KR20210148384A - 창고에 사용되는 자동 가이드 차량 - Google Patents

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KR20210148384A
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하이 로보틱스 씨오., 엘티디.
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Abstract

재고물품을 보관 선반 상으로 운반, 보관 및 추출하고, 보관 선반으로부터 재고물품을 운반, 보관 및 추출하기 위한 자동 가이드 차량（AGV） 시스템을 개시한다. AGV（100）는 보관 선반 사이에서 이동할 수 있으며, 회전하지 않고도 선반 내부에 도달할 수 있다. AGV（100）는 물료 운반 장치（130）를 구비한다. 상기 물료 운반 장치（130）는 측방향 장치를 포함하되, 측방향 장치는 측방향에서 우측 또는 좌측으로 이동하도록 구성된다. 상기 측방향 장치의 이동은 회전 또는 평행 이동일 수 있다. 물료 운반 장치（130）는 측방향에 수직되는 방향에서 수축 또는 연장되는 신축 가능 장치를 더 포함하되, 상기 신축 가능 장치는 물료 운반 장치（130）가 보관 선반으로 연장되어 재고물품을 취득하거나 배치하는 것을 허용한다.

Description

창고에 사용되는 자동 가이드 차량{AUTOMATED GUIDED VEHICLE DESIGNED FOR WAREHOUSE}
본 출원은 일반적으로 창고 자동화 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 창고에서 재고 물품을 운송, 보관 및 추출하는 자동 가이드 차량（AGV）에 관한 것이다.
본 출원은 2017년 11월 14일 제출한 발명의 명칭 “자동으로 화물을 보관 및 추출하는 방법 및 시스템”인 CN201711141498.3과 2017년 11월 14일 제출한 발명의 명칭 “로봇기술”인 CN201711135812.7의 우선권을 요구하며, 두 출원의 전체 내용은 참조로서 본원에 포함된다.
창고에서 기계를 사용하여 화물을 창고로부터 하역부두로 운송하고, 그 역도 마찬가지이다. 초기에, 기계는 주로 무거운 짐이거나 큰 물품을 운송하는데 사용되어, 인간이 힘겨운 노동으로부터 벗어날 수 있도록 하였다. 인공지능(Artificial Intellingence, AI)과 로봇기술의 최신 발전에 따르면 선진적인 기계가 개발되었으며, 이러한 기계는 산업 환경 뿐만 아니라 일상생활의 여러 영역에서 인간을 대체하게 된다.
자동화 및 AI 진보에 대하여 많은 보고가 나오고 있으나, 정확도와 민첩성은 여전히 로봇 기술이 인간에 비해 뒤떨어지는 두 개의 분야이다. 창고 환경에서, 전자동화 기계는 주문을 받고, 창고로 이동하여 물품을 가져와 이를 지정 장소으로 이송할 수 있으며, 이는 현실보다 더 환상적이다. KIVA 시스템과 같은 일부 잘 알려진 시스템은 무거운 선반을 하나의 지정 위치로부터 다른 하나의 위치로 운반하는 간단한 기계적 운동을 완성할 수 있다. 하지만, 전자동 시스템의 예를 들어 지정된 선반 상에서 재고 물품을 가져와 재고 물품을 창고에 넣고, 동시에 장애물이 가득한 붐비는 창고에서 내비게이션하면서 통과하며, 위치가 변경된 재고 물품을 운반할 수 있는 기능은 아직 상용 창고 로봇 시스템에서 실현되지 못하고 있다.
따라서, 본 출원의 일 목적은, 지시에 따라 재고 물품을 보관 및 추출하도록지능 자동 가이드 차량을 가르치는 것이다. 본 출원에 개시된 AGV 시스템은 민첩하고, 효율적이며 내결함성이 있으며, 보관 선반이 늘어선 창고에 사용하기에 적합하다.
일부 실시예에서, 개시된 재고 물품을 보관 또는 추출하도록 설계된 자동 가이드 차량（AGV）은 구동유닛, 다층 프레임 및 물료 운반 장치를 포함한다. 구동유닛은 AGV를 구동하도록 구성된다. 일부 실시예에서, 구동유닛은 모터와 하나 또는 복수의 구동휠을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 다층 프레임은 하나 또는 복수의 하나 또는 복수의 재고물품을 수용하기 위한 플레이트를 포함한다. 다층 프레임은 물료 운반 장치를 리프팅하기 위한 리프팅 장치를 더 포함한다. 물료 운반 장치는 트레이, 신축 가능 장치 및 측방향 장치를 포함한다. 트레이는 재고물품을 수용하도록 구성된다. 신축 가능 장치는 트레이에 연결되며 연장 및 수축 가능하게 구성된다. 측방향 장치는 트레이를 우측 또는 좌측으로 이동시키도록 구성된다. 신축 가능 장치가 연장됨에 따라, 신축 가능 장치가 선반 내부에 도달하여, 물품을 선반 상에 배치하거나 선반으로부터 물품을 추출한다. 일 실시예에서, 신축 가능 장치가 수축할 경우, 측방향 장치는 그 원래 위치로 복귀한다. 다른 일 실시예에서, 측방향 장치는 선반으로부터 추출한 하나의 재고물품을 휴대하여 복귀하고, 상기 재고물품을 다층 프레임의 하나의 플레이트 상에 배치할 수 있다. AGV는 두 개의 보관 선반 사이에서 이동하면서, 물료 운반 장치를 사용하여 재고물품을 어느 하나의 선반에 보관하거나 또는 어느 하나의 선반으로부터 추출하도록 구성된다.
일부 실시예에서, 다층 프레임은 구동유닛 상에 장착되고, 다층 프레임은 리프팅 장치를 수용하기 위한 지지컬럼을 포함한다. 리프팅 장치는 지지컬럼을 따라 이동하면서 다층 프레임의 각각의 층에 머물 수 있도록 구성될 수 있다. 리프팅 장치는 물료 운반 장치를 일정 높이로 리프팅하여 보관 선반 위치에 보관하거나 보관 선반으로부터 재고물품을 추출하도록 구성될 수 있다. 상기 높이는 재고물품의 포지션（position）에 기반하여 결정될 수 있다. 상기 높이는 다층 프레임 상의 플레이트 사이의 포지션에 기반하여 결정될 수도 있다. 물료 운반 장치가 플레이트의 상기 높이로 리프팅될 경우, 물료 운반 장치는 신축 가능 장치의 수축을 통해 재고물품을 플레이트 상에 배치하거나, 신축 가능 장치의 연장을 통해 선반으로부터 재고물품을 추출하도록 구성된다. 일부 실시예에서, 신축 가능 장치는 둘 또는 더 많은 포지션으로 연장될 수 있다. 일 실시예에서, 물료 운반 장치의 측방향 장치는 트레이를 우측 또는 좌측으로 90°만큼 회전시키도록 구성된다. 다른 일 실시예에서, 물료 운반 장치의 측방향 장치는 트레이를 우측 또는 좌측으로 평행 이동시키도록 구성된다. 일부 실시예에서, 물료 운반 장치는 90°만큼 회전한 후에 제2 포지션으로 연장되어 선반 내부에 도달하도록 구성된다.
