JPH03152007A - 走行型入出庫クレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 立体倉庫の製品格納用の棚に対するパレット積製品の出
入れを行う走行型入出庫クレーンに関し、立体倉庫が大
型化しても効率良く入出庫動作を行うことができるとと
もに、従来のような強固で大型の構造部品を必要としな
いように改良することを目的とし、 パレット上に積載した製品を格納する棚が立体的に配置
されている立体倉庫の各欄に対するパレット積製品の出
し入れを行う走行型入出庫クレーンにおいて、入出庫用
のパレット積製品を一時的に収納する補助棚を１個以上
備えた補助ラックと、補助ラックの補助棚と立体倉庫の
棚との間のパレット積製品の受渡しを行うパレット受渡
機構を設けるようにしたことを特徴とする。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、製品を格納する棚が立体的に配置されている
立体倉庫の各欄に対するパレット積製品の出し入れを行
う走行型入出庫クレーンにに関する。なお、以下の説明
において、製品は特に断らなくても、パレットに積載さ
れた状態の製品を指すものとする。

〔従来の技術］ 立体倉庫は、スペースを有効に利用するために製品を格
納する棚を立体的に配置し、棚に対する製品の出し入れ
を効率良く行うために、走行型入出庫クレーンを使用し
て、棚に対する製品の出し入れを行っている。更に入出
庫動作を高速化するために、走行型入出庫クレーンによ
る入出庫動作をすべて遠隔制御により自動的に行う立体
自動倉庫が使用されるようになってきた。

第４図及び第５図は、従来の立体自動倉庫及びそれに使
用する走行型入出庫クレーンの構成を示したもので、第
４図は、立体自動倉庫の棚及び走行型入出庫クレーンの
部分を上からみた図面であり、第４図は、走行型入出庫
クレーンの斜視図である。

第４図及び第５図において、２ＯＡ及び２０Ｂはラック
であり、製品３０が格納される棚２１Ａ１〜２１Ａ、、
２１Ｂ、〜２１Ｂ７を備えた棚段が、複数段スタックさ
れた立体棚構造になっている。なお、ラック２ＯＡ及び
２０Ｂを互いに区別する必要がない場合及び棚２１Ａ１
〜２１Ａ、、２１Ｂ１〜２１Ｂ、を互いに区別する必要
がない場合は、以下単にラック２０及び棚２１という。

３１は入庫コンベヤであり、棚２１に格納するための製
品３０を、走行型入出庫クレーン４０に渡す入庫ステー
ション３２まで搬送する。

３３は出庫コンベヤであり、出庫ステーション３４にお
いて走行型入出庫クレーン４０から製品３０を受は取り
、出荷場所（図示せず）まで搬送する。

走行型入出庫クレーン４０は、一対のレール３５及び３
６上を走行して、指定された棚２１に対する製品の出し
入れを行う。なお、レールは１本でもよい。

この走行型入出庫クレーン４０において、４１は製品３
０を積載したパレットを棚２１に移載するターンテーブ
ル付フォークであり、電動機（図示せず）により駆動さ
れる台車４２上に垂直に取り付けられた一対の支柱４３
及び４４に昇降自在に取り付けられる。

このターンテーブル付フォーク４１には、駆動機構４１
１によって第４図に示す位置から＋９０度及び−９０度
の範囲を回転するフォーク台４１２が設けられており、
更にこのフォーク台４１２上に、一対のフォーク４１３
及び４１４が設けられている。

フォーク４１３及び４１４は伸縮性であり、駆動機構４
１１により駆動されて、第４図に点線で示すように前方
に伸縮することにより、入庫コンベヤ３１にある製品３
０の受は取る操作、１ｉ！Ａ２１に対する製品３０の出
し入れを行う操作及び出庫コンベヤ３３へ製品３０を渡
す操作を行う。

４１５及び４１６はフォーク支持枠であり、駆動機構４
１１の両側にそれぞれ垂直に固定されてターンテーブル
付フォーク４１全体を支持し、支柱４３及び４４に昇降
自在に取り付けられる。各フォーク支持枠４１５及び４
１６には支柱４３及び４４の両側にそれらを抱くように
して複数のローラが４１７が取り付けられ、ターンテー
ブル付フォーク４１が支柱４３に沿って円滑に昇降でき
るようにする。

