CN208468363U - 一种基于agv车载平台的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于AGV车载平台的码垛机器人，包含AGV移动车、固定板、升降架、升降板、左电推杆、右电推杆、推拉架、电机、摆动板、摆动电推杆、滑板、电缸、滑杆。本实施例的提出基于AGV车载平台的码垛机器人是将AGV车用于自动堆叠物料的智能机械装置，可实现物料在抓取点和放置点之间的转移，运动轨迹由自动选定，码垛机器人的机械装置可以自动取料码料卸料，具有很高的实用性，解放了人力，提高了生产率。

Description

一种基于AGV车载平台的码垛机器人

技术领域

本实用新型是一种基于AGV车载平台的码垛机器人，属于工业机器人领域。

背景技术

自动导引运输车为轮式机器人的一种，通常被现代工厂用于搬运物料和识别工位，其能沿指定的路径引导行驶。引导形式可分为光学引导和磁电引导，前者的轨道利用与地面颜色不同的轨道进行引导，后者通过电磁轨道进行引导。计算机可向AGV发送实时工作指令。

码垛机器人是一种用于自动堆叠物料的机械装置，可实现物料在抓取点和放置点之间的转移，运动轨迹由计算机选定。码垛机器人的机械手通常具有很高的实用性，可用于食品、零部件、化工等自动生产领域。

公开号为CN105437204A的中国专利公开了一种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置；所述直角坐标型机械手包括X轴直线导轨、Y轴所述直线导轨、Z轴直线导轨和机械手；所述Z轴直线导轨通过所述回转机构竖直安装于所述AGV小车的上端面；所述Z轴直线导轨上有沿所述Z轴直线导轨滑动的第一滑块；所述Y轴直线导轨水平安装在所述第一滑块上，并相对第一滑块在Y轴方向上移动；Y轴直线导轨面向所述转移台的一端设置有第二滑块，所述X轴直线导轨水平安装在所述第二滑块上，并相对第二滑块在X轴方向上移动；所述第二滑块面向所述转移台的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨平行；所述机械手安装在所述转轴上所述回转架构设置于所述AGV小车和直角坐标型机械手之间，所述直角坐标型机械手随回转机构的转动而转动。但该技术结构复杂，需要滑块与直线导轨实现机械手的抓取自由度，并且无法解决机械手的闭环控制和当前位置的获知，出现机械手Z轴升降时的自锁和无法进行车载货物的大容量存储问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型提出一种基于AGV车载平台的码垛机器人，在AGV车载平台上设置有升降架、滑板和推拉架机构，实现对料框的码垛及卸载运输。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种基于AGV车载平台的码垛机器人，包含AGV移动车、固定板、升降架、升降板、左电推杆、右电推杆、推拉架、电机、摆动板、摆动电推杆、滑板、电缸、滑杆；

所述固定板紧固安装于AGV移动车顶端，固定板前端设有滑槽，升降架下端与固定板之间安装有电缸，升降架下端后侧与固定架的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个滚轮分别安装于固定板前端的两个滑槽内，使升降架下端前侧与固定板构成移动副，升降架上端后侧与升降板的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，前侧设有两个滚轮，分别安装于升降板前端的滑槽内，使升降架上端前侧与升降板构成移动副，升降板上侧与滑板下侧之间设有两条导轨，使滑板与升降板构成移动副，滑板前端两侧与升降板后端两侧之间分别安装有左电推杆、右电推杆。

所述的升降板上侧后端设有支撑架，摆动板上端与支撑板上端的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，摆动板后侧下端与升降板后端之间安装有摆动电推杆，推拉架前端设有推拉杆，推拉架后侧上端与摆动板上端的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，推拉架下端与滑杆连接，滑杆安装于摆动板侧面所设的长直孔内，电机紧固安装于摆动板顶端，并能通过丝杠驱动滑杆在长直孔内移动。

基于AGV车载平台的码垛机器人码垛的料框侧面均通过螺钉紧固安装有一个挂钩板，挂钩板外侧面均设有两个挂钩。

本实施例的提出基于AGV车载平台的码垛机器人是将AGV车用于自动堆叠物料的智能机械装置，可实现物料在抓取点和放置点之间的转移，运动轨迹由计算机选定，码垛机器人的机械装置可以自动取料码料卸料，具有很高的实用性，解放了人力，提高了生产率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型承载料框并移动时的状态；