일부 실시예에서, AGV는 창고 서버로 명령을 발송하고 창고 서버로부터 명령을 수신하기 위한 트랜시버, 및 AGV를 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함한다. 트랜시버는 재고물품에 대한 운반 명령을 수신하도록 구성된다. 프로세서는 명령을 해석하여 재고물품의 포지션을 획득하도록 구성된다. 일 실시예에서, 재고물품의 포지션은 x 좌표, y 좌표, 재고물품의 방향 및 높이를 포함한다.
일부 실시예에서, AGV는 장애물을 검출하고 재고물품의 포지션에 기반하여 AGV의 이동 경로를 결정하도록 구성된 하나의 내비게이션 유닛을 포함한다. 내비게이션 유닛은 내비게이션의 목적으로 창고 내부에 부착된 내비게이션 표지를 판독하도록 구성될 수도 있다. 내비게이션 표지의 예로서 바코드, 2D 바코드 및 기타 식별코드를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, AGV가 재고물품의 포지션을 향해 내비게이션할 때, 프로세서는 AGV가 재고물품의 포지션에 도달하기 전에, 물료 운반 장치에 재고물품의 포지션 중 지정 높이에 도달할 것을 명령하도록 구성된다.
일 실시예에서, AGV가 재고물품 포지션에 도달하면, 물료 운반 장치의 신축 가능 장치는 트레이가 연장되어 재고물품에 도달하도록 한다. 일 실시예에서, 트레이는 재고물품을 클램핑하여 재고물품을 트레이 상으로 이동시키거나 트레이로부터 옮겨가도록 구성된다. 다른 일 실시예에서, 트레이는 재고물품 하부에서 슬라이딩하며 재고물품을 리프팅하도록 구성된다. 트레이는 일부 기구를 더 포함하여, 재고물품을 밀거나 당길 수 있다. 예를 들어, 트레이는 기계암이거나 포크를 구비할 수 있으며, 이들은 전개되거나 접허져 물품을 클램핑하거나, 당기거나 들어올릴 수 있다.
일부 실시예에서, AGV는 시프트 검출 장치를 더 포함하되, 상기 시프트 검출 장치는 재고물품과 AGV로부터 수신된 명령으로부터 획득한 포지션을 비교한 포지션 시프트를 검출하도록 구성된다. 포지션 시프트에 기반하여, 프로세서는 물료 운반 장치가 재고물품에 도달하여 운반을 수행하도록 AGV의 포지션 또는 물료 운반 장치의 포지션을 조정하도록 구성된다. 포지션 검출 장치는 레이저 장치, 레이더 장치, 조명 장치, 바코드 리더기 및 그래프 식별장치 중 하나 또는 복수를 사용하여, 포지션 시프트를 검출할 수 있다.
일부 실시예에서, 창고에서 재고물품을 보관 또는 추출하기 위한 자동 가이드 차량（AGV） 시스템은 AGV를 구동하도록 구성된 구동유닛; 하나 또는 복수의 하나 또는 복수의 재고물품을 수용하기 위한 플레이트를 포함하는 다층 프레임; 및 하나의 리프팅 장치를 포함할 수 있다. AGV는 물료 운반 장치, 트랜시버 및 하나 또는 복수의 프로세서를 더 포함할 수 있다. 상기 물료 운반 장치는 트레이, 신축 가능 장치 및 측방향 장치를 더 포함할 수 있다. 상기 트레이는 재고물품을 보관하기 위한 것이다. 상기 측방향 장치는 트레이를 측방향으로 AGV 시스템의 우측 또는 좌측으로 이동시키도록 구성된다. 상기 신축 가능 장치는 측방향에 수직되게 연장 및 수축되도록 구성된다. 일부 실시예에서, 측방향 장치는 트레이가 좌측 또는 우측으로 회전하도록 한다. 일부 실시예에서, 측방향 장치는 트레이가 좌측 또는 우측으로 평행 이동하도록 한다. 상기 트랜시버는 창고 서버와 통신하도록 구성되며, 상기 하나 또는 복수의 프로세서는 AGV를 제어하도록 구성된다. 상기 AGV 시스템은 창고 내부의 보관 선반 사이에서 내비게이션하며 측방향으로 보관 선반 내부로 이동하도록 구성된다. 다층 프레임의 리프팅 장치는 물료 운반 장치를 수직으로 이동시키며 다층 프레임의 각각의 층 또는 특정 높이 위치에 멈추도록 구성된다. 일 실시예에서, 물료 운반 장치의 측방향 장치는 리프팅 장치를 우측 또는 좌측으로 90°만큼 회전시키도록 구성된다.
일부 실시예에서, 트랜시버는 재고물품에 대한 운반 명령을 수신하도록 구성되고, 상기 하나 또는 복수의 프로세서는 수신된 명령으로부터 재고물품의 포지션을 획득하도록 구성된다.
일부 실시예에서, AGV 시스템은 재고물품의 포지션 시프트를 검출하기 위한 시프트 검출 장치를 더 포함할 수 있다. 상기 하나 또는 복수의 프로세서는 포지션 시프트에 기반하여 AGV의 포지션과 리프팅 장치의 포지션을 조정하여, 물료장치가 재고물품을 운반시키는 것을 허용하도록 구성된다. 시프트 검출 장치는 레이저 장치, 레이더 장치, 조명장치, 바코드 리더기 및 그래프 식별 장치 중 하나 또는 복수를 사용하여, 포지션 시프트를 검출할 수 있다.
