CN117550274B - 一种半成品自动取放货系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半成品自动取放货系统，包括抱箱机器人、上游产线货架、下游产线货架、周转半成品料箱的智能超市、机器人管理系统，所述抱箱机器人将料箱从所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架之间进行转运；所述上游产线下料端设置读码设备，读取所述料箱的物料码；所述机器人管理系统与所述读码设备交互，记录物料码及待转运料箱的数量，生成运输任务；所述机器人管理系统管理所述智能超市的库位分配，记录并更新所述料箱货架库位及物料信息。此外，本发明还公开了一种半成品自动取放货方法，本发明具有转运效率高、物料自动监测和可追溯以及生产节拍可灵活调控等有益效果。

Description

一种半成品自动取放货系统及方法

技术领域

本发明涉及自动搬运领域，尤其涉及一种半成品取放货系统及方法。

背景技术

在传统的生产过程中，半成品的取放货通常需要人工操作，这不仅效率低下，而且容易出错。随着科技的发展，自动化仓库和物流系统逐渐被引入生产过程中，以实现半成品的自动取放货。

然而，现有的自动化仓库和物流系统在取放货过程中仍存在一些问题。例如，由于缺乏对半成品位置和状态的实时监测，导致取放货效率低下，甚至可能出现误操作或漏操作的情况。此外，现有的自动化仓库和物流系统通常采用固定的取放货流程，无法根据实际生产需求进行灵活调整，限制了生产过程的灵活性及对生产节拍的有效控制方法。

现有料箱式机器人一般应用于物流仓储行业，且机器人底盘技术一般采用二维码或反光板进行导航，该导航技术决定了不能根据现场特征物进行柔性对接，因此机器人底盘仅需实现初步到位，通过上部料箱式工装调整以适应取放货位置，对工装的行程、偏差调整及取放货效率要求较高，且由于物流仓储行业特性，料箱式机器人需在一个到位点满足左右货架的取放货，因此上部料箱式工装需能左右旋转以适应该工况。工厂内部环境复杂，无法通过粘贴二维码或反光板实现导航，且各产线仅有单排货架，无需左右货架同时取放货，且对半成品转运的效率及安全性要求较高，且需对半成品进行监控和灵活调节，现有技术不能满足工厂内半成品料箱的转运需求。

因此，有必要开发一种半成品取放货方法，以提高生产过程中的效率和精度，实现半成品的自动识别、抓取和放置，同时实时监测半成品的位置和状态，并根据实际生产需求进行灵活调整。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种半成品自动取放货的系统和方法。

为实现本发明的目的，本发明提出如下技术解决方案：

一种半成品自动取放货系统，包括抱箱机器人、上游产线货架、下游产线货架、周转半成品料箱的智能超市、机器人管理系统，所述抱箱机器人将料箱从所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架之间进行转运；

所述上游产线下料端设置读码设备，读取所述料箱的物料码；

所述机器人管理系统与所述读码设备交互，记录物料码及待转运料箱的数量，生成运输任务；所述机器人管理系统管理所述智能超市的库位分配，记录并更新所述料箱货架库位及物料信息；

所述抱箱机器人包括机器人底盘及安装在其上的抱箱工装；

所述机器人底盘接收所述机器人管理系统指派的任务，采用自主导航算法行驶，无需额外铺设行驶轨道；所述机器人底盘通过识别所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架底部安装的特征识别板完成站点精准对接，车头朝向货架端；

所述抱箱工装取放货方向与所述机器人底盘车头车尾方向一致；所述抱箱工装包括升降机构、伸缩机构、取料斗，所述取料斗通过所述升降机构、所述伸缩机构取放料箱到指定货架的库位；所述取料斗还设置夹紧机构，所述夹紧机构根据料箱尺寸夹紧所述料箱；