４５は梁枠であり、両支社４３及び４４を所定間隔で支
持するとともに、両支社４３及び４４の上端近くに滑車
４５１及び４５２が取り付けられる。滑車４５１及び４
５２には、ターンテーブル付フォーク４１を昇降するた
めのワイヤーロープ又はチェーン４５３及び４５４が取
り付けられる。

ワイヤーロープ４５３の一端はフォーク支持枠４１５の
上端に固定され、ワイヤーロー１４５４の一端はフォー
ク支持枠４１６の上端に固定され、他端はいずれも、次
に説明する駆動制御装置４６に入る。

駆動制御装置４６は台車４１上に取り付けられ、図示し
ない管理センタからの指示にしたがって、台車４１を駆
動制御して指定された棚２１の位置までターンテーブル
付フォーク４１を移動させる制御、ワイヤーローブ４５
３及び４５４の巻き上げ又は巻き下げて、ターンテーブ
ル付フォーク４Ｉを指定された棚段位置に持っていく制
御、駆動機構４１１に指令してフォーク台４１２を指定
された方向に回転させる制御、フォーク４１３及び４１
４を伸縮して、入庫コンベヤ３１にある製品３０の受は
取り、棚２１に対する製品３０の出し入れ及び出庫コン
ベヤ３３へ製品３０を渡す等の制御を行う。

４２１．４２２等は台車４２に取り付けられた車輪であ
り、図示しない電動機により回転駆動されて、走行型入
出庫クレーン４０レール３５及び３６に沿って上に走行
させる。

次に、この構成によって行われる製品３０の入庫及び出
庫動作について説明する。なお、以下の各動作は、特に
言及しないかぎり図示しないホストコンピュータを備え
た管理センタの発信する指令を受けて、駆動制御装置４
６によって行われるものである。

（１）　　入庫動作 入庫すべき製品３０は、入庫コンベヤ３１により、入庫
ステーション３２まで搬送される。

走行型入出庫クレーン４０も入庫ステーション３２の前
面まで移動され、フォーク台４１２が駆動機構４１１に
より図示の位置から一９０度、すなわち入庫コンベヤ３
１側に回転される。

次いで、フォーク台４１２上のフォーク４１３及び４１
４が伸長され、入庫コンベヤ３１上にある製品３０の下
側に入ってこれを持ち上げ、再び縮小することにより、
入庫コンベヤ３１上にある製品３０をフォーク台４１２
上に取り込む。その後、フォーク台４１２は＋９０度回
転して、元の位置に戻る。

製品３０の搭載が終了すると、台車４２が駆動されて、
走行型入出庫クレーン４０は、管理センタより指定され
た棚２１のある位置まで移動される。次いで、駆動制御
装置４６によりワイヤローブ又はチェーン４５３及び４
５４の巻き上げてターンテーブル付フォーク４１を指定
された棚段位置に持っていき、管理センタより指定され
た［２１の前に位置付けさせる。

指定された棚２１に対する位置付けが終了すると、フォ
ーク台４１２が駆動機構４１１により図示の位置から棚
２１側に回転される。指定された棚２１がラック２ＯＡ
側にあるときは、図示の位置よりも＋９０度回転され、
ラック２０Ｂ側にあるときは、図示の位置よりも一９０
度回転される。

次いで、フォーク台４１２上のフォーク４１３及び４１
４が伸長され、フォーク台４１２上にある製品３０を棚
２１内に搬入し、その後再び縮小することにより、製品
３０を指定された棚２１内の格納する。

製品の格納が終了すると、フォーク台４１２を回転して
元の位置に戻され、ターンテーブル付フォーク４１も元
の位置に下げられ、その後走行型入出庫クレーン４０は
入庫ステーション３２に移動して入庫動作を終了する。

（２）出庫動作 管理センタより棚２１に格納されている製品３０の出庫
が指示されると、駆動制御装置４７は、前述の製品の入
庫の場合と同様にして走行型入出庫クレーン４０を移動
させ、ターンテーブル付フォーク４１を指定された棚２
１に位置付けさせる。

ターンテーブル付フォーク４１の指定種２１に対する位
置付けが終了すると、前述の入庫動作の場合と同様にし
てフォーク台４１２が駆動機構４１１により棚２１側に
回転される。