본 출원은 창고 로봇이 선반에 재고물품을 보관하거나 선반으로부터 재고물품을 추출하기 위한 방법을 개시한다. 상기 방법은 아래의 단계를 포함한다. 우선, 창고 로봇이 재고물품에 대한 운반 명령을 수신한다. 로봇은 수신된 명령으로부터 재고물품의 포지션을 획득한다. 재고물품의 포지션은 재고물품의 위치와 재고물품의 방향을 포함한다. 상기 명령을 해석한 후, 창고 로봇은 재고물품의 위치로 이동한다. 재고물품에 도달하기 전에, 창고 로봇은 재고물품이 획득된 포지션으로부터 이탈된 포지션 시프트의 검출을 시도할 수 있다. 상기 포지션 시프트는 재고물품의 위치 시프트 및/또는 방향의 변경, 및/또는 높이 시프트를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 프로세서는 서버로 포지션 시프트를 보고하도록 구성된다. 포지션 시프트가 발생하면, 창고 로봇은 그 포지션 및/또는 물료 운반 장치의 포지션을 조정한다. 일부 실시예에서, 창고 로봇은 자신을 조정하여 재고물품의 방향 및/또는 포지션 및/또는 높이 시프트를 보상할 수 있다. 포지션 시프트를 보상한 후에, 창고 로봇은 재고물품에 도달하여 보관 선반으로부터 재고물품을 추출한다. 다음, 창고 로봇은 재고물품을 목적지로 운반한다. 창고 로봇이 선반 내부에 도달하여 재고물품을 배치하거나 추출할 경우, 물료 운반 장치의 측방향 장치는 측방향을 따라 이동하므로, 창고 로봇은 재고물품에 도달하기 전에 회전하여 선반을 마주할 필요가 없다.
일부 실시예에서, 창고 로봇의 포지션을 조정하여 상기 포지션을 보상하는 것은, 포지션 시프트와 임계값을 비교하는 단계; 상기 포지션 시프트가 상기 임계값보다 크면, 상기 포지션 시프트에 기반하여 상기 창고 로봇의 포지션을 조정하는 단계; 포지션 시프트를 다시 측정하는 단계; 검출된 포지션 시프트가 임계값보다 작을 때가지 창고 로봇의 포지션을 조정하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 창고에서 사용되는 선반은 두 줄 또는 더 많은 줄의 재고물품이 선반 상에 배치되는 것을 허용할 수 있다. 이러한 창고에서, 창고 로봇과 각각의 재고물품을 위해 저장한 포지션 정보는 수정 또는 두 줄 깊 선반에 적응된다. 창고 로봇이 이러한 선반에 배치되는 재고물품을 보관 또는 추출하는 방법에서, 창고 로봇은 우선 제1 재고물품에 대한 운반 명령을 수신한다. 상기 명령은 제1 재고물품의 포지션, 예를 들어 제1 재고물품의 위치, 깊이 및 방향을 포함할 수 있다. 제1 재고물품의 깊이가 상기 물품이 선반의 앞줄에 있는 것으로 지시할 경우, 로봇의 추출 과정이 상술한 바와 동일하다. 제1 재고물품의 깊이가 상기 물품이 선반의 뒷줄에 있는 것으로 지시할 경우, 로봇의 추출 과정은 로봇이 뒷줄에 제1 재고물품에 도달할 수 있도록 앞줄의 재고물품을 옮겨 제거할 것을 요구할 수 있다. 일부 구성에서, 로봇은 앞줄의 제2 재고물품을 옮겨가고 이를 상기 로봇의 하나의 빈 트레이 상에 배치한 후, 뒷줄로부터 제1 재고물품을 추출하고 이를 상기 로봇의 다른 하나의 빈 트레이 상으로 배치하도록 구성된다. 다음, 로봇은 앞줄의 물품을 앞줄로 되돌려 놓는다. 실질 상, 로봇이 제1 재고물품과 제2 재고물품을 동시에 추출할 것을 지시하고, 이들이 마침 동일한 위치이지만 서로 다른 줄에 배치되어 있으면, 로봇은 제2 재고물품을 선반으로 되돌려 놓을 필요가 없다.
아래의 명세서와 첨부된 도면을 통해, 본 출원의 이러한 및 기타 특징은 더욱 명확해질 것이다. 첨부된 도면에서, 전체 도면에 걸쳐 동일한 도면부호는 상응한 부재를 나타낸다. 한편, 도면의 구성요소는 비율에 따라 도시될 필요는 없이, 본 출원의 원리를 명확하게 설명하는데 중점을 둔다.
도 1은 창고용으로 설계된 예시적인 AGV를 나타내는 도면이다.
도 2는 예시적인 AGV 로봇의 분해도이다.
도 3은 다층 프레임의 일부분인 리프팅 장치를 예시적으로 나타내는 도면이다 .
도 4는 구동유닛을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 구동유닛에 사용되는 모터를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 6a 내지 6d는 예시적인 물료 운반 장치의 부재 각각을 나타내는 도면이다.
도 7은 예시적인 물료 운반 장치의 측방향 장치의 제1 실시예를 나타내는 도면이다.
도 8은 예시적인 물료 운반 장치의 측방향 장치의 제2 실시예를 나타내는 도면이다.
도 9는 창고 AGV가 재고물품 추출 오더를 처리하는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 실시예에 대해 보다 충분하게 기재하며, 여기에서 본 출원의 바람직한 실시예를 개시한다. 하지만, 본 출원의 다양한 실시예는 여러 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에 기재된 실시예에 한정되는 것으로 해석되어서는 안된다. 반대로, 이러한 실시예를 제공함으로써 본 출원이 철저하고 완벽하도록 하며, 당업자에게 본 출원의 범위를 충분히 전달한다.
도 1을 참조하면, 예시적인 AGV(100)은 구동유닛(110), 다층 프레임(120) 및 물료 운반 장치(130)를 포함한다. 상기 구동유닛(110)은 AGV(100)을 구동 및 추진하도록 구성된다. 상기 다층 프레임(120)은 하나 또는 복수의 플레이트(122) 및 리프팅 장치(124)를 포함한다. 상기 리프팅 장치(124)는 물료 운반 장치(130)에 연결되어 물료 운반 장치(130)를 상승시키거나 하강시킬 수 있다. 상기 물료 운반 장치(130)에 포함되는 트레이, 측방향 장치 및 신축 가능 장치는 도 6a 내지 6d에 도시된 바와 같으며, 본 출원의 아래 부분에서 이에 대해 상세하게 설명하도록 한다.
도 2는 예시적인 AGV(100)의 분해도이다. 도 2는 커버(202) 내부의 내부 구성요소를 나타낸다. 도 2에서, 상기 다층 프레임(120)은 수직식 프레임(226), 플레이트(122)를 수용하는 선반(228) 및 리프팅 장치(124)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 도 3은 수직식 프레임(226)과 리프팅 장치(124)의 보다 상세한 내역을 도시한다. 상기 수직식 프레임(226)은 두 개의 지지컬럼(315) 및 복수의 지지바(316)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 상기 리프팅 장치(124)는 두 개의 동기 휠 구동장치(343)와 하나의 리프팅 구동기구(342)를 포함한다.