所述下游产线触发物料需求，所述机器人管理系统从所述智能超市中分配需求物料所在的货架库位，生成运输任务。

进一步地，所述机器人管理系统还被配置为合并同一列货架任务及根据路线远近对运输任务进行排序。

进一步地，所述抱箱工装设置视觉识别机构，所述视觉识别机构识别所需取放货的货架是否有货物。

进一步地，所述视觉识别机构还被配置为识别所需取放货的库位号及所需取放货的货架的偏差。

进一步地，所述抱箱工装还设置平移机构，所述平移机构移动方向与所述伸缩机构的方向垂直。

进一步地，所述抱箱工装与所述机器人底盘设置旋转机构。

进一步地，所述机器人管理系统设置报警系统，当某种物料高于库位最高限时报警，当某种物料低于库存最底限时报警。

进一步地，所述机器人底盘设置扫描范围为360°的激光雷达，地图中绘制多边形区域形成数字墙，，当所述机器人底盘对接完成，所述抱箱工装动作时，如激光雷达点云出现在多边形区域的数字墙内，则认为有物体侵入数字墙，所述抱箱工装立即停止动作，当障碍离开时，所述抱箱工装恢复动作。

此外，本发明还提供一种半成品自动取放货方法，应用上述半成品自动取放货系统，自动取放货，上游产线下料方法如下：

S1：所述读码设备读取料箱的物料码，所述机器人管理系统与读码设备交互，记录物料码及待转运料箱数量，生成运输任务；

S2：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人

S3：所述抱箱机器人行驶到对应站点，识别所述特征识别板与所述上游产线货架对接；

S4：所述取料斗升降到对应库位，将料箱夹抱并存储到所述抱箱机器人的货架上；

S5：所述机器人底盘行驶到所述智能超市，根据所述机器人管理系统分配的库位，完成与所述智能超市的对接；

S6：所述取料斗升降到对应库位，将料箱从所述抱箱机器人的货架夹抱至对应智能超市货架库位上；

下游产线上料方法如下：

T1：下游产线触发物料需求；

T2：所述机器人管理系统从所述智能超市中分配需求物料的存储库位，生成运输任务；

T3：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人；

T4：所述机器人底盘行驶到所述智能超市对应目标位置的对接点，识别所述智能超市的特征识别板与所述智能超市精准对接；

T5：所述取料斗升降到对应库位，将料箱夹抱并存储到所述抱箱机器人的货架上；

T6：所述机器人底盘行驶到所述下游产线货架对应目标位置的对接点，识别所述下游产线货架的特征识别板与所述下游产线货架精准对接；

T7：所述取料斗升降到对应库位，将料箱从所述抱箱机器人的货架夹抱至所述下游产线货架对应库位上。

与现有技术相比，本发明利用上述半成品自动取放货系统及方法，具有如下优势或有益效果：

采用自主导航的机器人底盘，无需铺设二维码或反光板进行辅助，可广泛应用于复杂多变的工厂内部物流运输。

机器人车头方向精准对接货架，通过机器人底盘即可实现一次精准对接到位，取料斗取放货方向与车头车尾方向一致，无需大幅度旋转或调整，行程要求、偏差调正要求低，转运效率及精准度高。

通过抱箱机器人在上下游产线之间转运半成品，设置智能超市进行缓存，通过机器人管理系统进行任务、物料的管理和分配，减少人工操作，提高物流运输的效率、物料的可追溯性及生产节拍的有效管控；