次いで、フォーク台４１２上のフォーク４１３及び４１
４が伸長され、棚２１内にある製品３０の下側に入って
これを持ち上げ、再び縮小することにより、棚２１内に
ある製品３０をフォーク台４１２上に取り込む。その後
、フォーク台４１２は回転して、元の位置に戻る。

指定された棚２１からの製品３０の取り出しが終了する
と、ワイヤーローブ又はチェーン４５３及び４５４を巻
き下ろしてターンテーブル付フォーク４１を下げ（出庫
コンベヤ３３の高さ）、製品３０を搭載した状態で走行
型入出庫クレーン４０を、出庫ステーション３４まで移
動させる。

出庫ステーション３４では入庫ステーション３２と逆の
操作が行われて、フォーク台４１２上にある製品３０が
出庫コンベヤ３３に渡される。

製品３０の受は取りが終了すると、出庫コンベヤ３３は
、受は取った製品３０を図示しない出荷場所まで搬送し
て、出庫動作を終了する。

以上のようにして、ラック２０の各欄２１に対する製品
３０の入出庫を全て自動的に行われるので、製品３０の
入出庫を高速で効率良く行うことができる。

〔発明が解決しようとする課題］ 従来の立体自動倉庫の格納＋１１］２１に製品の出し入
れを行う走行型入出庫クレーン４０は、前述の説明から
分るように、入庫の場合は、入庫ステーション３２と棚
２１の間を１回の走行で１パレット分の製品３０を格納
するする方式であり、出庫の場合も、出庫ステーション
３４と棚２１の間を１回の走行で１パレット分の製品３
０を出庫する方式である。

このように、従来の立体自動倉庫の格納棚２１に物品の
出し入れを行う走行型入出庫クレーン４０はｌサイクル
１パレツト方式であったため、入出庫動作の高速化が困
難となり、入出庫動作が効率良く行われないという問題
があった。

また、入出庫動作を高速化するために走行型入出庫クレ
ーンの数を増やすと、設備費が大幅に増加するようにな
るという問題が生ずる。

特に最近のように立体自動倉庫が大型化されるようにな
ると、指定された棚２１に到達するまでの走行型入出庫
クレーン４０の走行距離及びターンテーブル付フォーク
４１の昇降距離が長くなるので、入出庫動作の効率化が
一層重要な問題となってきた。更に立体自動倉庫が大型
化すると、走行型入出庫クレーンも長大なものとなるの
で、十分な強度を確保するために、支柱や台車等の構造
部品を強個かつ大型なものとする必要があり、走行型入
出庫クレーンが全体として大型化するという問題が生じ
るようになってきた。これらのことは、手動制御で入出
庫が行われる立体倉庫についても同様である。

本発明は、立体倉庫が大型化しても効率良く入出庫動作
を行うことができるとともに、従来のような強固で大型
の構造部品を必要としないように改良した走行型入出庫
クレーンを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

前述の課題を解決するために本発明が採用した手段を、
第１図を参照して説明する。第１図は、本発明の走行型
入出庫クレーン１０の基本構成を示したものである。

第１図に示した走行型入出庫クレーン１０において、１
１は補助ラックであり、走行型入出庫クレーン１０内に
設けられ、入出庫用の製品３０を一時的に収納する補助
槽１２を１個以上備えているラックである。なお、複数
の補助槽１２を互いに区別するときは１２．乃至１２ｍ
で示し、区別する必要のないときは、単に補助槽１２で
示す。

１３はパレット受渡機構であり、補助ラック１１の棚１
２と立体倉庫の棚２１との間、の製品３０の受渡しを行
う。この操作は、例えばターンテーブル付フォーク機構
によって行われる・１４及び１５は支柱であり、支柱１
４には・パレット受渡機構１３が昇降自在に取り付けら
れる・１６は梁枠であり、支柱１４及び１５の強化、両
支社を所定間隔に保持する等の機能を持っている。

１７は台車であり、補助ラック１１及び支柱１４．１５
がその上に設置される。なお、支柱１５及び梁枠１６は
、本発明の走行型入出庫クレーン１０に必須の構成では
ない。

このように、補助ラック１１を設けることにより、走行
型入出庫クレーン１０全体の構造が強化される。特に補
助ラック１１に支柱としての機能を持たせることができ
るので、従来のような大きい強度の支柱を必要とせず、
その構造を簡単化することができる。