두 개의 동기 휠 구동장치(343)는 지지컬럼(315) 상에 장착된다. 일부 실시예에서, 리프팅 장치(124)는 둘 보다 많은 동기 휠 구동장치(343)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 동기 휠 구동장치(343)는 텐션휠(331), 동기 구동휠(330) 및 동기 벨트(332)를 포함한다. 상기 동기 휠 구동장치(343)는 리프팅 구동기구(342)에 연결된다. 상기 리프팅 구동기구(342)는 동기 구동휠(330)을 구동하여 벨트(332)를 이동시킴으로써 물료 운반 장치(130)가 다층 프레임(120)을 따라 상하로 리프팅한다. 도 3에서, 예시적인 리프팅 구동기구(342)는 전동모터(320), 구동축(321) 및 기어박스(322)를 포함한다. 일부 실시예에서, 상기 전동모터(320)는 유압구동 시스템 또는 에어 모터 또는 임의의 기타 유형의 모터로 대체될 수 있다. 상기 구동축(321)은 기어박스(322)를 통해 동기 구동휠(330)과 전동모터(320)를 연결시키고, 운동 에너지를 전동모터(320)로부터 동기 구동휠(330)로 전달하여 리프팅 장치(124)를 구동한다. 일부 실시형태에서, 구동축(321)은 두 개의 동기 구동휠（미도시）에 연결되어, 두 개의 휠의 동기적 운동을 확보한다. 도 3에서, 두 개의 카운터웨이트(333)는 다층 프레임(120)의 상단에 장착된다. 카운터웨이트(333)가 적재하는 중량으로 인하여, 카운터웨이트는 지지컬럼(315)을 따라 이동할 수 있으며 리프팅 장치(124)의 운동과 모멘텀을 제어 및 완충할 수 있다. 특별히, 도 3에서, 리프팅 장치(124)는 동기 휠 구동 시스템으로서 구현된다. 스프로켓, 랙 및 피니언, 터빈웜 및/또는 리프팅 스크류를 사용하는 기타 기구도 리프팅 장치(124)를 구현하는데 사용될 수 있다.
물료 운반 장치(130)를 일측으로 이동시킨 후에, 구동유닛(110)은 도 2에 도시된 바와 같이 오픈 상태를 이룬다. 구동유닛(110)의 디테일은 도 4에서 구동유닛(110)의 분해도에 도시된 바와 같다. 도 4에서 구동유닛(110)은 베이스(422), 샤프트 시트(415) 및 완충 장치 브라켓(425)을 포함한다. 지지컬럼(315)은 베이스(422) 상에 고정되어, 다층 프레임(120)을 구동유닛(110) 상에 장착될 수 있도록 한다.
베이스(422)는 두개의 표면, 즉 상면(421)과 하면(420)을 갖는다. 베이스(422)의 상면(421)에서, 샤프트 시트(415)와 완충 장치 브라켓(425)은 구동휠 소켓(423)과 장착 소켓(424)을 통해 두 개의 구동휠(413)을 수용하기 위한 것이다. 장착 소켓(424)은 베이스(422)의 중간에 배치되고, 두 개의 구동휠(413)은 장착 소켓(424)의 하방에 배치되어 베이스(422)를 지지한다. 네 개의 종동휠(412)도 베이스(422)의 네 개의 코너에 장착되어 지지 및 이동 편의성을 제공한다. 네 개의 종동휠(412)은 종동휠 소켓(426)에 장착된다. 일부 실시예에서, 네 개보다 많거나 네 개보다 적은 수량의 종동휠을 구비할 수 있다. 종동휠은 전방향 휠이거나 기타 유형의 스티어링 휠일 수 있다.
도 5는 구동휠(413)의 일 실시예를 나타낸다. 상기 구동휠(413)은 구동휠 브라켓(530), 구동휠 본체(531), 허브 구동 장치(532) 및 허브 감속 장치(533)를 포함한다. 상기 구동휠 브라켓(530)은 한쌍의 휠 브라켓(534), 축 본체(531)(535) 및 한 쌍의 완충 장치(536)를 포함한다. 상기 허브 구동 장치(532)는 중심축(S2)을 따라 구동휠 브라켓(530)의 중간에 장착된다. 허브 구동 장치(532)는 구동휠 본체(531)에 연결되며, 구동력을 제공하여 구동휠(413)을 푸싱한다. 허브 구동 장치(532)는 휠 브라켓(534) 사이에 위치한다. 두 개의 완충 장치(536)는 각각 휠 브라켓(534) 각각의 측면에 구비된다. 완충 장치(536)는 장착 소켓(424)을 통해 완충 장치 브라켓(425)에 장착되며, 도 4에 도시된 바와 같다. 휠 브라켓(534)은 축 본체(535)를 연결하고, 축 본체(535)도 장착 소켓(424)을 통해 샤프트 시트(415)를 연결한다. 완충 장치(536)와 휠 브라켓(534)은 하나의 각도를 이룬다. 이러한 구조는 특히는 AGV(100)가 회전할 때 충격 또는 편심력을 흡수할 수 있다. 일부 실시예에서, 허브 구동 장치(532)는 전동모터, 유압 구동 시스템, 에어 모터 또는 기타 유형의 모터일 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 예시적인 AGV(100)는 도 2 및 도 3에 도시된 다층 프레임(120), 도 4에 도시된 구동유닛(110), 및 도 6a 내지 6d에 도시된 물료 운반 장치(130)를 포함한다.
도 6a에서, 물료 운반 장치(130)는 트레이(633), 암(632), 지지 프레임(631), 두 개의 슬라이더(610), 카메라 세트(640), 프라이머리 조명설비(641) 및 세컨더리 조명설비(642)를 포함하는 것으로 도시된다. 두 개의 암(632)을 구비하며, 각각 트레이(633)의 일측에 배치된다. 하지만 도 6a에서는 하나의 암만 되시되어 있다. 한편, 도 6a에서 두 개의 슬라이더(610) 중 하나만 도시되어 있다.