通过设置视觉识别机构，识别上部抱箱工装与货架的偏差，从而进行偏差调整，实现精准对接；

通过机器人管理系统合并同一列任务，实现同一站点不同层仅对接一次，提高运输效率；

设置夹紧机构，根据料箱尺寸夹紧所述料箱，提高不同尺寸料箱的适用性；

设置安全数字墙，确保抱箱工装作业时的安全。

附图说明

图1所示为本申请实施例的抱箱机器人示意图；

图2所示为本申请实施例的抱箱工装的示意图；

图3所示为本申请实施例的智能超市示意图；

图4所示为本申请实施例的下游产线货架示意图；

图5所示为本申请实施例的上游产线货架示意图；

图6所示为本申请实施例的平移机构示意图；

图 7所示为本申请实施例的旋转机构示意图；

图 8所示为本申请实施例的夹紧机构示意图；

图9所示为本申请数字墙的示意图；

图10所示为本申请抱箱机器人与货架对接取放货示意图；

图中，1-抱箱机器人、11-机器人底盘、111-激光雷达、12-抱箱工装、121-升降机构、122-伸缩机构、123-取料斗、124-夹紧机构、1241-第一主结构、1242-第一电机机构、1243-夹紧模块、1244-第一丝杆、1245-第一同步带轮、1246-第一同步带、1247-第一丝杆螺母、1248-第一滑块、1249-第一滑轨、125-视觉识别机构、126-平移机构、1261-第二电机机构、1262-第二丝杆、1263-平移模块，1264-第二丝杆螺母、1265-安装支架、1266-第二主结构、1267-第二滑轨、1268-第二滑块、127-旋转机构、1271-第三电机机构、1272-第三丝杆、1273-旋转模块、1274-回转轴承、1275-第三滑块、1276-第三滑轨、1277-第三丝杆螺母、2-上游产线货架、21-读码设备、3-智能超市、4-料箱、5-特征识别板、6-下游产线货架、7-数字墙。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

应当说明的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性具体实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/ 或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/ 或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，本发明的方案可以通过硬件、软件或其他设备单个或多个组合实现，在以下实施例的说明中，本发明的方法及步骤可以通过储存在存储设备中包括但不限于硬盘、可移动存储设备、磁盘、光盘等来实现。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例

如图1-图10所示，本发明提供了一种半成品自动取放货系统，包括抱箱机器人1、上游产线货架2、下游产线货架6、周转半成品料箱的智能超市3、机器人管理系统，所述抱箱机器人1将料箱4从所述上游产线货架2、所述智能超市3、所述下游产线货架6之间进行转运。

具体地，所述上游产线下料端设置读码设备21，通过读码设备21读取所述料箱的物料码，所述机器人管理系统与所述读码设备21交互，记录物料码及待转运料箱的数量，生成运输任务；所述机器人管理系统根据触发的转运需求，包括物料码信息及转运料箱的数量等，进行所述智能超市3的库位分配，待任务完成后，记录并更新料箱的货架库位及在库物料数量等信息。

所述抱箱机器人1包括机器人底盘11及安装在其上的抱箱工装12；所述机器人底盘11接收所述机器人管理系统指派的任务，采用自主导航算法行驶，无需额外铺设行驶轨道，即通过安装在其上的激光雷达111扫描环境轮廓，并结合里程计、陀螺仪等数据，实现无轨自决策行驶；到了目标位置的导航对接点后，所述机器人底盘11通过识别所述上游产线货架2、所述智能超市3、所述下游产线货架6底部安装的特征识别板5，识别到特征识别板5的具体位置坐标，从而规划一条从目标位置的导航对接点至特征识别板5位置的路径，使机器人底盘11行驶到最优取放货位置，通过机器人底盘11精准完成站点对接，对接到上部抱箱工装可以动作后，机器人底盘11的车头朝向货架端，此时同时上部的抱箱工装12开始动作，取料斗123可以沿着伸缩方向进行取放货动作，无需进行大动作的旋转或者调整。

所述抱箱工装12取放货的动作方向与所述机器人底盘11车头车尾方向一致；所述抱箱工装12包括升降机构121、伸缩机构122、取料斗123，所述取料斗123通过所述升降机构121、所述伸缩机构122取放料箱4到指定货架的库位；所述取料斗123还设置夹紧机构124，所述夹紧机构124根据料箱4尺寸夹紧所述料箱4，以适应不同尺寸的料箱4转运。