〔作　用〕

本発明の作用を、入庫動作及び出庫動作にわけて説明す
る。なお、以下の各動作は、自動制御の場合は、図示し
ない管理センタからの遠隔制御によって行われ、手動制
御の場合は、係員の手動制御によって行われるものであ
る。

（１）入庫動作 入庫コンベヤにより製品３０（いずれも図示せず）が搬
送されてくると、走行型入出庫クレーン１０は、パレッ
ト受渡機構１３により製品３０を受は取る。次いで、パ
レット受渡機構１３を支柱１４に沿って昇降して、製品
３０を補助ラック１１の所定の補助棚１２に一時的に収
納する。製品３０が複数ある場合は、各製品３０を補助
ラックｌｌ内の複数の補助棚１２にそれぞれ収納する。

製品３０の補助棚１２への収納がすべて終了すると、走
行型入出庫クレーンｌＯは、製品を格納する棚が立体的
に配置されているラック内の指定された棚２１（いずれ
も図示せず）のある所まで走行する。次いで、パレット
受渡機構１３を支柱１４に沿って昇降させることにより
、指定された棚２１の前に位置付けさせる。

この位置付けが終了すると、パレット受渡機構１３によ
り補助ラック１１の補助棚１２にある製品３０を取り出
し、取り出した製品３０を指定された棚２１に格納する
。

補助ラックｌｌの各補助棚１２にある複数の製品３０に
ついて、それぞれ前述の格納操作が行われて、入庫動作
を終了する。

（２，）出庫動作 ラック内の指定された棚２Ｉにある製品３０を出庫する
場合は、前述の入庫動作と同様にして走行型入出庫クレ
ーン１０のパレット受渡機構１３を、指定された棚２１
の前に位置付けさせる。

位置付けが終了すると、パレット受渡機構１３により棚
２１より製品３０を取り出し、補助ラック１１の所定の
補助棚１２に一時的に収納する。

複数の製品を同時に出庫する場合は、出庫対象と各製品
３０について前述の操作が行われ、出庫対象となる各製
品３０が補助ラック１１の所定補助槽１２にそれぞれ収
納される。

出庫対象となる各製品３０の補助棚１２への収納が終了
すると、走行型入出庫クレーン１０を図示しない出庫コ
ンベヤのある所まで走行させ、パレット受渡機構１３に
より補助棚１２から各製品３０を順番に取り出して出庫
コンベヤに渡し、指定された各製品３０の出庫を終了す
る。

以上のように、本発明は走行型入出庫クレーンｌＯ内に
補助棚１２を備えた補助ラック１１を設けて、入出庫対
象となる各製品３０を補助ラック１１の各補助棚１２に
一時的に収納するようにしたので、複数パレット分の製
品の入出庫が走行型入出庫クレーンによる一回の走行で
実行することができる。

これにより製品の入出庫動作が高速化され、立体倉庫が
大型になっても入出庫能力を大幅に向上させることがで
き、同じ入出庫能力の場合には、走行型入出庫クレーン
１０の能力が向上したので、その分走行型入出庫クレー
ン１０の台数を減らすことができる。

また、補助ラック１１を設けることにより、台車を含め
て走行型入出庫クレーン１０全体の構造が強化される。

特に補助ラック１１に支柱としての機能を持たせること
ができるので、従来のような大きい強度の支柱を必要と
せず、その構造を簡単化することができる。

更に、走行型入出庫クレーン１０が構造的に強化される
ので、その走行速度を上げることが可能となり、前述の
ことと相まって製品の入出庫動作を高速化することがで
きる。

（実施例〕 本発明の実施例を、入出庫がすべて自動的に行われる立
体自動倉庫に使用する走行型入出庫クレーンである場合
を例にとり、第２図及び第３図を参照して説明する。第
２図は立体自動倉庫及び走行型入出庫クレーンの上面図
、第３図は、本発明の走行型入出庫クレーンの一実施例
の斜視図である。

（Ａ）実施例の構成 第２図及び第３図において、走行型入出庫クレーン１０
、補助ラック１１、補助棚１２、パレット受渡機構１３
、支柱１４及び１５、梁枠１６並びに台車１７について
は、第１図で説明したとおりである。

