CN110395547B - 一种物料自动输送定位抓取系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物料自动输送定位抓取系统，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料。优点：本物料自动输送定位抓取系统，减少人力成本：减少物料运输及上件操作人工。

Description

一种物料自动输送定位抓取系统
技术领域
本发明涉及一种物料自动输送定位抓取系统。
背景技术
在现有汽车生产环节中由钣金冲压、车身焊接、车身涂装、总装四大工艺最终组成成品车下线，因为四大工艺彼此独立，所以每个工艺由一个车间完成，分别是冲压车间、焊接车间、涂装车间、总装车间。在现有汽车厂规划时因为场地等不可控因素，车间与车间必须彼此保有一定距离，这时车间彼此存在物料驳运，在现有技术中车身车间到涂装车间、涂装车间到总装车间已经可以实现自动化驳运，冲压车间到车身车间目前依然采用人工叉车搬运物料送至车身车间的物料缓存区，再由叉车运送至各线体上件位置，由人工完成上件。传统方案已经成为制约车身生产环节实现全自动化一大阻碍，本方案正是为了解决这一技术瓶颈。
现有汽车生产环节中,目前大部分的物料依靠人工运输后将零件放到定位工装，然后抓手进行抓取作业。传统作业已无法满足日益提高的产能及人力成本，迫切需要实现工业自动化、促进产业升级。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有技术中人工运输汽车零件半成品无法满足工业自动化需求的技术问题。
本发明所采取的技术方案是：一种物料自动输送定位抓取系统，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料；
物料运输系统包括自动导引运输车AGV、Dolly小车、料架托盘和物料料架，自动导引运输车AGV置于地面之上，Dolly小车置于自动导引运输车AGV上，料架托盘置于Dolly小车的支撑滚轮上，并料架托盘通过Dolly小车上的X向限位器和Y向限位器定位；物料料架置于料架托盘上，物料料架并通过料架托盘边缘设置的料架导向挡块定位；
库位定位系统包括三个库位支架、库位拖拽机构、机械式无杆气缸、两条直线滑轨和两个夹紧气缸，三个库位支架平行置于地面之上，两条直线滑轨设置在位于中间的库位支架上端面上，在位于两侧的两个库位支架上端面上均设置有支撑料架托盘的料架拖拽支撑滚轮排；库位拖拽机构设置在直线滑轨上用于拖拽料架托盘，机械式无杆气缸设置在在位于中间的库位支架上端面上，机械式无杆气缸位于两条直线滑轨之间且平行设置，机械式无杆气缸活塞杆连接库位拖拽机构；两个夹紧气缸分别设置在位于两侧的两个库位支架的内侧面上用于夹紧拖拽到位后的料架托盘；
拍照识别系统为3D相机，机器人抓取系统为工业机器人，3D相机安装在工业机器人的手部，在工业机器人的手部设置抓取库位定位系统上的物料的抓手。
对本发明技术方案的优选，Dolly小车与自动导引运输车AGV之间通过定位销固定，在Dolly小车的背面上沿Y向设置卡合自动导引运输车AGV防止自动导引运输车AGV转动的挡板。
对本发明技术方案的优选，库位拖拽机构包括底座滑板、两条底座直线滑轨、滑板、直线气缸、两个托钩气缸和两个料架托盘托钩，
底座滑板连接两条直线滑轨且底座滑板背面与机械式无杆气缸活塞杆连接，两条底座直线滑轨平行设置在底座滑板上，直线气缸设置在底座滑板上且位于两条底座直线滑轨之间，滑板连接两条底座直线滑轨，滑板与直线气缸活塞杆连接，在滑板对称设置两个托钩支座，两个托钩气缸分别设置在两个托钩支座上，两个托钩气缸活塞杆端部均水平设置楔形推块，两个料架托盘托钩的中间位置均通过销转动支撑在两个托钩支座上，两个料架托盘托钩的一端均设置滚轮，两个滚轮分别置于两个楔形推块的斜面上；两个料架托盘托钩的另一端的下端面都设置弹簧，弹簧一端连接托钩支座，弹簧另一端连接料架托盘托钩另一端的下端面。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
1、本物料自动输送定位抓取系统，减少人力成本：减少物料运输及上件操作人工。
2、本物料自动输送定位抓取系统，适应柔性切换：多车型生产时，仅需切换料架就可，不需要额外的上件定位工装。
3、本物料自动输送定位抓取系统，使用寿命提高：利用气缸驱动，较减速电机驱动实现基本免维护。
4、本物料自动输送定位抓取系统，降本增效：除减少人力及设备投入，增加产能提升。
附图说明
图1是物料自动输送定位抓取系统中物料运输系统和库位定位系统的位置布置图。
图2是物料自动输送定位抓取系统中拍照识别系统和机器人抓取系统的位置布置图。
图3是库位拖拽机构的安装位置示意图。
图4是自动导引运输车AGV和Dolly小车的装配图。
图5是自动导引运输车AGV、Dolly小车和料架托盘的装配图。
