CN116331829B - 一种基于计算机的工业运载机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业运载机器人技术领域，具体公开了一种基于计算机的工业运载机器人，包括运载车模块和搬运模块，运载车模块包括车体，搬运模块包括机械臂，机械臂包括竖直臂，竖直臂包括外臂和内臂，外臂底部与车体可旋转连接。内臂的中部设置有液室，液室与外臂内的空间连通。液室内设置有弹性储气部件，弹性储气部件内存储有气体。液室上端与机械臂的其他部分连接。外臂内侧的下部连通有供液管路和排液管路。本发明解决了现有工业运载机器人使用常规的机械臂模块搬运仪器时往往会突然发力，而在放下仪器时，承载仪器的力瞬间从机械臂转移到承载面上，难免对仪器产生冲击，容易损伤仪器的问题。

Description

一种基于计算机的工业运载机器人

技术领域

本发明属于工业运载机器人技术领域，特别涉及一种基于计算机的工业运载机器人。

背景技术

工业运载机器人是一种常见的工业机器人，其作用是搬运工业物料或设备。在生产实践中，有时需要搬运精密仪器。常规的工业运载机器人包括机械臂模块和运载模块，机械臂模块将仪器搬到运载模块上，运载模块将仪器运送到指定位置，机械臂模块再将仪器从运载模块上搬下来。精密仪器对运载模块的减震性能要求极高，现有的工业运载机器多采用常规的弹簧减震结构，在搬运较轻物件时，弹簧反馈弱，减震效果差，而搬运较重物件时，又容易超出弹簧的压缩极限，减震结构适用性差。而且，精密仪器需要轻拿轻放，常规的机械臂模块搬运仪器时往往会突然发力，而在放下仪器时，承载仪器的力瞬间从机械臂转移到承载面上，即使机械臂下降的速度再慢，也难免对仪器产生冲击，容易损伤仪器。

发明内容

本发明设计了一种基于计算机的工业运载机器人，目的在于解决现有工业运载机器人多采用常规的弹簧减震结构，在搬运较轻物件时，弹簧反馈弱，减震效果差，而搬运较重物件时，又容易超出弹簧的压缩极限，减震结构适用性差的问题，以及常规的机械臂模块搬运仪器时往往会突然发力，而在放下仪器时，承载仪器的力瞬间从机械臂转移到承载面上，难免对仪器产生冲击，容易损伤仪器的问题。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种基于计算机的工业运载机器人，包括运载车模块和搬运模块，运载车模块包括车体，搬运模块包括机械臂，机械臂包括竖直臂，竖直臂下端与车体可旋转连接。竖直臂包括外臂和内臂，外臂底部与车体可旋转连接，外臂上方为开放结构。内臂部分或全部位于外臂内，内臂的外侧壁与外臂的内侧壁密封滑动接触。内臂的中部设置有液室，液室与外臂内的空间连通。液室内设置有弹性储气部件，弹性储气部件内存储有气体。液室上端与机械臂的其他部分连接。外臂内侧的下部连通有供液管路和排液管路，能够向外臂内提供高压液体以及将外臂内的高压液体排出。

进一步，液室的周围对称设置有多个第一减震组件，第一减震组件包括第一套筒和第一活塞，第一套筒固定于液室上，第一活塞一端位于第一套筒内，另一端与外臂的内侧壁接触。第一活塞与第一套筒内侧壁滑动密封接触，并且在第一套筒内封存有液体。第一减震组件分为上下两圈且相对于内臂的中心线两两对称，上下两圈第一减震组件也互相对称。上圈的每个第一套筒通过管道与对称位置的下圈的第一套筒连通。液室与内臂之间设置有多个弹簧。液室下部与内臂之间安装有柔性密封片。

