CN111890382A - 一种仓库智能料箱移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储设备技术领域，且公开了一种仓库智能料箱移动机器人，包括移动底座和置物架，所述置物架的一侧活动连接有可上下前后左右移动的叉臂，所述移动底座内安装有坐标系统、靠近系统和视觉纠偏系统。该仓库智能料箱移动机器人，由于该机器人可以在行进中进行货物交换，具有较高的协同能力，各个机器人可以互相辅助其他机器人取送货物，降低了整体的移动量，在货架处只允许单个通行的位置，通过货物交换减少了排队等待时间，由于连接棒和锁定臂的存在，在机器人传感器故障无法正确定位和识别障碍时，连接棒可以起到缓冲和感应的作用，避免其撞击障碍物损坏，而当机器人故障无法移动时，可以通过锁定臂锁定，及时拖走。

Description

一种仓库智能料箱移动机器人

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，具体为一种仓库智能料箱移动机器人。

背景技术

随着科技的进步，无人化智能仓库也日渐普及。无人化仓库少不了智能化的搬运设备，相比较运动轨迹限定的搬运车，智能移动机器人可以自动规划路径，实现对物品的出入库和自动分拣，更加高效。

在出入库时，大量的智能机器人相互穿梭在仓库内，根据货物信息自动规划路径，但是，由于仓库内布满大量的立体货架，为了保证智能机器人的正常通行，则需要留足充足的空间供机器人通行，降低了室内的空间利用率，进一步的，由于各个机器人的缺少相互协作，致使满足仓库分拣速度的机器人数量较多。

发明内容

针对上述背景技术的不足，本发明提供了一种仓库智能料箱移动机器人的技术方案，具有协同性和效率高等优点，解决了背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种仓库智能料箱移动机器人，包括移动底座和置物架，所述置物架安装于移动底座的上端，所述置物架的一侧活动连接有可上下前后左右移动的叉臂，所述移动底座内安装有坐标系统、靠近系统和视觉纠偏系统，所述置物架两侧均为开放式设置，所述移动底座的两侧对称安装有缓冲缸，所述缓冲缸内填充有气体，所述缓冲缸通过活塞活动连接有连接棒，所述连接棒固定连接有锁定臂，两侧的所述锁定臂中心对称状态，所述锁定臂包括定位臂、限位槽、伸缩杆和连通管，所述定位臂为半圆柱形板，所述定位臂和连接棒固定连接，所述定位臂的侧面设置有限位槽和伸缩杆，所述限位槽可插入与其配合的伸缩杆内完成锁死，所述伸缩杆与缓冲缸的内部连通，所述伸缩杆和缓冲缸之间安装有可开启的单向阀，所述连接棒伸出移动底座的部分的长度大于叉臂宽度的一半，且小于叉臂宽度的三分之二。

优选的，所述伸缩杆包括伸缩缸、活塞杆和拉簧，所述活塞杆通过拉簧和伸缩缸的底部连接，所述伸缩缸的内部与连通管连通。

优选的，所述活塞杆在常温常压下距伸缩缸的顶部2-3厘米，所述活塞杆的移动距离为5-6厘米。

优选的，所述靠近系统为双通道的雷达传感器。

优选的，所述缓冲缸内安装有气压传感器，所述气压传感器与移动底座的控制器电性连接，所述移动底座的控制器在气压大于阙值或小于阙值时对速度进行调整使两个移动底座的速度保持一致。

本发明具备以下有益效果：

1、该仓库智能料箱移动机器人，由于该机器人可以在行进中进行货物交换，具有较高的协同能力，一方面，各个机器人可以互相辅助其他机器人取送货物，降低了整体的移动量，提高工作效率，降低了对机器数量的需求，另一方面，在货架处只允许单个通行的位置，通过货物交换减少了排队等待时间，进一步提高了工作效率。

2、该仓库智能料箱移动机器人，由于连接棒和锁定臂的存在，一方面，在机器人传感器故障无法正确定位和识别障碍时，连接棒可以起到缓冲和感应的作用，避免其撞击障碍物损坏，而当机器人故障无法移动时，可以通过锁定臂锁定，及时拖走，保证其他机器人的正常通行。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中图1的侧视结构示意图；

图3为本发明的局部结构示意图；

图4为本发明图3中A的放大图；

图5为本发明中伸缩杆的结构示意图；

图6为本发明进行货物交换时的示意图。

图中：1、移动底座；2、置物架；3、叉臂；31、提升盘；32、转盘；33、移动臂；34、托盘；4、缓冲缸；5、连接棒；6、锁定臂；61、定位臂；62、限位槽；63、伸缩杆；631、伸缩缸；632、活塞杆；633、拉簧；64、连通管；7、单向阀；8、活塞；9、气压传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种仓库智能料箱移动机器人，包括移动底座1和置物架2，置物架2安装于移动底座1的上端，置物架2的一侧活动连接有可上下前后左右移动的叉臂3，叉臂3包括可上下移动的提升盘31，提升盘31上方安装有可旋转的转盘32，转盘32的上方安装有轨道移动移动臂33，移动臂33上方放置有托盘34，移动底座1内安装有坐标系统、靠近系统和视觉纠偏系统，置物架2两侧均为开放式设置，使得两侧均可进行货物交换，移动底座1的两侧对称安装有缓冲缸4，缓冲缸4内填充有气体，缓冲缸4通过活塞8活动连接有连接棒5，由于空气体压缩，当两个连接棒5接触时，压缩缓冲缸4内部空气，对其进行缓冲，避免产生冲击力，连接棒5固定连接有锁定臂6，两侧的锁定臂6中心对称状态，锁定臂6包括定位臂61、限位槽62、伸缩杆63和连通管64，定位臂61为半圆柱形板，定位臂61和连接棒5固定连接，定位臂61的侧面设置有限位槽62和伸缩杆63，限位槽62可插入与其配合的伸缩杆63内完成锁死，伸缩杆63与缓冲缸4的内部连通，伸缩杆63和缓冲缸4之间安装有可开启的单向阀7，当两个连接棒5相互挤压时，空气进入伸缩杆63内使伸缩杆63伸长插入与其配合的限位槽62中完成锁定，单向阀7避免气体回流，保持锁定状态，连接棒5伸出移动底座1的部分的长度大于叉臂3宽度的一半，并小于叉臂3宽度的三分之二，使叉臂3不会撞击到与其配合的置物架2又能满足叉臂3的搬运距离。

