CN109967648B - 智能转接传递装置 - Google Patents

Abstract

一种智能转接传递装置，可解决现有的机器人机械臂工作移动距离动作幅度太大，生产效率低的技术问题。包括转接台装置，转接台装置设置在皮带传输装置的输出端；转接台装置包括台面，台面的底侧固定在台面支架上，台面支架的顶部与台面连接处设置转向节，台面支架的底部固定在台面拖板上；还包括直线导轨滑块，所述直线导轨滑块和气缸连接；台面拖板固定在直线导轨滑块上，直线导轨滑块通过台面拖板带动台面前后移动，台面的前端沿着导向板移动；台面上设置传感器，传感器与气缸电连接。本发明使用气缸推动滑块装置的运动，将冲压产品精准送到机器人需要的位置，方便机器人抓手拾取到产品，满足多种产品的转接，实用性很强。

Description

智能转接传递装置

技术领域

本发明涉及传输机器人技术领域，具体涉及一种智能转接传递装置。

背景技术

通常冲压机器人的生产方式是：机械臂从前道冲压工序的模具腔内取出产品，回旋送到下一道工序冲床上的模具腔内进行加工，这样依次进行每道工序的生产。或者从两台冲床之间的转序平台上取产品，再送入冲床模具中进行加工。

现有机器人生产模式的缺点：

1.机器人机械臂工作移动距离动作幅度太大，生产效率低，平均实现6-7次/min冲压。(外形尺寸大的产品，用现有加工方法，成本相对可以接受，但是在生产相对较小的产品时，此生产效率便大大提高产品的制造成本。)

2.现有机器人生产模式，在开始端必须要有自动机械喂料。

发明内容

本发明提出的一种智能转接传递装置，可解决现有的机器人机械臂工作移动距离动作幅度太大，生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种智能转接传递装置，包括皮带传输装置，皮带传输装置固定在底座上，还包括转接台装置，所述转接台装置设置在皮带传输装置的输出端；

所述转接台装置包括台面，台面的底侧固定在台面支架上，所述台面支架的顶部与台面连接处设置转向节，所述台面支架的底部固定在台面拖板上；

所述转接台装置还包括直线导轨滑块，所述直线导轨滑块和气缸连接，所述直线导轨滑块和气缸固定在底板上，底板固定在所述底座上；

所述转接台装置还包括导向板，所述导向板固定住底板上；

所述台面拖板固定在直线导轨滑块上，直线导轨滑块通过台面拖板带动台面前后移动，所述台面的前端沿着导向板移动；

所述台面上设置传感器，所述传感器与气缸电连接。

进一步的，所述台面包括底层的支撑面板和处于上层的中间面板，中间面板包括两层分支面板叠加，中间面板的两侧分别设置调节机构，调节机构包括调节杆和固定块，两个调节杆的内端与两个分支面板一一对应固定连接，另一端分别与对应的固定板连接。

进一步的，所述台面的中间面板的左右两侧边分别设置定位板，所述台面的中间面板的前端设置定位块。

进一步的，所述台面拖板的后端固定有排料挡板，所述排料挡板与台面拖板的连接处呈夹角，所述夹角小于90度，所述排料挡板的上侧延伸到台面底侧。

进一步的，所述排料挡板通过设置排料架固定在台面拖板的后端。

进一步的，所述台面的前端底侧设置导向轮，所述导向轮可沿着导向板滑动。

由上述技术方案可知，本发明的智能转接传递装置通过加转接台，可以使上道工序产品送到下道工序最接近加工的位置，然后由机器人拾取产品送入模具腔内进行加工，再把加工后的产品放到下一同样的传输装置上，这样依次传递下去。机器人近距离拾取和放下产品，减少动作距离和旋转幅度，大大提高工作效率。

本发明把传输线和转接台结合在一起，设计的传输装置和前端设计了可移动翻转的转接台装置，使用气缸推动滑块装置的运动，将冲压产品精准送到机器人需要的位置，方便机器人抓手拾取到产品。转接台装置在设计结构上，满足多种产品的转接，实用性很强。

附图说明

图1是本发明的使用状态结构示意图一；

图2是图1的侧视结构示意图；

图3是本发明台面结构示意图；

图4是本发明台面侧视结构示意图；

图5是本发明的使用状态结构示意图二；

图6是图5的侧视结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-图6所示，一种智能转接传递装置，包括皮带传输装置1，皮带传输装置1固定在底座上，还包括转接台装置2，所述转接台装置2设置在皮带传输装置1的输出端；

所述转接台装置2包括台面11，台面11的底侧固定在台面支架21上，所述台面支架21的顶部与台面11连接处设置转向节20，所述台面支架21的底部固定在台面拖板22上；

