbare Lastaufnahmemittel mit einer Kabelführung in teleskopierbaren Gabelzinken
CN108122016B (zh) 2017-11-14 2020-11-17 东莞市海柔智能科技有限公司 自动存取货物的方法和装置
KR102568369B1 (ko) 2017-11-14 2023-08-21 하이 로보틱스 씨오., 엘티디. 운반 로봇 및 운반 로봇에 기반한 픽업 방법
CN108069180A (zh) 2017-11-14 2018-05-25 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人
CN207684811U (zh) 2017-11-27 2018-08-03 天津纳诺泰克科技有限公司 一种折叠升降式叉车辅助支架
US10613533B1 (en) * 2017-12-11 2020-04-07 Amazon Technologies, Inc. Autonomous delivery and retrieval of inventory holders at transfer locations
CN108190341A (zh) 2018-02-02 2018-06-22 尊道（上海）自动化设备有限公司 一种四向行走提升物流搬运仓储车
CN108408316A (zh) 2018-04-26 2018-08-17 北京极智嘉科技有限公司 搬运设备
US11427405B1 (en) 2018-07-13 2022-08-30 Vecna Robotics, Inc. System and method of retrieving containers in a hybrid environment
CN209023571U (zh) 2018-09-07 2019-06-25 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2034834A1 (de) * 1969-07-18 1972-01-20 Lang, Günther, Ing., Graz (Österreich) Kombiniertes Lagerbedienungsgerat
SU867871A1 (ru) * 1979-08-06 1981-09-30 Центральный научно-исследовательский институт материалов и технологии тяжелого и транспортного машиностроения Кран-штабелер дл обслуживани много русных стеллажей
SU1370017A1 (ru) * 1986-08-20 1988-01-30 Предприятие П/Я В-8733 Телескопический захват
DE102011002322A1 (de) * 2011-04-28 2012-10-31 Hartmut Lang Regalbedienvorrichtung für ein Regallager und Verfahren zum Betrieb einer Regalbedienvorrichtung
US20130096713A1 (en) * 2011-10-17 2013-04-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system, robot, and sorted article manufacturing method
US9701471B2 (en) * 2012-08-31 2017-07-11 Murata Machinery, Ltd. Transfer device
CN106379681A (zh) * 2016-07-11 2017-02-08 黄金刚 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法
CN107226310A (zh) * 2017-07-13 2017-10-03 武汉九州通物流有限公司 一种agv拆零拣选小车及方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR102488994B1 (ko) 2023-01-18
AU2023214308A1 (en) 2023-08-31
JP2021091404A (ja) 2021-06-17
RU2021120451A3 (ru) 2021-11-25
SG11202004495PA (en) 2020-06-29
KR20230125336A (ko) 2023-08-29
DE202018006723U1 (de) 2022-06-08
CA3152890A1 (en) 2019-05-23
KR20200031661A (ko) 2020-03-24
DE202018006768U1 (de) 2022-09-12
JP2022543040A (ja) 2022-10-07
WO2019095804A1 (zh) 2019-05-23
US11104514B2 (en) 2021-08-31
CN210557157U (zh) 2020-05-19
US20220153522A1 (en) 2022-05-19
AU2018368407B2 (en) 2021-08-12
MY188417A (en) 2021-12-08
US20190352092A1 (en) 2019-11-21
EP3712815A4 (en) 2021-01-13
KR20210145837A (ko) 2021-12-02
KR20200079544A (ko) 2020-07-03
WO2019095803A1 (en) 2019-05-23
EP3710381A4 (en) 2021-01-13
KR20220024865A (ko) 2022-03-03
RU2765396C2 (ru) 2022-01-28
JP2022009723A (ja) 2022-01-14
CA3084526C (en) 2024-02-20
RU2754121C1 (ru) 2021-08-26
JP6970831B2 (ja) 2021-11-24
CA3152890C (en) 2024-02-13
NZ765310A (en) 2022-04-29
AU2022203237B2 (en) 2024-02-22
JP2023024449A (ja) 2023-02-16
AU2022203237A1 (en) 2022-06-02
CN111433139A (zh) 2020-07-17
KR20220044875A (ko) 2022-04-11
JP7359940B2 (ja) 2023-10-11
DE202018006724U1 (de) 2022-06-02
CN114021680A (zh) 2022-02-08
KR102332706B1 (ko) 2021-12-01
CA3082510C (en) 2023-07-04
JP2021502940A (ja) 2021-02-04
JP7183317B2 (ja) 2022-12-05
KR102439052B1 (ko) 2022-09-02
AU2021266330A1 (en) 2021-12-09
RU2021124014A (ru) 2021-10-06
EP4306478A3 (en) 2024-03-20
AU2021266330B2 (en) 2023-05-11
JP7223099B2 (ja) 2023-02-15
AU2018368407A1 (en) 2020-06-25
CA3082510A1 (en) 2019-05-23
WO2021018193A1 (zh) 2021-02-04
EP3712815B1 (en) 2024-01-10
EP3712815A1 (en) 2020-09-23
EP3710381A1 (en) 2020-09-23
US20210354915A1 (en) 2021-11-18
CN110498172A (zh) 2019-11-26
KR20230012102A (ko) 2023-01-25
AU2018368406A1 (en) 2020-06-25
KR102332766B1 (ko) 2021-12-01
EP4005948A4 (en) 2023-01-11
CN110537189B (zh) 2021-12-17
AU2018368406B2 (en) 2022-02-17
MY189257A (en) 2022-01-31
CN110537189A (zh) 2019-12-03
NZ765306A (en) 2022-04-29
EP4306478A2 (en) 2024-01-17
KR102385397B1 (ko) 2022-04-14
JP7446394B2 (ja) 2024-03-08
EP4005948A1 (en) 2022-06-01
CA3084526A1 (en) 2019-05-23
JP2023041865A (ja) 2023-03-24
KR20210148384A (ko) 2021-12-07
RU2021124014A3 (ru) 2022-03-10
JP6838178B2 (ja) 2021-03-03
JP2020525372A (ja) 2020-08-27
RU2021120451A (ru) 2021-07-26
KR102568369B1 (ko) 2023-08-21
SG11202004492WA (en) 2020-06-29
US20200324972A1 (en) 2020-10-15
US11718472B2 (en) 2023-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2751736C1 (ru) Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
US11952214B2 (en) Automated bot transfer arm drive system
US11794995B2 (en) Handling robot
JP2021502940A5 (ru)
TWI713813B (zh) 具有自動運輸機器位置感測的儲存與取出系統及其操作方法
US20020070099A1 (en) Automated process buffer shuttle
CN218433070U (zh) 容器取还装置及搬运机器人
KR20240016418A (ko) 컨테이너 적재 하역 장치, 저장 시스템 및 컨테이너 인출 드롭 방법
RU2789282C1 (ru) Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
RU2796024C1 (ru) Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
RU2780641C1 (ru) Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
CN112573060B (zh) 一种搬运机器人
NZ786624A (en) Automated guided vehicle designed for warehouse
US20240043207A1 (en) Handling robot
WO2022091111A1 (en) A mobile cart for storage and retreival of payloads within a warehouse