도 6a는 3개의 축(S5, S6 및 S7)이 도시되어 있다. 물료 운반 장치(130)는 슬라이더(610)의 이동을 통해 S6을 따라 수축 또는 연장될 수 있다. 물료 운반 장치(130)는 또한 횡방향에서 측방향으로 이동할 수 있다. 일부 실시예에서, 측방향 운동을 구현하기 위하여, 물료 운반 장치(130)는 S5를 따라 회전하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 물료 운반 장치(130)는 트레이(633)를 좌측 또는 우측으로 90°만큼 회전시키도록 구성될 수 있다. 다른 일부 실시예에서, 측방향 운동을 구현하기 위하여, 물료 운반 장치(130)는 트레이(633)가 왼쪽 또는 오른쪽으로 평행 이동하도록 구성될 수도 있다. 트레이(633)를 평행 이동시키기 위하여, 물료 운반 장치(130)는 S7를 따라 트레이(633)를 평행으로 이동시킨다.
암(632)은 슬라이더(610)를 따라 수축하거나 연장되며 트레이(633)가 S6 축을 따라 이동하도록 구성된다. 암(632)은 수축과 연장 운동을 완성하기 위한 신축암(636)과 푸셔 어셈블리(637)를 포함한다. 도 6b는 예시적인 물료 운반 장치(130)의 분해도이다. 도 6b의 분해도는 물료 운반 장치(130)의 다섯 개의 부분을 도시함으로써, 각각의 부분의 구체적인 부품을 나타낸다. 도 6a에서, 트레이(633)는 슬라이더(610)의 상단에 위치하는 것으로 도시되어 있다. 도 6b에 도시된 바와 같이, 트레이(633)는 일측으로 이동되어 슬라이더(610)를 노출시키는 구조이다.
도 6b에서, 슬라이더(610)는 회전 어셈블리(638)와 리프팅 포크(639)를 연결시킨다. 상기 회전 어셈블리(638)는 트레이(633)가 축선(S6)을 따라 회전하도록 구성된다. 회전 어셈블리(638)의 디테일은 도 7에 도시된 바와 같으며, 이하에서 상세하게 설명하도록 한다. 일부 실시예에서, 물료 운반 장치(130)는 트레이(633)를 회전시키는 것이 아니라 트레이(633)를 평행 이동시키며, 도 8에 도시된 바와 같다. 슬라이더(610)는 본 출원의 기타 부분에서 기재된 수축 장치의 일부분이다. 회전 어셈블리(638)는 본 출원의 기타 부분에서 기재된 측방향 장치의 일부분이다. 측방향 장치의 다른 일 실시예는 예를 들어 도 8에 도시된 바와 같다.
도 6b에서, 푸셔 어셈블리(637)는 고정 푸시로드(670), 이동 푸시로드(671), 구동장치(672) 및 이너 암 섹션(662)을 포함하는 것을 도시하고 있다. 상기 이너 암 섹션(662)은 미들 암 섹션(661)에 장착될 수 있고, 미들 암 섹션(661)은 아우터 암 섹션(660) 상에 장착될 수 있다. 상기 구동장치(672)는 이동 푸시로드(671)가 이너 암 섹션(662)에 대해 개방되거나 폐쇄되도록 구동할 수 있다. 상기 이동 푸시로드(671)는 재고물품을 트레이(633) 상으로 이동시키거나 트레이(633) 상으로부터 재고물품을 옮겨갈 수 있다. 도 6b에 도시된 보호판(635)은 트레이(633) 주위에 장착되며, 트레이(633)의 내용물이 추락되는 것을 방지한다.
도 6c는 물료 운반 장치(130)의 다른 하나의 확대도이다. 두 개의 아우터 암 섹션(660)은 트레이(633)의 어느 일측 상에 장착된다. 카메라 세트(640)와 프라이머리 조명장치(641)는 물료 운반 장치(130)의 전방에 장착된다. 도 6c은 아우터 암 섹션(660)에 연결된 제1 구동장치(663)를 더 도시한다. 도 6d는 미들 암 섹션(661)에 연결된 제2 구동장치(664)를 도시한다. 제1 구동장치(663)와 제2 구동장치(664) 각각은 신축 구동 장치（각각 3631, 3641이다）와 스프로켓 체인 장치（각각 3630, 3640이다）를 포함한다. 일부 실시예에서, 상기 제1 구동장치(663)는 스프로켓 체인 장치를 포함할 수 있고, 상기 제2 구동장치(664)는 플랫 벨트 장치（미도시）를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 스프로켓 체인 장치 또는 플랫 벨트 장치를 대체하여, 제1 구동장치(663) 또는 제2 구동장치(664)는 개방 루프 플랫 벨트 장치（미도시）를 포함하여, 물료 운반 장치(130)의 신장 또는 수축 운동 편의성을 제공할 수 있다.
상술한 바와 같이, 물료 운반 장치(130)는 트레이(633)를 회전시키거나 트레이(633)를 평행 이동시키도록 구성되어, 보관 또는 재고물품을 추출하는 과정에서 측방향 이동을 구현할 수 있다. 보관 선반이 정열 배치된 붐비는 창고에서, 측방향으로 이동하여 보관 선반 내부에 도달하는 물료 운반 장치(130)는 특별히 유용하게 사용된다. AGV(100)가 두 개의 보관 선반 사이에서 이동할 때, 물료 운반 장치(130)는 트레이(633)를 회전시키거나 또는 트레이(633)를 우측 또는 좌측으로 평행 이동시킬 수 있으며, 전체 AGV(100)를 회전시킬 필요가 없다. AGV(100)는 공간 상에서 회전할 필요가 없으므로, 선반 사이의 공간은 AGV(100)의 폭과 동일하게 좁을 수 있다. 이로써, AGV(100)가 선반 사이에서 이동하며 재고물품을 픽업하거나 보관할 때, 이에 필요한 공간이 일반 창고 로봇보다 적다. 도 7 및 도 8은 물료 운반 장치(130)의 측방향 운동을 구현하기 위한 두 개의 예시적인 실시예를 나타낸다.
도 7은 도 6b에 도시된 회전 어셈블리(638)를 나타낸다. 도 7에서, 상기 회전 어셈블리(638)는 회전 구동 장치(712)와 포지셔닝 장치(714)를 포함한다. 상기 회전 구동 장치(712)는 구동모터（미도시）와 한 세트의 구동기어(724)를 포함한다. 상기 구동모터의 예시로는 전동모터, 유압 구동 시스템 또는 에어 모터를 포함한다. 상기 구동기어의 예시로는 터빈 샤프트, 유성휠 또는 기타 유형의 기어를 포함한다. 상기 포지셔닝 장치(714)는 제1 각도센서(716), 제2 각도센서(720), 제1 근접 스위치(726), 제2 근접 스위치(728) 및 검출보드(718)를 포함한다. 상기 포지셔닝 장치(714)는 도 7에 도시되지 않은 회전 컨트롤러를 더 포함한다.