第３図の立体自動倉庫の構成は、走行型入出庫クレーン
１０の構造を除いて、第４図及び第５図で説明した従来
の立体自動倉庫の構成と基本的に同じである。また、走
行型入出庫クレーン１０の構成も、補助ラック１１を設
けた点を除き、その他の構成は、従来の走行型入出庫ク
レーン４０の構成と基本的に同じである。

すなわち、２０Ａ及び２０Ｂはラックであり、製品３０
が格納される棚２１Ａ１〜２１Ａ、、２１ＢＩ〜２１Ｂ
７を備えた棚段が複数段スタックされた立体棚構造にな
っている。なお、ラック２０Ａ及び２０Ｂを互いに区別
する必要がない場合及び棚２１Ａ１〜２１Ａ、、２１Ｂ
、〜２１Ｂ７を互いに区別する必要がない場合は、単に
ラック２０及び棚２１ということも同しである。

３１は入庫コンベヤであり、棚２１に格納するための製
品３０を、走行型入出庫クレーン１０に渡す入庫ステー
ション３２まで搬送する。

３３は出庫コンベヤであり、走行型入出庫クレーン１０
が指定された棚２１より取り出した製品３０を、出庫ス
テーション３４で受は取って図示しない出荷場所まで搬
送する。

走行型入出庫クレーン１０は、一対のレール３５及び３
６上を走行して、指定された棚２１に対する製品の出し
入れを行う。なお、レールは一本でもよい。

この走行型入出庫クレーン１０において、パレット受渡
機構１３は、製品３０を搭載したパレットを左右９０°
回転するターンテーブル付フォークによって構成され、
支柱１４に昇降自在に取り付けられる。

このパレット受渡機構１３は、駆動機構１３１によって
第２図に示す位置から＋９０度及び−９０度の範囲を回
転するフォーク台１３２が設けられ、更にこのフォーク
台１３２上に、一対のフォーク１３３及び１３４が設け
られる。

フォーク１３３及び１３４は伸縮性であり、駆動機構１
３１により駆動されて、第２図に点線で示すように前方
に伸縮することにより、入庫コンベヤ３１にある製品３
０の受は取る操作、棚２１に対する製品３０の出し入れ
する操作及び出庫コンベヤ３３へ製品３０を渡す操作を
行う。

１３５はフォーク支持枠であり、駆動機構１３１の側部
に垂直に固定されてパレット受渡機構１３全体を支持し
、支柱１４に昇降自在に取り付けられる。フォーク支持
枠１３５には支柱１４の両側にそれらを抱くようにして
複数のローラが１３６が取り付けられ、パレット受渡機
構１３が支柱１４に沿って円滑に昇降できるようにする
。

梁枠Ｊ６は両支社１４及び１５を所定間隔で支持すると
ともに、支柱１４の上端近くに滑車１６１及び１６２が
取り付けられる。滑車１６１及び１６２には、パレット
受渡機構１３を昇降するためのワイヤーローブ１６３及
び１６４が取り付けられる。ワイヤーローブ１６３及び
１６４の一端はフォーク支持枠１３５の上端に間隔を置
いて固定され、他端はいずれも、次に説明する駆動制御
装置１８に入る。

駆動制御装置１８は台車１７上に取り付けられ、図示し
ない管理センタからの指示にしたがって、台車１７を駆
動制御して指定された棚２１の位置まで走行型入出庫ク
レーン１０を移動させる制御、ワイヤーローブ１６３及
び１６４の巻き上げ又は巻き下げて、パレット受渡機構
１３を指定された棚段位置に持ってい（制御、駆動機構
１３１に指令してフォーク台１３２を指定された方向に
回転させる制御、フォーク１３３及び１３４を伸縮して
、入庫コンベヤ３１にある製品３０の受は取り、棚２１
に対する製品３０の出し入れ及び出庫コンベヤ３３へ製
品３０を渡す等の制御を行う。

台車１７は図示しない電動機により回転駆動されて、走
行型入出庫クレーン１０をレール３５及び３６に沿って
上を走行させる。１７１，１７２は、台車１７の両側に
それぞれ取り付けられた車輪である。

（Ｂ）実施例の動作 第２図及び第３図に示した本発明の一実施例の入庫動作
及び出庫動作について説明する。なお、以下の各動作は
、特に言及しないかぎり図示しない管理センタの発行す
る指示を受けて、駆動制御装置４７によって行われるも
のである。