图2为本实用新型码垛料框时的一个状态；

图3为本实用新型码垛或卸载料框时的一个状态；

图4为本实用新型卸载料框时的一个状态；

图5为本实用新型卸载料框时的一个状态；

图中：1—AGV移动车、2—固定板、2.1—滑槽、3—升降架、4—升降板、4.1—滑槽、4.2—支撑板、5.1—左电推杆、5.2—右电推杆、6—料框、6.1—挂钩板、7—推拉架、7.1—推拉杆、8—电机、9—摆动板、10—摆动电推杆、11—台架、12—料框a、13—料框b、14—料框c、15—滑板、16—电缸、17—滑杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-图5所示，一种基于AGV车载平台的码垛机器人，包含AGV移动车1、固定板2、升降架3、升降板4、左电推杆5.1、右电推杆5.2、推拉架7、电机8、摆动板9、摆动电推杆10、滑板15、电缸16、滑杆17，固定板2紧固安装于AGV移动车1顶端，固定板2前端设有滑槽2.1，升降架3下端与固定板2之间安装有电缸16，升降架3下端后侧与固定板2的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个滚轮分别安装于固定板2前端的两个滑槽内，使升降架3下端前侧与固定板2构成移动副，升降架3上端后侧与升降板4的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个滚轮分别安装于升降板4前端的滑槽内，使升降架3上端前侧与升降板4构成移动副，升降板4上侧与滑板15下侧之间设有两条导轨，使滑板15与升降板4构成移动副，滑板15前端两侧与升降板4后端两侧之间分别安装有一个左电推杆5.1、右电推杆5.2。

所述的升降4上侧后端设有支撑板4.2，摆动板9上端与支撑板4.2上端的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，摆动板4.2后侧下端与升降板4后端之间安装有摆动电推杆10，推拉架7前端设有推拉杆7.1，推拉架7后侧上端与摆动板9上端的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，推拉架7下端与滑杆17连接，滑杆17安装于摆动板9侧面所设长直孔内，电机8紧固安装于摆动板9顶端，并能通过丝杠驱动滑杆17在长直孔内移动。

每个料框侧面均通过螺钉紧固安装有一个挂钩板6.1，每个挂钩6.1板外侧面均设有两个挂钩。

本实施例的工作原理为：

如图1所示，当需要将滑板15上料框6进行码垛时，如图2所示，首先电缸16通电收缩，升降架3伸长，升降板4上升至合适位置，左电推杆5.1、右电推杆5.2和推拉架7同时同速伸长，使滑板15将料框6送至料框c14正上方，之后左电推杆5.1和右电推杆5.2收缩，使滑板15向后移动而推拉架7不动作，在此过程中料框6前端落入料框c14上，当滑板15向后滑动到初始位置后，料框6从滑板15上脱离，完全落入下方料框c14上，如图3所示，推拉架7收缩至初始位置，升降架3回落至初始位置，至此完成料框的码垛动作。

如图4所示，当需要从台架11上卸载料框时，首先升降架3伸长，使升降板4上升到合适位置，推拉架7伸长，使推拉杆7.1向前移动到合适的位置，然后，摆动电推杆10伸长，使推拉架7向上转动，则推拉杆7.1向上移动进入挂钩板6.1的挂钩内，推拉杆7.1继续向上移动，直至将料框6后端抬起，之后，左电推杆5.1和右电推杆5.2伸长，使滑板15进入到料框6底下后，推拉架7回缩，推拉杆7.1拉动料框6向后移动，如图5所示，当料框6完全移到滑板15上后，滑板15向后移动至初始位置，同时，摆动电推杆10收缩至初始位置，推拉架7收缩到初始位置，升降架3下降到初始位置，至此，完成料框6的卸载动作。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种基于AGV车载平台的码垛机器人，包含AGV移动车、固定板、升降架、升降板、左电推杆、右电推杆、推拉架、电机、摆动板、摆动电推杆、滑板、电缸、滑杆，其特征在于，所述固定板紧固安装于AGV移动车顶端，固定板前端设有滑槽，升降架下端与固定板之间安装有电缸，升降架下端后侧与固定架的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，两个滚轮分别安装于固定板前端的两个滑槽内，使升降架下端前侧与固定板构成移动副，升降架上端后侧与升降板的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，前侧设有两个滚轮，分别安装于升降板前端的滑槽内，使升降架上端前侧与升降板构成移动副，升降板上侧与滑板下侧之间设有两条导轨，使滑板与升降板构成移动副，滑板前端两侧与升降板后端两侧之间分别安装有左电推杆、右电推杆。

2.根据权利要求1所述的基于AGV车载平台的码垛机器人，其特征在于，所述的升降板上侧后端设有支撑架，摆动板上端与支撑板上端的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，摆动板后侧下端与升降板后端之间安装有摆动电推杆，推拉架前端设有推拉杆，推拉架后侧上端与摆动板上端的结合处通过细轴穿孔连接构成转动副，推拉架下端与滑杆连接，滑杆安装于摆动板侧面所设的长直孔内，电机紧固安装于摆动板顶端，并能通过丝杠驱动滑杆在长直孔内移动。

3.一种根据权利要求2所述基于AGV车载平台的码垛机器人码垛使用的料框，其特征在于，料框侧面通过螺钉紧固安装有一个挂钩板，挂钩板外侧面均设有两个挂钩。