具体地，所述夹紧机构124设置第一主结构1241、第一电机机构1242、夹紧模块1243、第一丝杆1244，第一电机机构1242与第一同步带轮1245通过第一同步带1246连接，夹紧模块1243与第一丝杆1244通过第一丝杆螺母1247连接，第一同步带轮1245安装在第一丝杆1244上，夹紧模块1243与第一主结构1241通过第一滑块1248、第一滑轨1249连接，所述第一主结构1241安装在所述取料斗123上，通过第一电机机构1242带动第第一同步带轮1245动作，从而带动第一丝杆1244动作，再带动夹紧模块1243在第一滑轨1249上动作，实现夹紧的动作。

所述抱箱工装12根据转运需求可以设置一层或多层货架，用于放置待转运料箱4。

所述下游产线触发物料需求，所述机器人管理系统从所述智能超市3中分配需求物料所在的货架库位，生成运输任务。

进一步地，所述机器人管理系统还被配置为合并同一列货架任务及根据路线远近对运输任务进行排序，以提高抱箱机器人1的转运效率，具体地，机器人管理系统根据触发的转运需求，根据同一站点的不同层任务，合并为抱箱机器人1对接的同一个任务仅对接一次，抱箱机器人1内置路径规划模块，所述路径规划模块根据各站点之间的地图坐标计算路径距离并反馈给所述机器人管理系统，所述机器人管理系统根据任务的运输路径距离进行排序，以优化配送运输效率。进一步地，所述抱箱工装12设置视觉识别机构125，所述视觉识别机构125识别所需取放货的货架是否有货物，以最优化取放货策略，减少外部干扰后出现等待、安全碰撞等问题，所述视觉识别机构125还被配置为识别所需取放货的库位号，与所需取放货的任务中的库位号进行比对，以确保取放货准确，此外，所述视觉识别机构还可以识别所述抱箱工装12与所需取放货的货架的偏差，所述抱箱工装12与所述机器人底盘11设置旋转机构127，所述抱箱工装12还设置平移机构126，所述平移机构126移动方向与所述伸缩机构122的方向垂直。当出现偏差时，所述旋转机构127及所述平移机构126可以对所述抱箱工装12进行微调以调整偏差。

具体地，所述平移机构126设置第二电机机构1261、第二丝杆1262、平移模块1263，第二电机机构1261与第二丝杆1262相连，所述平移模块1263连接所述取料斗123，第二丝杆1262通过第二丝杆螺母1264、安装支架1265与第二主结构1266连接，第二主结构1266安装在抱箱工装12上，第二电机机构1261与平移模块1263连接，平移模块1263与第二主结构1266通过第二滑轨1267、第二滑块1268连接，通过第二电机机构1261动作带动第二丝杆1262运动，通过第二丝杆螺母1264动作带动平移模块1263在第二滑轨1267上动作，从而实现平移的动作。

具体地，所述旋转机构127设置第三电机机构1271、第三丝杆1272、旋转模块1273、回转轴承1274、第三滑块1275、第三滑轨1276，旋转模块1273与取料斗123连接，第三丝杆1272与第三电机机构1271连接，第三丝杆1272安装第三丝杆螺母1277，第三丝杆螺母1277与第三滑轨1276、第三滑块1275铰接，第三滑轨1276与回转轴承1274连接，通过第三电机机构1271带动第三丝杆1272、第三丝杆螺母1277动作，从而带动第三滑块1275、第三滑轨1276动作，再带动回转轴承1274动作，实现旋转的动作。

进一步地，所述机器人管理系统设置报警系统，当某种物料高于库位最高限时报警，生产人员及时调整生产计划，暂停该种物料的生产，当某种物料低于库存最底限时报警，加大该种物料的生产。

进一步地，所述机器人底盘设置扫描范围为360°的激光雷达111，地图中绘制多边形区域形成数字墙7，当所述机器人底盘11对接完成，所述抱箱工装12动作时，如数字墙程序发现激光雷达111点云出现在多边形区域的数字墙7内，则认为有物体侵入数字墙7，所述抱箱工装12立即停止动作，当物体离开时，所述抱箱工装12恢复动作。