（１）入庫動作 入庫すべき製品３０は、入庫コンベヤ３１により、入庫
ステーション３２まで搬送される。

走行型入出庫クレーン１０も、入庫ステーション３２に
移動され、パレット受渡機構１３のフォーク台１３２が
駆動機構１３１により図示の位置から一９０度、すなわ
ち入庫コンベヤ３１側に回転される。

次いで、フォーク台１３２上のフォーク１３３及び１３
４が伸長され、入庫コンベヤ３１上にある製品３０の下
側に入ってこれを持ち上げ、再び縮小することにより、
入庫コンベヤ３１上にある製品３０をフォーク台１３２
上に取り込む。その後、フォーク台１３２は＋９０度回
転して、元の位置に戻る。

製品３０を搭載した状態でパレット受渡機構１３を支柱
１４に沿って昇降させ、指定された補助棚１２の前に位
置付けさせる。この位置付けが終了すると、フォーク台
１３２上のフォーク１３３及び１３４が伸長され、フォ
ーク台１３２上にある製品３０を補助棚１２内に搬入し
、その後再び縮小することにより、製品３０を指定され
た補助棚１２内に一時的に収納する。

入庫する製品３０が複数ある場合は、前述の操作を繰り
返すことにより、各製品３０を補助ラック１１内の複数
の補助棚１２にそれぞれ収納させる。

製品３０の補助棚１２への収納がすべて終了すると、台
車１７の電動機が駆動されて、走行型入出庫クレーン１
０は、管理センタより指定された棚２１のある位置まで
移動される。次いで、駆動制御装置１８によりワイヤー
ロープ１６３及び１６４を巻き上げパレット受渡機構１
３を指定された棚段位置に持っていき、管理センタより
指定された棚２１の前に位置付けさせる。

指定された棚２１に対する位置付けが終了すると、走行
型入出庫クレーン１０において、前述の収納動作の場合
と同様にしてパレット受渡機構１３が、補助ラック１１
の指定された補助棚１２の前に位置付けされる。次いで
、フォーク台１３２上のフォーク１３３及び１３４が伸
長され、補助棚１２内にある製品３０の下側に入ってこ
れを持ち上げ、再び縮小することにより、補助棚１２内
にある製品３０をフォーク台１３２上に取り込む。

その後、フォーク台１３２はフォーク台１３２が駆動機
構１３１により図示の位置から棚２１側に回転される。

指定された棚２１がラックＩＯＡ側にあるときは、図示
の位置よりも＋９０度回転され、ラックＩＯＢ側にある
ときは、図示の位置よりも一９０度回転される。

次いで、フォーク台１３２上のフォーク１３３及び１３
４が伸長され、フォーク台１３２上にある製品３０を棚
２１内に搬入し、その後再び縮小することにより、製品
３０を指定された棚２１内の格納する。

補助ラック１１の各補助棚１２にある複数の製品３０に
ついて、それぞれ前述の格納操作がおこなわれて、入庫
動作を終了する。製品の格納が終了すると、フォーク台
１３２を回転して元の位置に戻され、パレット受渡機構
１３も元の位置に戻さ・れた後、走行型入出庫クレーン
１０は入庫ステーション３２に移動する。

（２）出庫動作 管理センタよりラック２０の棚２１に格納されている複
数の製品３０の出庫が指示されると、駆動制御装置１８
は、前述の製品の入庫の場合と同様にして走行型入出庫
クレーン１０を移動させ、パレット受渡機構１３を指定
された棚２１に位置付けさせる。

パレット受渡機構１３の指定種２１に対する位置付けが
終了すると、前述の出庫動作の場合と同様フォーク台１
３２が駆動機構１３１により棚２１側に回転される。

次いで、フォーク台１３２上のフォーク１３３及び１３
４が伸長され、棚２１内にある製品３０の下側に入って
これを持ち上げ、再び縮小することにより、棚２１内に
ある製品３０をフォーク台１３２上に取り込む。

製品３０の取り出しが終了すると、前述の補助ラック１
１の所定の補助棚１２に一時的に収納する。

複数の製品を同時に出庫する場合は、出庫対象と各製品
３０について前述の操作が行われ、出庫対象となる各製
品３０が補助ラック１１の所定補助棚１２にそれぞれ収
納される。