进一步，每组互相连接的第一套筒均通过节流阀与液室连通。

进一步，竖直臂上端固定有水平臂，水平臂可伸缩，末端安装有竖直升降臂，竖直升降臂能够相对水平臂竖直滑动。

进一步，机械臂的末端连接有双铰接组件，双铰接组件下方连接有双滑轨组件，双滑轨组件的下方连接有固定组件；固定组件用于固定待运载物件；双铰接组件包括两个互相垂直的铰接轴，使得双滑轨组件、固定组件以及固定的物件能够绕两个铰接轴在两个互相垂直的维度上旋转；双铰接组件位于不发生旋转的初始位置时，两个铰接轴的轴线均水平；双滑轨组件包括两个互相垂直的滑轨，在双铰接组件位于初始位置时，两个滑轨均水平；通过两个滑轨，控制下方的固定组件以及固定的物件在两个滑轨所在的平面内移动；双铰接组件为被动动作组件，双滑轨组件为主动动作组件。

进一步，双铰接组件和双滑轨组件均位于初始位置时，两个滑轨分别与两个铰接轴的轴线平行，每个滑轨仅跟随与之垂直的铰接轴的旋转而滑动，即任意铰接轴发生旋转皆只触发对应的滑轨发生滑动，进而调整该维度上的重心偏移。

进一步，搬运模块上设置有重力传感器，用于检测搬运物件的重力。

进一步，运载车模块包括车体，车体中部开设有内腔；内腔中设置有装载箱，装载箱顶部为开放结构；装载箱与内腔之间设置有多个第二减震组件，分布于装载箱的底部和侧面；第二减震组件包括第二套筒和第二活塞，第二活塞与第二套筒配合，与第二套筒内壁滑动密封接触；第二套筒与装载箱相对固定，第二活塞与内腔壁相对可滑动接触；装载箱的每个侧面设置有一组或多组第二减震组件，每组第二减震组件均通过流道与位于装载箱对面的一组第二减震组件连通，每个流道均流经装载箱的下方，且连通有一个或多个装载箱下方的第二减震组件；每个流道内均封存有液体，每组第二减震组件处的流道内均封存有与液体不相容的气体，且液位至少低于最上方的第二减震组件的第二套筒。

进一步，车体的顶部设置有闭合组件，用于控制内腔上方的开启和关闭。

进一步，每组第二减震组件处的流道上均设置有压力传感器接口和补气口。

与现有技术相比，本发明至少具有如下有益效果：

本发明能够使得仪器在被搬起时以及卸载时缓慢改变受力状态，解决了常规的机械臂模块搬运仪器时往往会突然发力，而在放下仪器时，承载仪器的力瞬间从机械臂转移到承载面上，难免对仪器产生冲击，容易损伤仪器的问题。

本发明的搬运模块利用双铰接组件寻找仪器的重心位置，利用双滑轨组件将仪器的重心调整到机械臂末端的中心，能够将物件搬运至装载箱的中间位置，避免由于不同的仪器重心位置不同而导致运载模块运送仪器时减震系统发生倾斜，降低减震系统的性能，甚至损坏仪器。

本发明的减震系统能够使得各第二减震组件的抗压性与搬运物件的重力相匹配，解决了现有工业运载机器人多采用常规的弹簧减震结构，在搬运较轻物件时，弹簧反馈弱，减震效果差，而搬运较重物件时，又容易超出弹簧的压缩极限，减震结构适用性差的问题。

本发明不论受到任何方向的震动，各第二减震组件都不会发生快速反弹，从而避免对物件造成二次伤害。

附图说明

图1为本发明基于计算机的工业运载机器人的示意图；

图2为本发明运载车模块的内部结构图；

图3为本发明运载车模块的又一内部结构图；

图4为本发明搬运模块的结构图；

图5为本发明竖直臂的结构图。

100-运载车模块、110-车体、111-内腔、120-装载箱、130-第二减震组件、131-第二套筒、132-第二活塞、140-流道、150-闭合组件、160-压力传感器接口、170-补气口、200-搬运模块、210-机械臂、211-竖直臂、212-水平臂、213-竖直升降臂、220-双铰接组件、221-铰接轴、230-双滑轨组件、231-滑轨、240-固定组件、310-外臂、311-供液管路、312-排液管路、320-内臂、330-液室、331-弹性储气部件、340-第一减震组件、341-第一套筒、342-第一活塞、350-弹簧、360-柔性密封片、370-节流阀。