所述转接台装置2还包括直线导轨滑块7，所述直线导轨滑块7和气缸6连接，所述直线导轨滑块7和气缸6固定在底板5上，底板5固定在所述底座上；所述台面11上设置传感器，所述传感器与气缸6电连接；具体所述传感器包括2个，前端传感器4和末端传感器19，所述前端传感器4设置在皮带传输装置1的末端，是用来检测传送带是否将产品传输到位；所述末端传感器19设置在台面11的输出端，用于检测产品是否到了传输线末端。

所述转接台装置2还包括导向板3，所述导向板3固定住底板5上；所述台面拖板22固定在直线导轨滑块7上，直线导轨滑块7通过台面拖板22带动台面11前后移动，所述台面11的前端沿着导向板3移动；具体通过在所述台面11的前端底侧设置导向轮18，所述导向轮18可沿着导向板3滑动，所述导向板3为垂直设置的三角形状板，从输入端到输出端方向高度逐渐增高，直到最终点可使台面达到水平状态。

所述台面11包括底层的支撑面板和处于上层的中间面板，中间面板包括两层分支面板叠加，中间面板的两侧分别设置调节机构，调节机构包括调节杆14和固定块15，两个调节杆14的内端与两个分支面板一一对应固定连接，另一端分别与对应的固定板15连接。所述调节机构可以用于调整中间面板的宽度和高度，便于适用各种产品。

所述台面11的中间面板的左右两侧边分别设置定位板16，所述台面11的中间面板的前端设置定位块17。所述定位板16和定位块17用于固定产品防止掉落。

所述台面拖板22的后端固定有排料挡板13，所述排料挡板13与台面拖板22的连接处呈夹角，所述夹角小于90度，所述排料挡板13的上侧延伸到台面11底侧。所述排料挡板13通过设置排料架12固定在台面拖板22的后端。排料挡板13用于若后续产品过早到达即被排料挡板13挡住下滑落入框、或通过另一输送带送入框内存放。

以下结合本发明实施例的工作原理具体说明，操作工(或机器人)把产品放入皮带传输装置1(如图1和图2所示)，产品滑向转接台装置2，转接台装置上安装的感应器4感应到产品，气缸6即动作,拉动直线导轨上的滑块(气缸、导轨安装在底板上)缩回，转接台上的导向轮顺着导向板轨迹把转接台移动并翻转到图5和图6所示的位置，到达位置气缸发出工作指令，则机器人抓手拾取产品(如果转接台感应器没有感应到，说明产品没有到位，即气缸不工作，没有指令机器人不工作)。产品拾取结束，感应器感应不到产品，气缸将转接台装置推到原位置，等待下一次工作。即气缸、导轨的往返连续运动，将产品输送到机器人需要的位置。传送带装置前端感应器，是用来检测传送带是否将产品传输到位，当转接台没有回到原位置，传送带产品则顺着排料挡板滑下，保证产品有序的传输，实现人机智能传输转序相结合。

转接台装置2工作原理过程说明：

产品从皮带传输装置1落入台面11，台面11前端定位块17定位产品位置，台面11安装的传感器19感应到产品，信号传输给气缸6，气缸6拉动滑块，通过滑块拖板22带动整个转接台装置2的运动，将台面11产品传输给机器人抓手。

其中，控制说明如下：

1、装置原始位：气缸活塞杆伸出，到输送皮带线出口位置，也就是感应开关X4的位置。

2、打开气源、电源开关，输送带开始运动，皮带上的产品向前运动。

3、产品运动到智能转接传递(送)装置(以下简称装置)口时，由于装置本身说是倾斜的，所以产品会自动滑落到固定位置。如果此时皮带上有紧跟产品，这个紧跟的产品会被皮带线上的感应检测开关X0检测到，这时皮带就会自动停止。如果没有紧跟产品，皮带会一直运转下去，直到X0检测到有产品，才会停止，这样可以保证装置最近的地方有产品，提高装置效率。