其中，伸缩杆63包括伸缩缸631、活塞杆632和拉簧633，活塞杆632通过拉簧633和伸缩缸631的底部连接，伸缩缸631的内部与连通管64连通，当锁定臂6需要脱离时，限位槽62打开，锁定臂6和缓冲缸4的气体恢复流动，活塞杆632在弹簧作用使活塞杆632缩回并将气体压回缓冲缸4中。

其中，活塞杆632在常温常压下距伸缩缸631的顶部2-3厘米，活塞杆632的移动距离为5-6厘米，使活塞杆632不会随着温度的变化热涨冷缩而提前伸出或不能缩回，保证锁定臂6正常的配合锁定和脱离。

其中，靠近系统为双通道的雷达传感器，靠近系统结合坐标系统的坐标判断目标智能机器人的方位和距离以及运动情况，规划路径向其靠近。

其中，缓冲缸4内安装有气压传感器9，气压传感器9与移动底座1的控制器电性连接，移动底座1的控制器在气压大于阙值1或小于阙值2时对速度进行调整使两个移动底座1的速度保持一致，气压大于阙值1时，说明连接棒5过度压缩，后方的移动底座1速度过快需要减速，当气压小于阙值1时，说明后方速度过慢需要加速。

本发明的工作原理及使用流程：

当两个机器人均需要取货架A和C的货物时，可以一个机器人取C的货物，另一个机器人取A的货物，然后在行进过程中，将货物进行交换，或送货过程总进行交换，使两个机器人均只需要去一个货架，降低了两个机器人的总行走路径，提高的进入库效率，另一方方面，当两个机器人均需要取同一个货架上的货物时，而货架之间通常智能允许一个机器人通行，则可以由一个机器人代取并传递给另一个机器人，减少机器人排队等待时间。

机器人在进行货物交换时，一个机器人正常运行，另一机器人通过坐标系统和靠近系统确定该机器人位置并靠近，最后同时视觉偏差系统完成最终定位并靠近，使锁定臂6互相配合，连接棒5接触时相互挤压，使缓冲缸4内气体进入伸缩杆63中使活塞杆632伸出并插入对方的限位槽62中完成锁定，通过锁定臂6的作用保证两个机器人始终同步运行，其实通过叉臂3完成货物交换，分离时，单向阀7打开，气体回流，活塞杆632在拉簧633作用下缩回，实现脱离。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种仓库智能料箱移动机器人，包括移动底座(1)和置物架(2)，所述置物架(2)安装于移动底座(1)的上端，所述置物架(2)的一侧活动连接有可上下前后左右移动的叉臂(3)，所述移动底座(1)内安装有坐标系统、靠近系统和视觉纠偏系统，其特征在于：所述置物架(2)两侧均为开放式设置，所述移动底座(1)的两侧对称安装有缓冲缸(4)，所述缓冲缸(4)内填充有气体，所述缓冲缸(4)通过活塞(8)活动连接有连接棒(5)，所述连接棒(5)固定连接有锁定臂(6)，两侧的所述锁定臂(6)中心对称状态，所述锁定臂(6)包括定位臂(61)、限位槽(62)、伸缩杆(63)和连通管(64)，所述定位臂(61)为半圆柱形板，所述定位臂(61)和连接棒(5)固定连接，所述定位臂(61)的侧面设置有限位槽(62)和伸缩杆(63)，所述限位槽(62)可插入与其配合的伸缩杆(63)内完成锁死，所述伸缩杆(63)与缓冲缸(4)的内部连通，所述伸缩杆(63)和缓冲缸(4)之间安装有可开启的单向阀(7)，所述连接棒(5)伸出移动底座(1)的部分的长度大于叉臂(3)宽度的一半，且小于叉臂(3)宽度的三分之二。

2.根据权利要求1所述的一种仓库智能料箱移动机器人，其特征在于：所述伸缩杆(63)包括伸缩缸(631)、活塞杆(632)和拉簧(633)，所述活塞杆(632)通过拉簧(633)和伸缩缸(631)的底部连接，所述伸缩缸(631)的内部与连通管(64)连通。

3.根据权利要求2所述的一种仓库智能料箱移动机器人，其特征在于：所述活塞杆(632)在常温常压下距伸缩缸(631)的顶部2-3厘米，所述活塞杆(632)的移动距离为5-6厘米。

4.根据权利要求1所述的一种仓库智能料箱移动机器人，其特征在于：所述靠近系统为双通道的雷达传感器。

5.根据权利要求1所述的一种仓库智能料箱移动机器人，其特征在于：所述缓冲缸(4)内安装有气压传感器(9)，所述气压传感器(9)与移动底座(1)的控制器电性连接，所述移动底座(1)的控制器在气压大于阙值1或小于阙值2时对速度进行调整使两个移动底座(1)的速度保持一致。

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