图6是物料运输系统的爆炸视图。
图7是3D相机与物料(车身)的位置关系图。
图8是抓手与物料(车身)的位置关系图。
图9是图1中的A处放大视图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图9和具体实施方式做进一步的描述。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和2所示，本实施例的一种物料自动输送定位抓取系统，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料。
如图4、5和6所示，物料运输系统包括自动导引运输车AGV01、Dolly小车02、料架托盘03和物料料架04，自动导引运输车AGV01置于地面之上，Dolly小车02置于自动导引运输车AGV01上，料架托盘03置于Dolly小车02的支撑滚轮15上，并料架托盘03通过Dolly小车02上的X向限位器16和Y向限位器17定位；物料料架04置于料架托盘03上，物料料架04通过料架托盘03边缘设置的料架导向挡块19引导并通过定位器进行定位。
本实施例中自动导引运输车AGV和Dolly小车均为外购件，为现有智能立体仓储系统内的常规部件。
本实施例中Dolly小车02与自动导引运输车AGV01之间通过定位销13固定，在Dolly小车02的背面上沿Y向设置卡合自动导引运输车AGV01防止自动导引运输车AGV01转动的挡板14。
本实施例中物料运输系统将所需运输的物料车从仓库输送到库位定位系统处，其中自动导引运输车AGV01通过磁导航引导牵引Dolly小车02行走到指定位置，引Dolly小车022通过Dolly小车02的Dolly小车行车轮20行走到指定位置。
如图1和9所示，库位定位系统包括三个库位支架18、库位拖拽机构05、机械式无杆气缸06、两条直线滑轨07和两个夹紧气缸09。三个库位支架18平行置于地面之上，两条直线滑轨07设置在位于中间的库位支架18上端面上，在位于两侧的两个库位支架18上端面上均设置有支撑料架托盘03的料架拖拽支撑滚轮排08；库位拖拽机构05设置在直线滑轨07上用于拖拽料架托盘03，机械式无杆气缸06设置在在位于中间的库位支架18上端面上，机械式无杆气缸06位于两条直线滑轨07之间且平行设置，机械式无杆气缸06活塞杆连接库位拖拽机构05；两个夹紧气缸09分别设置在位于两侧的两个库位支架18的内侧面上用于夹紧拖拽到位后的料架托盘03。
本实施例的库位定位系统，物料运输系统将物料运输到指定位置(库位定位系统所在位置处)，库位拖拽机构05先将料架托盘03夹紧固定，机械无杆气缸06牵引料架托盘03并拖拽到料架拖拽支撑滚轮排08上，并牵引料架托盘03到指定抓件位置，使用两个夹紧气缸09夹紧料架托盘03并定位固定。
如图3和9所示，库位拖拽机构05包括底座滑板05-8、两条底座直线滑轨05-9、滑板05-1、直线气缸05-10、两个托钩气缸05-2和两个料架托盘托钩05-3。
底座滑板05-8连接两条直线滑轨07且底座滑板05-8背面与机械式无杆气缸06活塞杆连接，两条底座直线滑轨05-9平行设置在底座滑板05-8上，直线气缸05-10设置在底座滑板05-8上且位于两条底座直线滑轨05-9之间，滑板05-1连接两条底座直线滑轨05-9，滑板05-1与直线气缸05-10活塞杆连接，在滑板05-1对称设置两个托钩支座05-5，两个托钩气缸05-2分别设置在两个托钩支座05-5上，两个托钩气缸05-2活塞杆端部均水平设置楔形推块05-4，两个料架托盘托钩05-3的中间位置均通过销转动支撑在两个托钩支座05-5上，两个料架托盘托钩05-3的一端均设置滚轮05-6，两个滚轮05-6分别置于两个楔形推块05-4的斜面上；两个料架托盘托钩05-3的另一端的下端面都设置弹簧05-7，弹簧05-7一端连接托钩支座05-5，弹簧05-7另一端连接料架托盘托钩05-3另一端的下端面。
如图3所示，本实施例库位拖拽机构05内，在两个托钩气缸05-2的活塞杆为收缩状态时，两个料架托盘托钩05-3的另一端在弹簧05-7的作用力下向上凸起，使得两个料架托盘托钩05-3的另一端卡入料架托盘03。当两个托钩气缸05-2的活塞杆为伸出状态时，两个料架托盘托钩05-3一端的滚轮05-6在楔形推块05-4的斜面运动，并带动两个料架托盘托钩05-3另一端的弹簧收缩，使得两个料架托盘托钩05-3另一端向下缩回，脱离料架托盘03。
本实施例的库位拖拽机构05先使用直线气缸05-10推动滑板05-1，使滑板05-1位于物料运输系统内的料架托盘03下方，库位拖拽机构05内的两个料架托盘托钩05-3分别在弹簧05-7的作用下卡入料架托盘03内，直线气缸05-10带动滑板05-1在底座滑板05-8上移动，将料架托盘03拉离Dolly小车02；之后机械无杆气缸06牵引料架托盘03并拖拽到料架拖拽支撑滚轮排08上，并牵引料架托盘03到指定抓件位置，使用两个夹紧气缸09夹紧料架托盘03并定位固定。