4、当产品自动滑落到固定位置时，会感应到装置检测开关X2，此时气缸活塞杆缩回，带着产品缩到机器人取料位置，也就是缩回到检测开关X3位置。

5、延时0.3S后，输出信号Y2接通，也就是告诉机器人可以取料。

6、机器人取走料，并离开装置后，气缸活塞杆伸出，到输送皮带线出口位置，也就是感应开关X4的位置，输送带再次开始运动，输送产品到装置上。

7、从第4步开始循环。

本实施例的转接台装置具备以下特点：

1.不同产品只要外形在台面尺寸范围内，都可以通过调节左右定位板16和皮带传输装置1的左右导料杆的尺寸即可使用。

2.转接台在位置成30度角接产品、产品在无外力作用下到达前定位端。

3.接到产品后脱离皮带传输装置1避免后续产品干扰。

4.转接台2在气缸拉动脱离传输装置1时，同时沿着导向板翻转成水平面、便于机器人抓取。

5.转接台2脱离传输装置1后，如有紧跟的产品会通过排料挡板13自由下落掉入框或另一传输线转入其它临时存放点。

综上，本实施例所述的智能转接传递装置，是以电机控制皮带技术，由一台电机通过齿轮传动驱动皮带线、带动产品从前端传输到末端。转接台在位置成30度角对接传输线，是为了产品离开传输线后在无外力作用能够停留在底端、也是每一个产品前端定位的基准边。传输线两边有可以调节宽度和高度的导料杆为产品导向、直至进入转接台导料位。转接台台面左右各有一个可以调节的导料板，它是用于对产品进行左右位置的定位。有了三个方向的定位保障，机器人端拾器可以在此固定位置抓取产品进行工作，而且在此位置产品不会受到传输线上后续产品的干扰。后续产品过早到达即被排料挡板挡住下滑落入框、或通过另一输送带送入框内存放。机器人抓手取走转接台上的产品后感应器即给出指令气缸推动滑块到原始位再接产品，这样不停往返。在传输线末端有一个传感器，它的作用是当它感应到有产品到了传输线末端、气缸不能动作转接台在此时回位30度,否则产品跌落会被卡住。随编程实现各个连贯动作完成对产品的传输，准确无误的固定每一次到位的产品位置。在传输装置的前端，通过转接台装置，将产品精准的送至机器人抓手的位置，并且有序的让机器人抓住产品，进行下道工序。满足产品多样化，传送速度可调节即提高效率又节约成本。

本发明实施例的一种智能转接传递装置让机器人的机械手移动距离最近，动作幅度最小，提高机器人工作效率。克服了自动化传输设备与机器人传递的传统限制，不受传输线上后续产品干扰、产品定位稳定，可靠，可以通用于各种尺寸、外形不同的产品使用。设计灵巧新颖简易，成本底，不易故障使用寿命长。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种智能转接传递装置，包括皮带传输装置（1），皮带传输装置（1）固定在底座上，其特征在于：还包括转接台装置（2），所述转接台装置（2）设置在皮带传输装置（1）的输出端；

所述转接台装置（2）包括台面（11），台面（11）的底侧固定在台面支架（21）上，所述台面支架（21）的顶部与台面（11）连接处设置转向节（20），所述台面支架（21）的底部固定在台面拖板（22）上；

所述转接台装置（2）还包括直线导轨滑块（7），所述直线导轨滑块（7）和气缸（6）连接，所述直线导轨滑块（7）和气缸（6）固定在底板（5）上，底板（5）固定在所述底座上；

所述转接台装置（2）还包括导向板（3），所述导向板（3）固定住底板（5）上；

所述台面拖板（22）固定在直线导轨滑块（7）上，直线导轨滑块（7）通过台面拖板（22）带动台面（11）前后移动，所述台面（11）的前端沿着导向板（3）移动；

所述台面（11）上设置传感器，所述传感器与气缸（6）电连接；

所述台面（11）包括底层的支撑面板和处于上层的中间面板，中间面板包括两层分支面板叠加，中间面板的两侧分别设置调节机构，调节机构包括调节杆（14）和固定块（15），两个调节杆（14）的内端与两个分支面板一一对应固定连接，另一端分别与对应的固定块（15）连接；

所述导向板（3）与台面（11）接触的端面，从输入端到输出端方向高度逐渐增高。

2.根据权利要求1所述的智能转接传递装置，其特征在于：所述台面（11）的中间面板的左右两侧边分别设置定位板（16），所述台面（11）的中间面板的前端设置定位块（17）。

3.根据权利要求1所述的智能转接传递装置，其特征在于：所述台面拖板（22）的后端固定有排料挡板（13），所述排料挡板（13）与台面拖板（22）的连接处呈夹角，所述夹角小于90度，所述排料挡板（13）的上侧延伸到台面（11）底侧。

4.根据权利要求3所述的智能转接传递装置，其特征在于：所述排料挡板（13）通过设置排料架（12）固定在台面拖板（22）的后端。

5.根据权利要求1所述的智能转接传递装置，其特征在于：所述台面（11）的前端底侧设置导向轮（18），所述导向轮（18）可沿着导向板（3）滑动。

6.根据权利要求1所述的智能转接传递装置，其特征在于：所述传感器包括2个，前端传感器（4）和末端传感器（19），所述前端传感器（4）设置在皮带传输装置（1）的末端，是用来检测传送带是否将产品传输到位；所述末端传感器（19）设置在台面（11）的输出端，用于检测产品是否到了传输线末端。

7.根据权利要求1所述的智能转接传递装置，其特征在于：所述台面（11）的输出端在起始位置与水平面呈30度角。