제1 각도센서(716)와 제2 각도센서(720)는 구동기어(724)의 원주 상에 배치되며 일정한 거리만큼 이격된다. 이 두 센서는 물료 운반 장치(130)의 트레이(633)가 특정 위치로 회전되어 있는지 여부를 검출한다. 트레이(633)가 구동장치(712)에 의해 구동될 때, 제1 근접 스위치(726)와 제2 근접 스위치(728)느 트레이(633)와 함께 이동한다. 제1 또는 제2 각도센서(716, 720) 중 어느 하나가 언제 제1 또는 제2 근접 스위치(726, 728) 중 어느 것을 검출하였는지를 결정함으로써, 트레이(633)의 각도 회전량은 회전 컨트롤러에 의해 검출 및 제어될 수 있다.
일부 실시예에서, 도 7의 회전 컨트롤러는 암(632)과 트레이(633)가 우측 또는 좌측으로 90°만큼 회전하도록 제어하여, 물료 운반 장치(130)를 위해 측방향 운동을 제공함으로써 우측 또는 좌측 측방향에서 선반에 도달하도록 한다. 도 8은 회전 어셈블리(638)와 서로 다른 기구를 나타내며, 상기 기구도 트레이(633)의 측방향 운동을 제공할 수 있다.
도 8에서, 암(632)은 두 개의 슬라이딩 기구, 즉, x축 운동을 위한 852과 y축 운동을 위한 854를 포함한다. 슬라이딩 기구(852)는 암(632)을 이동시켜 암(632)이 연장되거나 수축되는 것을 허용한다. 슬라이딩 기구(854)는 암(632)이 측방향으로 좌측 또는 우측을 향해 이동하도록 한다. 도 8에서, 두 개의 카메라 세트(856)는 암(632)의 어느 일 측 상에 장착되며, 광학 검출을 위해 사용된다. 도 6a에 도시된 좌측 또는 우측으로 90°만큼 회전할 수 있는 물료 운반 장치(130)에 비해, 도 8에 도시된 시스템에 의해 구동되는 물료 운반 장치(130)는 회전하지 않고, 좌측 또는 우측으로 슬라이딩할 수 밖에 없다. 따라서, 도 6a에서, 물료 운반 장치(130)의 앞부분은 하나의 카메라 세트(640)만 필요하지만, 도 8에서, 암(632)의 양측에 두 개의카메라 세트(856)가 장착된다.
도 1 내지 8은 유연하고 민첩한 선진적인 AGV(100)를 나타낸다. 도 9는 AGV(100)가 재고물품을 보관 또는 추출하는 과정을 나태내는 흐름도이다. 설명의 목적을 위해, 도 9는 물품의 추출 과정만 나타낸다. 재고물품 보관 과정은 추출 과정과 유사하므로, 간편성을 위하여, 여기서는 상세한 설명을 생략한다. 당업자는 도 9에 기재된 재고물품 추출 과정으로부터 재고물품 보관 과정을 얻을 수 있다.
도 9를 참조하면, AGV(100)는 보관 선반으로부터 재고물품을 추출하는 명령을 수신한다. 일부 실시예에서, 상기 명령은 간단하게 재고물품의 식별코드를 포함할 수 있고, 다음으로 AGV(100)는 상기 식별코드를 이용하여 물품의 포지션 정보를 검색한다. 일부 실시예에서, 상기 명령은 재고물품의 포지션을 포함할 수 있고, AGV(100)는 명령에 따라 추출할 재고물품의 포지션 정보를 추출할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 포지션 정보는 재고물품의 위치, 예를 들어 x 좌표와 y 좌표, 또는 행 수와 열 수 등을 포함하며, 재고물품의 오리엔테이션, 및 높이 등을 포함하며, 예를 들어 재고물품이 선반의 어느 층에 보관되어 있는지일 수 있다. 물품의 포지션 정보에 따라, AGV(100)는 창고에서 내비게이션을 수행하면서, 재고물품의 위치에 도달한다.
AGV(100)가 상기 위치에 도달하면（단계902）, 프라이머리 조명 설비(641)를 온 시킨다（단계904）. AGV(100)는 재고물품 상의 식별코드를 읽을려고 시도한다（단계906）. 일부 실시예에서, 식별코드는 2D 바코드일 수 있다. 기타 실시예에서, 식별코드는 임의의 바코드일 수 있다. AGV(100)가 식별코드를 읽어낼 수 없을 경우, AGV(100)는 서버로 보고를 발송하고 태스크를 중지한다（단계950）. AGV(100)가 식별코드를 식별할 수 있을 경우, 재고물품의 포지션 시프트를 산출한다（단계908）.
AGV(100)는 획득된 재고물품의 포지션 시프트를 서버에 보고하도록 구성된다（단계910）. 서버는 상기 포지션 시프트와 창고의 레이아웃에 기반하여 재고물품의 정확한 위치를 결정하도록 구성된다（단계912）. 다음, 서버는 재고물품의 정확한 위치에 기반하여 그 데이터 베이스를 업데이트한다（단계914）.
포지션 시프트에 기반하여, AGV(100)는 물료 운반 장치(130)가 AGV(100)의 위치로부터 바로 재고물품에 도달 가능 여부를 더 결정한다（단계924）. 가능할 경우, AGV(100)는 물료 운반 장치(130)의 포지션을 추가로 조정하거나 미세 조정하고（단계932）, 그 후에 AGV(100)를 이동시키면서 재고물품의 포지션 또는 방향을 미세 조정함과 동시에（단계936）, 물료 운반 장치(130)를 연장시킨다（단계934）. 가능할 경우, AGV(100)는 트레이(633)가 소정 범위 내인지 여부를 더 검사한다（단계922）. 불가능한 것으로 결정될 경우, AGV(100)는 AGV의 위치를 약간 조정하고（920）, 다시 식별코드를 읽을려고 시도한다（단계906）. 트레이(633)가 소정 범위 내이면, AGV(100)는 물료 운반 장치(130)의 포지션을 조정하고 트레이(633)를 회전시킨다（단계926）. 다시 식별코드를 읽기 전에, 포지션 시프트가 임계값 이내인지 여부를 결정한다（단계928）. 포지션가 임계값 이내이면, AGV(100)는 물료 운반 장치(130)를 연장시켜 재고물품을 취득한다（단계930）. 포지션 시프트가 적합하지 않거나 소정 임계값 이내에 있지 않을 경우, AGV(100)는 물료 운반 장치를 연장시켜（단계934）, AGV(100)의 포지션 및 재고물품의 포지션을 조정한다（단계936）.