具体实施方式

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

参照图1、图4、图5，本实施例公开了一种基于计算机的工业运载机器人，包括运载车模块100和搬运模块200，运载车模块100包括车体110，搬运模块200包括机械臂210，机械臂210安装于运载车模块100上。

机械臂210包括竖直臂211，竖直臂211下端与车体110可旋转连接。竖直臂211上端固定有水平臂212，水平臂212可伸缩，末端安装有竖直升降臂213，竖直升降臂213能够相对水平臂212竖直滑动。竖直臂211包括外臂310和内臂320，外臂310底部与车体110可旋转连接，外臂310上方为开放结构。内臂320部分或全部位于外臂310内，内臂320的外侧壁与外臂310的内侧壁密封滑动接触。内臂320的中部设置有液室330，液室330与外臂310内的空间连通。液室330内设置有弹性储气部件331，弹性储气部件331内存储有气体。液室330上端与机械臂210的其他部分连接。外臂310内侧的下部连通有供液管路311和排液管路312，能够向外臂310内提供高压液体以及将外臂310内的高压液体排出。供液和排液为常规的、成熟的现有技术，不做展开。搬运模块200在将仪器从静止状态搬起时，首先向外臂310内充入液体，使得外臂310内液压逐渐升高，并逐渐挤压弹性储气部件331，内臂320受到液体的顶升力逐渐增大，直至内臂320相对于外臂310向上移动，即仪器被抬起，然后停止供液，搬运模块200继续对仪器进行搬运作业；搬运模块200在将仪器放到外界或者运载车模块100的承载面上时，首先使仪器靠近承载面，然后开始缓慢释放外臂310内的液体，使得仪器跟随内臂320缓慢下降并平稳地放置在承载面上，直至外臂310内的液压下降到初始值，然后搬运模块200即可彻底卸载仪器。初始值为一个预设的较低的压力值，在这个压力值时内臂320不会被顶起。整个搬运过程中，弹性储气部件331可以吸收液压波动，使得搬运过程更加稳定。采用上述技术方案，能够使得仪器在被搬起时以及卸载时缓慢改变受力状态，解决了常规的机械臂210模块搬运仪器时往往会突然发力，而在放下仪器时，承载仪器的力瞬间从机械臂210转移到承载面上，难免对仪器产生冲击，容易损伤仪器的问题。

液室330的周围对称设置有多个第一减震组件340，第一减震组件340包括第一套筒341和第一活塞342，第一套筒341固定于液室330上，第一活塞342一端位于第一套筒341内，另一端与外臂310的内侧壁接触。第一活塞342与第一套筒341内侧壁滑动密封接触，并且在第一套筒341内封存有液体。第一减震组件340分为上下两圈且相对于内臂320的中心线两两对称，上下两圈第一减震组件340也互相对称。上圈的每个第一套筒341通过管道与对称位置的下圈的第一套筒341连通。液室330与内臂320之间设置有多个弹簧350。液室330下部与内臂320之间安装有柔性密封片360。在搬运模块200搬运仪器的过程中，仪器与外界偶尔会发生横向碰撞，此时第一减震组件340能够吸收部分冲击力，对仪器以及机械臂210起到保护作用。由于横向碰撞来自液室330的上端，使用常规的减震结构会使得液室330上端与下端的平移不同步，进而使得机械臂210发生倾斜，影响搬运的稳定性，甚至损坏机械臂210。采用上述技术方案，当上圈的某个第一活塞342被压缩时，其内的液体会被挤压到下圈对向的第一套筒341内，进而推动该第一套筒341内的第一活塞342伸长，进而驱动液室330下端与上端发生相同方向的位移，反之亦然，即可避免机械臂210跟随液室330发生明显倾斜。每组互相连接的第一套筒341均通过节流阀370与液室330连通，使得二者之间可以发生缓慢的液体流动，保证第一套筒341内处于满液状态，而发生碰撞的极短时间内只有少量液体通过节流阀370进入液室330，绝大部分液体依然在每组互相连通的第一套筒341内转移。