此外，本发明还提供一种半成品自动取放货方法，应用上述半成品自动取放货系统，自动取放货，上游产线下料方法如下：

S1：所述读码设备21读取料箱4的物料码，所述机器人管理系统与读码设备21交互，记录物料码及待转运料箱4数量，生成运输任务；

S2：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人1

S3：所述抱箱机器人1行驶到对应站点，识别所述特征识别板5与所述上游产线货架2对接；

S4：所述取料斗123升降到对应库位，将料箱4夹抱并存储到所述抱箱机器人1的货架上；

S5：所述机器人底盘11行驶到所述智能超市3，根据所述机器人管理系统分配的库位，完成与所述智能超市3的对接；

S6：所述取料斗123升降到对应库位，将料箱4从所述抱箱机器人1的货架夹抱至对应智能超市3货架库位上；

下游产线上料方法如下：

T1：下游产线触发物料需求；

T2：所述机器人管理系统从所述智能超市3中分配需求物料的存储库位，生成运输任务；

T3：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人1；

T4：所述机器人底盘11行驶到所述智能超市对应目标位置的对接点，识别所述智能超市3的特征识别板5与所述智能超市3精准对接；

T5：所述取料斗123升降到对应库位，将料箱4夹抱并存储到所述抱箱机器人1的货架上；

T6：所述机器人底盘11行驶到所述下游产线货架6对应目标位置的对接点，识别所述下游产线货架6的特征识别板5与所述下游产线货架6精准对接；

T7：所述取料斗123升降到对应库位，将料箱4从所述抱箱机器人1的货架夹抱至所述下游产线货架6对应库位上。

T8：所述视觉识别机构125识别下游产线货架6上是否有空料箱，如有空料箱，则所述取料斗123将空料箱夹抱至所述抱箱机器人1的货架上，并将空料箱转运至智能超市3中由机器人管理系统分配的空库位上，如无料箱，则任务结束。

具体地，上游产线工作时，设置在上游产线货架2的下线端的读码设备21读取物料码，机器人管理系统根据物料码及待转运料箱数量生成任务，并根据智能超市3库位状态分配库位，同时合并同一列货架任务及根据距离远近对任务进行排序后，将任务发送给抱箱机器人1执行，机器人底盘11精准对接上游产线货架2并完成精准对接后，车头朝向所述上游产线货架2，取料斗123夹抱料箱4放置到抱箱机器人1的货架上，机器人底盘11自主导航行驶到对应的智能超市3货架的目标位置的对接点，并识别智能超市3的特征识别板5，完成精准对接，取料斗123从抱箱机器人1的货架上将料箱4放置到对应智能超市3的库位上，完成上游产线到智能超市3的转运作业；下游产线需求物料时，触发物料需求，机器人管理系统根据物料信息从智能超市3中分配对应的存放库位，生成任务，与上游产线转运相似，机器人管理系统合并同一列货架任务及根据距离远近对任务进行排序后，将任务发送给机器人底盘11执行，机器人机器人底盘11接收到任务后，前往智能超市3的目标位置的对接点，识别智能超市3的特征识别板5，完成精准对接，取料斗123夹抱料箱4放置到抱箱机器人1的货架上，机器人底盘11自主导航行驶到下游产线货架6的目标位置的对接点，识别下游产线货架6的特征识别板5，完成精准对接，取料斗123从抱箱机器人1的货架上将料箱4放置到下游产线货架6对应库位，完成转运任务。

本发明能有效改进现有技术的不足，能满足工厂半成品的自动转运，可实现数字化管理，具有很大的推广价值。

以上所述仅是本发明的优选具体实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种半成品自动取放货系统，其特征在于，包括抱箱机器人、上游产线货架、下游产线货架、周转半成品料箱的智能超市、机器人管理系统，所述抱箱机器人将料箱从所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架之间进行转运；