일부 실시예에서, AGV(100)는 물체 또는 다른 재고물품 뒤에 숨겨진 재고물품을 찾아내고 추출하도록 구성된다. AGV(100)는 서버로부터 취득할 제1 재고물품의 포지션을 나타내는 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 상기 포지션은 제1 재고물품의 위치, 깊이 및 방향을 포함한다. AGV(100)는 앞 줄에 재고물품이 없으면, 선반의 뒷 줄에서 제1 재고물품을 취득하도록 구성된다. 만약 앞 줄에 제2 재고물품이 있으면, AGV(100)는 제2 재고물품을 꺼내어 제2 재고물품을 다층 프레임(120) 상의 빈 제1 트레이 상에 배치하도록 구성된다. 다음, AGV(100)는 제1 재고물품을 취득하고 제1 재고물품을 다층 프레임(120)의 빈 제2 트레이 상에 배치한다. 제1 재고물품을 찾아낸 후에, AGV(100)는 제2 재고물품을 그 보관된 선반 상으로 되돌려 놓는다.
일부 실시예에서, 창고에서 사용되는 선반은 두 줄 또는 더 많은 줄의 재고물품이 선반 내에 배치되거나 보관되도록 할 수 있다. 이러한 창고에서, AGV(100)와 각각의 재고물품에 대해 저장한 포지션 정보는 수정 또는 두 줄 깊이 선반에 적응된다. AGV(100)를 제어하여 이러한 선반 상에 배치된 재고물품을 보관 또는 추출하는 방법에서, AGV(100)는 우선 제1 재고물품에 대한 운반 명령을 수신한다. 상기 명령은 제1 재고물품의 포지션, 예를 들어 제1 재고물품의 위치, 깊이 및 방향을 포함할 수 있다. 제1 재고물품의 깊이가 상기 물품이 선반의 앞 줄에 있는 것으로 지시할 경우, AGV(100)의 취득 과정은 위에서 설명된 과정과 동일하다. 제1 재고물품의 깊이가 상기 물품이 선반의 뒷 줄에 있는 것으로 지시할 경우, AGV(100)의 취득 과정은 AGV(100)가 앞 줄의 재고물품을 이동하여 제거하여, 뒷 줄에 위치한 제1 재고물품에 도달할 것을 요구할 수 있다. 일부 구성에서, AGV(100)는 앞줄에 배치된 제2 재고물품을 꺼내고 AGV(100)의 하나의 빈 트레이 상에 배치한 후에, 뒷 줄로부터 제1 재고물품을 꺼내어 AGV(100)의 다른 하나의 빈 트레이 상에 배치하도록 구성된다. 그 후에, 로봇은 앞 줄의 물품을 앞 줄에 되돌려 놓는다. 실질적으로, 만약 AGV(100)에 동시에 제1 재고물품과 제2 재고물품을 추출할 것을 지시하고, 이들이 마침 동일한 위치이지만 다른 줄에 배치되어 있으면, AGV(100)는 제2 재고물품을 선반으로 돌려놓을 필요가 없게 된다.
일부 실시예에서, AGV(100)는 제1 또는 제2 재고물품의 포지션 시프트를 검출하고 AGV(100)의 자세 및 포지션을 조정하며, 선반 내에 도달하여 재고물품（제1 또는 제2 재고물품）을 취득하기 전에 재고물품의 포지션을 조정하도록 구성된다. 일 실시예에서, AGV(100)는, 검출된 포지션 시프트가 임계값보다 작을 때까지 포지션 조정 과정을 반복할 수 있다. 일 실시예에서, AGV(100)는 서버로 포지션 시프트를 보고하여, 서버가 창고 맵을 업데이트하도록 구성된다. 창고 맵은 레이아웃, 즉, 선반이 어디에 있고 재고물품이 어디에 보관되어 있는지를 나타낼 수 있다.
비록 여기에서 특정 실시에를 통해 본 출원에 대해 설명하였지만, 본 출원은 도시된 디테일에 한정되지 않는다. 청구항의 동등한 범위 내에서 본 출원의 범위를 벗어나지 않는 한, 세부적으로 다양한 변경을 수행할 수 있다.

Claims (27)

  1. 재고물품을 보관 또는 추출하는 자동 가이드 차량(AGV)에 있어서, 상기 AGV는,
    두 개의 보관 선반 사이에서 이동하도록 상기 AGV를 구동하도록 구성된 구동유닛;
    상기 구동유닛에 장착되며, 하나 또는 복수의 재고물품을 수용하기 위한 하나 또는 복수의 플레이트와 리프팅 장치를 포함하는 다층 프레임; 및
    물료 운반 장치를 포함하되,
    상기 물료 운반 장치는,
    재고물품을 수용하기 위한 트레이;
    트레이를 측방향에서 우측 또는 좌측으로 이동시키도록 구성된 측방향 장치; 및
    연장 및 수축되도록 구성된 신축 가능 장치; 를 포함하고,
    여기서, 상기 신축 가능 장치는 트레이의 대향 측에 장착된 두 개의 암을 포함하고, 상기 두 개의 암은 트레이를 측방향을 따라 이동하여 상기 두 개의 보관 선반 중 어느 하나에 도달시키도록 구성되며;
    상기 리프팅 장치는 상기 물료 운반 장치를 리프팅시키도록 구성되고, 상기 AGV는 두 개의 보관 선반 사이에서 이동하면서, 상기 물료 운반 장치를 사용하여 상기 하나 또는 복수의 재고물품을 어느 하나의 선반에 보관하거나 또는 어느 하나의 선반으로부터 추출하도록 구성된 재고물품을 보관 또는 추출하는 자동 가이드 차량(AGV).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다층 프레임은 지지컬럼을 포함하여 상기 리프팅 장치를 수용하는 AGV.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 리프팅 장치는 상기 지지컬럼을 따라 이동하여 상기 다층 프레임의 각 층에서 멈추도록 구성된 AGV.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 리프팅 장치는 수직축을 따라 상기 물료 운반 장치를 일정한 높이로 리프팅시켜, 보관 선반 지점에 재고물품을 보관하거나 보관 선반으로부터 재고물품을 추출하도록 구성된 AGV.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 높이는 보관하거나 추출할 상기 재고물품의 포지션에 기반하여 결정되는 AGV.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 물료 운반 장치는 상기 신축 가능 장치의 수축을 통해 재고물품을 상기 다층 프레임의 플레이트 중 하나에 배치하도록 구성된 AGV.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 물료 운반 장치는 또한 상기 신축 가능 장치의 연장을 통해 재고물품을 보관 선반 상에 배치하도록 구성된 AGV.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 신축 가능 장치는 둘 또는 더 많은 포지션으로 수축 또는 연장되도록 구성되고, 상기 둘 또는 더 많은 포지션은 제1 포지션과 제2 포지션을 포함하는 AGV.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 물료 운반 장치의 측방향 장치는 상기 트레이를 우측 또는 좌측으로 90°만큼 회전시키도록 구성된 AGV.