机械臂210的末端连接有双铰接组件220，双铰接组件220下方连接有双滑轨组件230，双滑轨组件230的下方连接有固定组件240。固定组件240用于固定待运载物件，可以是机械爪、吊具、托举臂等各类形式。双铰接组件220包括两个互相垂直的铰接轴221，从而使得双滑轨组件230、固定组件240以及固定的物件可以绕两个铰接轴221在两个互相垂直的维度上旋转。双铰接组件220位于不发生旋转的初始位置时，两个铰接轴221的轴线均水平。双滑轨组件230包括两个互相垂直的滑轨231，在双铰接组件220位于初始位置时，两个滑轨231均水平。通过两个滑轨231，可以控制下方的固定组件240以及固定的物件在两个滑轨231所在的平面内移动。双铰接组件220为被动动作组件，双滑轨组件230为主动动作组件。在搬运物件时，如果物件的重心与机械臂210末端所在的竖直线重合，双滑轨组件230位于初始位置，双铰接组件220不发生倾斜。如果物件的重心与机械臂210末端所在的竖直线发生偏移，则会导致双铰接组件220发生倾斜，检测倾斜方向，根据倾斜的方向判断重心的偏移方向，然后控制双滑轨组件230滑动，使得物件的重心靠近机械臂210末端所在的竖直线直至双铰接组件220重新回到平衡位置，由于机械本身的状态也会影响自身重心的位置，因此此时物件的重心仅仅是接近机械臂210末端的竖直线，但这并不产生明显影响。通过上述机械结构，可以找到物件的大致位置。找到重心位置后，可以使用锁止机构锁止双铰接组件220，使得物件处于固定状态；或者不设置锁止结构，让双铰接组件220始终处于动态平衡。在找到物件大致的重心位置后，机械臂210的末端移动到运载车模块100的正中间，然后将物件缓慢放到运载车模块100上，使得物件大致位于运载车模块100的正中央，进而使得减震系统受力相对平衡，提高运载稳定性。

双铰接组件220和双滑轨组件230均位于初始位置时，两个滑轨231分别与两个铰接轴221的轴线平行，每个滑轨231仅跟随与之垂直的铰接轴221的旋转而滑动，即任意铰接轴221发生旋转皆只触发对应的滑轨231发生滑动，进而调整该维度上的重心偏移。采用这种技术方案，可以简化算法和控制逻辑。

还可以在搬运模块200上设置重力传感器，用于检测搬运物件的重力，而搬运模块200各机械结构在各个位置时，自身的重心大小和位置都是已知参数，再得知物件的重力大小后，根据杠杆原理，可以计算得到物件准确的重心位置，提高搬运模块200寻找重心的精度。重力传感器检测到物件的重力还可以作为减震系统的输入参数，进而通过补气口170提前调整流道140内的气体压力，使之与物件重力相匹配。

参照图1至图3，运载车模块100包括车体110，车体110中部开设有内腔111，车体110的顶部设置有闭合组件150，用于控制内腔111上方的开启和关闭。内腔111中设置有装载箱120，装载箱120顶部为开放结构。装载箱120与内腔111之间设置有多个第二减震组件130，分布于装载箱120的底部和侧面。第二减震组件130包括第二套筒131和第二活塞132，第二活塞132与第二套筒131配合，与第二套筒131内壁滑动密封接触。第二套筒131与装载箱120相对固定，第二活塞132与内腔111壁相对可滑动接触。为保证第二活塞132与内腔111壁相对滑动的效果，可以将内腔111做成光滑的表面，或者涂抹润滑油，或者设置滚柱、滑槽等结构，上述方案均为基本的公知常识，在此不做具体展开。装载箱120的每个侧面设置有一组或多组第二减震组件130，每组第二减震组件130均通过流道140与位于装载箱120对面的一组第二减震组件130连通，每个流道140均流经装载箱120的下方，且连通有一个或多个装载箱120下方的第二减震组件130。每个流道140内均封存有液体，每组第二减震组件130处的流道140内均封存有与液体不相容的气体，且液位至少低于最上方的第二减震组件130的第二套筒131。