如图2、7和8所示，拍照识别系统为3D相机12，机器人抓取系统为工业机器人11，3D相机12安装在工业机器人11的手部，在工业机器人11的手部设置抓取库位定位系统上的物料的抓手10。
本实施例中工业机器人11和3D相机12均为常规技术。
如图7和8所示，本实施例在工业机器人11的手部的两端都设置3D相机12，两个3D相机12均与工业机器人11内的机器人系统电连接，3D相机12用来拍摄待抓取工件(车身)上的物料定位特征点21，并将信息传送给机器人系统，机器人系统判断物料是否合格，合格进行抓取，不合格则放弃抓取。
机器人系统判断物料合格，工业机器人11将物料所在位置的信息传递给机器人系统，机器人系统引导工业机器人11抓取物料，抓手10上的抓手定位销22插入到物料(车身23)上的临时销孔内，完成物料定位；同时抓手10上的夹紧装置24对物料(车身23)夹紧，抓手10夹头夹紧抓取物料后进行作业。
本实施例抓取系统，由传统的人工运输改为自动运输，减少人力投入及物流车碰撞风险。
凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (2)

1.一种物料自动输送定位抓取系统，其特征在于：包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料；
物料运输系统包括自动导引运输车AGV(01)、Dolly小车(02)、料架托盘(03)和物料料架(04)，自动导引运输车AGV(01)置于地面之上，Dolly小车(02)置于自动导引运输车AGV(01)上，料架托盘(03)置于Dolly小车(02)的支撑滚轮(15)上，并料架托盘(03)通过Dolly小车(02)上的X向限位器(16)和Y向限位器(17)定位；物料料架(04)置于料架托盘(03)上，物料料架(04)并通过料架托盘(03)边缘设置的料架导向挡块定位；
库位定位系统包括三个库位支架(18)、库位拖拽机构(05)、机械式无杆气缸(06)、两条直线滑轨(07)和两个夹紧气缸(09)，三个库位支架(18)平行置于地面之上，两条直线滑轨(07)设置在位于中间的库位支架(18)上端面上，在位于两侧的两个库位支架(18)上端面上均设置有支撑料架托盘(03)的料架拖拽支撑滚轮排(08)；库位拖拽机构(05)设置在直线滑轨(07)上用于拖拽料架托盘(03)，机械式无杆气缸(06)设置在在位于中间的库位支架(18)上端面上，机械式无杆气缸(06)位于两条直线滑轨(07)之间且平行设置，机械式无杆气缸(06)活塞杆连接库位拖拽机构(05)；两个夹紧气缸(09)分别设置在位于两侧的两个库位支架(18)的内侧面上用于夹紧拖拽到位后的料架托盘(03)；
拍照识别系统为3D相机(12)，机器人抓取系统为工业机器人(11)，3D相机(12)安装在工业机器人(11)的手部，在工业机器人(11)的手部设置抓取库位定位系统上的物料的抓手(10)；
库位拖拽机构(05)包括底座滑板(05-8)、两条底座直线滑轨(05-9)、滑板(05-1)、直线气缸(05-10)、两个托钩气缸(05-2)和两个料架托盘托钩(05-3)，
底座滑板(05-8)连接两条直线滑轨(07)且底座滑板(05-8)背面与机械式无杆气缸(06)活塞杆连接，两条底座直线滑轨(05-9)平行设置在底座滑板(05-8)上，直线气缸(05-10)设置在底座滑板(05-8)上且位于两条底座直线滑轨(05-9)之间，滑板(05-1)连接两条底座直线滑轨(05-9)，滑板(05-1)与直线气缸(05-10)活塞杆连接，在滑板(05-1)对称设置两个托钩支座(05-5)，两个托钩气缸(05-2)分别设置在两个托钩支座(05-5)上，两个托钩气缸(05-2)活塞杆端部均水平设置楔形推块(05-4)，两个料架托盘托钩(05-3)的中间位置均通过销转动支撑在两个托钩支座(05-5)上，两个料架托盘托钩(05-3)的一端均设置滚轮(05-6)，两个滚轮(05-6)分别置于两个楔形推块(05-4)的斜面上；两个料架托盘托钩(05-3)的另一端的下端面都设置弹簧(05-7)，弹簧(05-7)一端连接托钩支座(05-5)，弹簧(05-7)另一端连接料架托盘托钩(05-3)另一端的下端面。
2.根据权利要求1所述的物料自动输送定位抓取系统，其特征在于，Dolly小车(02)与自动导引运输车AGV(01)之间通过定位销(13)固定，在Dolly小车(02)的背面上沿Y向设置卡合自动导引运输车AGV(01)防止自动导引运输车AGV(01)转动的挡板(14)。
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