所述上游产线下料端设置读码设备，读取所述料箱的物料码；

所述机器人管理系统与所述读码设备交互，记录物料码及待转运料箱的数量，生成运输任务；所述机器人管理系统管理所述智能超市的库位分配，记录并更新料箱货架库位及物料信息；

所述抱箱机器人包括机器人底盘及安装在其上的抱箱工装；

所述机器人底盘接收所述机器人管理系统指派的任务，采用自主导航算法行驶，无需额外铺设行驶轨道；所述机器人底盘通过识别所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架底部安装的特征识别板完成站点精准对接，车头朝向货架端；

所述抱箱工装取放货方向与所述机器人底盘车头车尾方向一致；所述抱箱工装包括升降机构、伸缩机构、取料斗，所述取料斗通过所述升降机构、所述伸缩机构取放料箱到指定货架的库位；

所述下游产线触发物料需求，所述机器人管理系统从所述智能超市中分配需求物料所在的货架库位，生成运输任务；

所述抱箱工装设置视觉识别机构，所述视觉识别机构识别所需取放货的货架是否有货物；

所述视觉识别机构还被配置为识别所需取放货的库位号及所需取放货的货架的偏差；

所述机器人管理系统设置报警系统，当某种物料高于库位最高限时报警，当某种物料低于库存最底限时报警；

所述抱箱工装与所述机器人底盘设置旋转机构，所述旋转机构设置第三电机机构、第三丝杆、旋转模块、回转轴承、第三滑块、第三滑轨，旋转模块与取料斗连接，第三丝杆与第三电机机构连接，第三丝杆安装第三丝杆螺母，第三丝杆螺母与第三滑轨、第三滑块铰接，第三滑轨与回转轴承连接，通过第三电机机构带动第三丝杆、第三丝杆螺母动作，从而带动第三滑块、第三滑轨动作，再带动回转轴承动作，实现旋转的动作。

2.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述机器人管理系统还被配置为合并同一列货架任务及根据路线远近对运输任务进行排序。

3.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述取料斗还设置夹紧机构，所述夹紧机构根据料箱尺寸夹紧所述料箱。

4.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述抱箱工装还设置平移机构，所述平移机构移动方向与所述伸缩机构的方向垂直。

5.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述机器人底盘设置扫描范围为360°的激光雷达，且所述激光雷达设置数字墙，当所述机器人底盘对接完成，所述抱箱工装动作时，所述数字墙识别到障碍侵入，所述抱箱工装立即停止动作，当障碍离开时，所述抱箱工装恢复动作。

6.一种半成品自动取放货方法，其特征在于，应用权利要求1-5任一所述的一种半成品自动取放货系统，自动取放货，上游产线下料方法如下：

S1：所述读码设备读取料箱的物料码，所述机器人管理系统与读码设备交互，记录物料码及待转运料箱数量，生成运输任务；

S2：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人；

S3：所述抱箱机器人行驶到对应站点，识别所述特征识别板与所述上游产线货架对接；

S4：所述取料斗升降到对应库位，将料箱夹抱并存储到所述抱箱机器人的货架上；

S5：所述机器人底盘行驶到所述智能超市，根据所述机器人管理系统分配的库位，完成与所述智能超市的对接；

S6：所述取料斗升降到对应库位，将料箱从所述抱箱机器人的货架夹抱至对应智能超市货架库位上；

下游产线上料方法如下：

T1：下游产线触发物料需求；

T2：所述机器人管理系统从所述智能超市中分配需求物料的存储库位，生成运输任务；

T3：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人；

T4：所述机器人底盘行驶到所述智能超市对应目标位置的对接点，识别所述智能超市的特征识别板与所述智能超市精准对接；

T5：所述取料斗升降到对应库位，将料箱夹抱并存储到所述抱箱机器人的货架上；

T6：所述机器人底盘行驶到所述下游产线货架对应目标位置的对接点，识别所述下游产线货架的特征识别板与所述下游产线货架精准对接；

T7：所述取料斗升降到对应库位，将料箱从所述抱箱机器人的货架夹抱至所述下游产线货架对应库位上。