多组第二减震组件130和流道140共同组成本发明的减震系统。当向装载箱120内装载物件时，物件的重力由装载箱120下方的各第二减震组件130承担，重力越大，装载箱120下方的各第二减震组件130的承托力越大，通过液压传导，使得各个流道140内的液压以及气压均越大，使得各个第二减震组件130的第二活塞132越难以被压缩，从而使得各第二减震组件130的抗压性与搬运物件的重力相匹配。当运载机器人产生竖直方向的震动时，装载箱120下方的各第二减震组件130吸收震动，并将震动通过液压传导至各流道140封存的气体中，使得气压发生变化。震动过后，气压缓慢恢复到初始压力，装载箱120下方的各第二减震组件130也随之缓慢复位。相比于弹簧350减震，利用气压变化以及液压传导的方式促使装载箱120下方的各第二减震组件130复位的过程更加缓慢，从而避免发生震动时第二减震组件130快速回弹，对装载箱120内的物件造成二次影响。当运载机器人产生水平方向的震动时，受压缩的各第二减震组件130的第二活塞132压缩，首先将压力传导至流道140内最近的气体，气体压缩，吸收能量，气压上升，液位随之下降；另一侧，各第二减震组件130的第二活塞132伸长，与之最近的气体膨胀，气压下降，液位随之上升。震动过后，在重力作用下，两侧的液位趋于恢复平等，液体缓慢向液位低的一侧流动，推动该侧气压上升，进而促使第二减震组件130的第二活塞132伸出，另一侧则情况相反，从而使得装载箱120逐渐恢复至与震动前相近的位置。由于摩擦力不可避免的存在，理论上装载箱120无法完全恢复至初始位置，只能恢复至与初始位置相近的位置，但这并不影响使用。通过上述技术方案，不论受到任何方向的震动，各第二减震组件130都不会发生快速反弹，从而避免对物件造成二次伤害。

流道140内的液体采用密度较高的液体，使得重力作用更加明显，从而可以提高装载箱120回归的灵敏度。

每组第二减震组件130处的流道140上均设置有压力传感器接口160和补气口170。压力传感器接口160后端连接压力传感器，通过实时监测各压力传感器的数据，可以及时发现压力异常，帮助判断是否存在漏气现象或者减震系统卡顿现象。补气口170外接补气装置，用于向流道140内补充气体，以弥补可能产生的气体损失。在物件过重而导致装载箱120下方第二减震组件130的第二活塞132过分缩入第二套筒131内时，可以通过补气口170同步向各流道140内补气，进而抬升装载箱120下方第二减震组件130的第二活塞132。在搬运过轻物件时，也可以将过多的气体从补气口170放出。

本实施例还包括计算机模块，计算机模块集成于车体110内，用于减震系统的气压监测与控制，搬运模块200的动作控制，移动路径检测与选择，运载车模块100的移动控制等。计算机模块作为工业运载机器人的大脑，具有收集并处理所有数据，下达动作指令，实现人机交互等功能。

以上仅对本发明的较佳实施例进行了详细叙述，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于计算机的工业运载机器人，包括运载车模块（100）和搬运模块（200），其特征在于，所述运载车模块（100）包括车体（110），所述搬运模块（200）包括机械臂（210），所述机械臂（210）包括竖直臂（211），所述竖直臂（211）下端与所述车体（110）可旋转连接；所述竖直臂（211）包括外臂（310）和内臂（320），所述外臂（310）底部与所述车体（110）可旋转连接，所述外臂（310）上方为开放结构；所述内臂（320）部分或全部位于所述外臂（310）内，所述内臂（320）的外侧壁与所述外臂（310）的内侧壁密封滑动接触；所述内臂（320）的中部设置有液室（330），所述液室（330）与所述外臂（310）内的空间连通；所述液室（330）内设置有弹性储气部件（331），所述弹性储气部件（331）内存储有气体；所述液室（330）上端与所述机械臂（210）的其他部分连接；所述外臂（310）内侧的下部连通有供液管路（311）和排液管路（312），能够向所述外臂（310）内提供高压液体以及将所述外臂（310）内的高压液体排出。