指定された棚２１からの製品３０の取り出しがすべて終
了すると、ワイヤーロープ１６３及び１６４を巻き下ろ
してパレット受渡機構１３を下げ（出庫コンベヤ３３の
高さ）、各製品３０を補助ラック１１に各種１２に収納
した状態で出庫ステージジン３４の位置まで走行型入出
庫クレーン１０を移動させる。

出庫ステーション３４では入庫ステーション３２と逆の
操作が行われて、補助ラック１１の各補助棚１２にある
製品３０が出庫コンベヤ３３に順番に渡される。

製品３０の受は渡しがすべて終了すると、出庫コンベヤ
３３は、受は取った各製品３０を図示しない出荷場所ま
で搬送して、出庫動作を終了する。

以上、立体自動倉庫の場合の一実施例について説明した
が、前述のように、本発明の走行型入出庫クレーンは、
手動制御用の走行型入出庫クレーンとしても構成できる
ものである。その場合は、駆動制御装置１日として、公
知の各種の手動制御型の駆動制御装置が用いられるが、
その他の構成は自動制御型と同じである。また、走行型
入出庫クレーン１０の構成も、第３図に示す構成に限定
されるものでなく、公知の各種の型の走行型入出庫クレ
ーンを用いて構成することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば次の諸効果が得ら
れる。

（１）走行型入出庫クレーン１０内に補助棚１２を備え
た補助ラック１１を設けて、入出庫対象とな°る各製品
３０を補助ラック１１の各補助棚１２に一時的に収納す
るようにしたので、複数パレット分の製品の入出庫が走
行型入出庫クレーンによる一回の走行で実行することが
できる。

Ｑ）これにより製品の入出庫動作が高速化され、立体倉
庫が大型になっても入出庫能力を大幅に向上させること
ができ、同じ入出庫能力の場合には、走行型入出庫クレ
ーン１０の能力が向上シタノで、その分走行型入出庫ク
レーン１ｏの台数を減らすことができる。

（３）補助ラックＩＩを設けることにより、台車を含め
て走行型入出庫クレーン１０全体の構、造が強化される
。特に補助ラック１１に支柱としての機能を持たせるこ
とができるので、従来のような大きい強度の支柱を必要
とせず、その構造を簡単化することができる。

（４）走行型入出庫クレーン１０が構造的に強化される
ので、その走行速度を上げることが可能となり、前述の
ことと相まって製品の入出庫動作を高速化することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成の説明図、 第２図は本発明の走行型入出庫クレーンの一実施例及び
立体自動倉庫の上面図、 第３図はは本発明の走行型入出庫クレーンの一実施例の
斜視図、 第４図は従来の立体自動倉庫の構成の説明図、第５図は
従来の走行型入出庫クレーンの構成の説明図である。 第１図乃至第３図において、 ＩＯ・・・走行型入出庫クレーン、１１・・・補助ラッ
ク、１２．〜１２ｎｉ・・・補助棚、１３・・・パレッ
ト受渡機構、１４．１５・・・支柱、１６・・・梁枠、
１７・・・台車、１８・・・駆動制御装置、２０Ａ、２
０Ｂ・・・ラック、２１ＡＩ〜２１Ｂｎ・・・棚、３　
Ｇ　・・・製品、３１・・・入庫コンベヤ、３２・・・
入庫ステーション、３３・・・出庫コンベヤ、３４・・
・出庫ステーション。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）パレット上に積載した製品を格納する棚（２１）
   が立体的に配置されている立体倉庫の各棚（２１）に対
   するパレット積製品（３０）の出し入れを行う走行型入
   出庫クレーン（１０）において、 （ａ）入出庫用のパレット積製品（３０）を一時的に収
   納する補助棚（１２）を１個以上備えた補助ラック（１
   １）と、 （ｂ）補助ラック（１１）の補助棚（１２）と立体倉庫
   の棚（２１）との間のパレット積製品（３０）の受渡し
   を行うパレット受渡機構（１３）、 を設けたことを特徴とする走行型入出庫クレーン。
2. （２）パレット受渡機構（１３）が、ターンテーブル付
   きフォーク機構を備えていることを特徴とする請求項１
   記載の走行型入出庫クレーン。