  10. 제1항에 있어서,
    창고 서버로 명령을 발송하거나 창고 서버로부터 명령을 수신하기 위한 트랜시버; 및
    상기 명령을 해석하고 상기 AGV를 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하는 AGV.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 트랜시버는 재고물품에 대한 운반 명령을 수신하도록 구성되고, 상기 프로세서는 상기 명령을 해석하여 상기 재고물품의 포지션을 획득하도록 구성된 AGV.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 재고물품의 포지션은 x 좌표, y 좌표, AGV의 방향, 및 높이를 포함하는 AGV.
  13. 제12항에 있어서,
    장애물을 검출하고 상기 재고물품의 포지션에 기반하여 상기 AGV의 이동 경로를 결정하기 위한 내비게이션 유닛을 더 포함하는 AGV.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 내비게이션 유닛은 내비게이션의 목적으로 창고 내부에 부착된 내비게이션 표지를 판독하도록 구성된 AGV.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 내비게이션 표지는 식별코드를 포함하고, 상기 식별코드는 바코드 및 2D 바코드를 포함하는 AGV.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 AGV가 상기 재고물품의 포지션을 향해 내비게이션할 때, 상기 프로세서는 상기 물료 운반 장치에 상기 AGV가 상기 재고물품의 포지션에 도달하기 전에 상기 높이에 도달할 것을 명령하도록 구성된 AGV.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 물료 운반 장치는 상기 재고물품을 클램핑하여 상기 재고물품을 상기 트레이 상으로 이동하거나 상기 트레이로부터 옮겨가도록 구성된 AGV.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 물료 운반 장치의 트레이는 상기 재고물품의 하부에서 슬라이딩하며 상기 재고물품을 리프트하도록 구성된 AGV.
  19. 제10항에 있어서,
    시프트 검출 장치를 더 포함하고,
    상기 시프트 검출 장치는 상기 재고물품과 상기 AGV가 수신한 명령으로부터획득된 포지션 사이의 포지션 시프트를 검출하도록 구성되고, 여기서, 상기 포지션 시프트에 기반하여, 상기 프로세서는 상기 물료 운반 장치가 재고물품에 도달하여 운반을 수행하도록 AGV의 포지션 또는 상기 물료 운반 장치의 포지션을 조정하도록 구성된 AGV.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 시프트 검출 장치는 상기 포지션 시프트를 검출하기 위한 레이저 장치, 레이더 장치, 조명장치, 바코드 리더기 및 그래프 식별 장치 중의 하나 또는 복수를 포함하는 AGV.
  21. 제1항에 있어서,
    상기 구동유닛은 모터와 하나 또는 복수의 구동휠을 포함하는 AGV.
  22. 창고에서 재고물품을 보관 또는 추출하기 위한 자동 가이드 차량(AGV) 시스템에 있어서, 상기 시스템은,
    두 개의 보관 선반 사이에서 이동하도록 상기 AGV를 구동하도록 구성된 구동유닛;
    상기 구동유닛에 장착되며, 하나 또는 복수의 재고물품을 수용하기 위한 하나 또는 복수의 플레이트와 리프팅 장치를 포함하는 다층 프레임;
    물료 운반 장치;
    창고 서버와 통신을 수행하기 위한 트랜시버; 및
    AGV를 제어하도록 구성된 하나 또는 복수의 프로세서; 를 포함하되,
    상기 물료 운반 장치는,
    재고물품을 수용하기 위한 트레이;
    트레이를 측방향에서 우측 또는 좌측으로 이동시키도록 구성된 측방향 장치; 및
    측방향에 수직인 횡방향에서 연장 및 수축되도록 구성된 신축 가능 장치; 를 포함하고,
    여기서, AGV 시스템은 창고 내부의 보관 선반 사이에서 내비게이션하며 측방향으로 보관 선반 내부에 도달하도록 구성되며,
    상기 신축 가능 장치는 트레이의 대향 측에 장착된 두 개의 암을 포함하고, 상기 두 개의 암은 트레이를 측방향을 따라 이동하여 상기 두 개의 보관 선반 중 어느 하나에 도달시키도록 구성된, 창고에서 재고물품을 보관 또는 추출하기 위한 자동 가이드 차량(AGV) 시스템.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 리프팅 장치는 상기 물료 운반 장치를 수직으로 이동시켜 상기 다층 프레임의 각각의 층 또는 특정 높이 위치에 멈추도록 구성된 AGV 시스템.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 물료 운반 장치의 측방향 장치는 상기 리프팅 장치를 우측 또는 좌측으로 90°만큼 회전시키도록 구성된 AGV 시스템.
  25. 제22항에 있어서,
    상기 트랜시버는 재고물품에 대한 운반 명령을 수신하도록 구성되며, 여기서 상기 하나 또는 복수의 프로세서는 수신된 명령으로부터 상기 재고물품의 포지션을 획득하도록 구성된 AGV.
  26. 제22항에 있어서,
    상기 재고물품의 포지션 시프트를 검출하기 위한 시프트 검출 장치를 더 포함하며,
    상기 하나 또는 복수의 프로세서는, 상기 리프팅 장치가 재고물품에 도달하여 운반을 수행하도록 상기 포지션 시프트를 기반으로 상기 AGV의 포지션과 상기 리프팅 장치의 포지션을 조정하도록 구성된 AGV 시스템.
  27. 제22항에 있어서,
    상기 트랜시버는 또한 제1 재고물품이 상기 선반의 뒷 줄에 있다는 지시를 수신하도록 구성되고,
    앞 줄에 재고물품이 없으면, 상기 AGV는 선반의 뒷 줄에서 상기 제1 재고물품을 취득하도록 구성되고; 여기서, 제2 재고물품이 앞 줄에 있으면, 싱기 AGV는 상기 제2 재고물품을 취득하여 빈 제1 트레이 상에 배치하고, 상기 제1 재고물품을 취득하여 빈 제2 트레이 상에 배치한 후에, 상기 제2 재고물품을 선반으로 되돌려 놓도록 구성된 AGV 시스템.
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