2.根据权利要求1所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述液室（330）的周围对称设置有多个第一减震组件（340），所述第一减震组件（340）包括第一套筒（341）和第一活塞（342），所述第一套筒（341）固定于所述液室（330）上，所述第一活塞（342）一端位于所述第一套筒（341）内，另一端与所述外臂（310）的内侧壁接触；所述第一活塞（342）与所述第一套筒（341）内侧壁滑动密封接触，并且在所述第一套筒（341）内封存有液体；所述第一减震组件（340）分为上下两圈且相对于所述内臂（320）的中心线两两对称，上下两圈所述第一减震组件（340）也互相对称；上圈的每个所述第一套筒（341）通过管道与对称位置的下圈的所述第一套筒（341）连通；所述液室（330）与所述内臂（320）之间设置有多个弹簧（350）；所述液室（330）下部与所述内臂（320）之间安装有柔性密封片（360）。

3.根据权利要求2所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，每组互相连接的所述第一套筒（341）均通过节流阀（370）与所述液室（330）连通。

4.根据权利要求1所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述竖直臂（211）上端固定有水平臂（212），所述水平臂（212）可伸缩，末端安装有竖直升降臂（213），所述竖直升降臂（213）能够相对水平臂（212）竖直滑动。

5.根据权利要求1所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述机械臂（210）的末端连接有双铰接组件（220），所述双铰接组件（220）下方连接有双滑轨组件（230），所述双滑轨组件（230）的下方连接有固定组件（240）；所述固定组件（240）用于固定待运载物件；所述双铰接组件（220）包括两个互相垂直的铰接轴（221），使得所述双滑轨组件（230）、所述固定组件（240）以及固定的物件能够绕两个所述铰接轴（221）在两个互相垂直的维度上旋转；所述双铰接组件（220）位于不发生旋转的初始位置时，两个所述铰接轴（221）的轴线均水平；所述双滑轨组件（230）包括两个互相垂直的滑轨（231），在所述双铰接组件（220）位于初始位置时，两个所述滑轨（231）均水平；通过两个所述滑轨（231），控制下方的所述固定组件（240）以及固定的物件在两个所述滑轨（231）所在的平面内移动；所述双铰接组件（220）为被动动作组件，所述双滑轨组件（230）为主动动作组件。

6.根据权利要求5所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述双铰接组件（220）和所述双滑轨组件（230）均位于初始位置时，两个所述滑轨（231）分别与两个所述铰接轴（221）的轴线平行，每个所述滑轨（231）仅跟随与之垂直的所述铰接轴（221）的旋转而滑动，即任意所述铰接轴（221）发生旋转皆只触发对应的所述滑轨（231）发生滑动，进而调整该维度上的重心偏移。

7.根据权利要求5所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述搬运模块（200）上设置有重力传感器，用于检测搬运物件的重力。

8.根据权利要求1所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述运载车模块（100）包括所述车体（110），所述车体（110）中部开设有内腔（111）；所述内腔（111）中设置有装载箱（120），所述装载箱（120）顶部为开放结构；所述装载箱（120）与所述内腔（111）之间设置有多个第二减震组件（130），分布于所述装载箱（120）的底部和侧面；所述第二减震组件（130）包括第二套筒（131）和第二活塞（132），所述第二活塞（132）与所述第二套筒（131）配合，与所述第二套筒（131）内壁滑动密封接触；所述第二套筒（131）与所述装载箱（120）相对固定，所述第二活塞（132）与所述内腔（111）壁相对可滑动接触；所述装载箱（120）的每个侧面设置有一组或多组所述第二减震组件（130），每组所述第二减震组件（130）均通过流道（140）与位于所述装载箱（120）对面的一组所述第二减震组件（130）连通，每个所述流道（140）均流经所述装载箱（120）的下方，且连通有一个或多个所述装载箱（120）下方的所述第二减震组件（130）；每个所述流道（140）内均封存有液体，每组所述第二减震组件（130）处的所述流道（140）内均封存有与液体不相容的气体，且液位至少低于最上方的所述第二减震组件（130）的第二套筒（131）。

9.根据权利要求8所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，所述车体（110）的顶部设置有闭合组件（150），用于控制所述内腔（111）上方的开启和关闭。

10.根据权利要求8所述的基于计算机的工业运载机器人，其特征在于，每组所述第二减震组件（130）处的所述流道（140）上均设置有压力传感器接口（160）和补气口（170）。