CN204643186U - 袋装物料自动搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种袋装物料自动搬运系统，包括输送装置和搬运机器人，搬运机器人包括机器人本体，机器人本体包括机械臂，机械臂上安装有夹具；夹具包括主支架和夹爪，主支架上设有与机械臂固定连接的机器人连接盘，夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，L型弯管包括位于主支架下方的夹持段和与夹持段垂直的侧挡段，所有的L型弯管的侧挡段均与固定板固定连接，主支架上设有驱动机构；输送装置包括与夹具配合的动力滚筒线，动力滚筒线包括机架，机架上间隔地设有转辊，相邻两根转辊之间的间距等于相邻两根L型弯管之间的间距，且相邻两根转辊之间的间隙宽度大于等于L型弯管的外径，机架上与相邻两根转辊之间的间隙对应设有竖直槽口。

Description

袋装物料自动搬运系统

技术领域

本实用新型涉及一种物料搬运系统，具体的为一种袋装物料自动搬运系统。

背景技术

水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉状物料大都是采用袋包装运输的，并且这些物料产量巨大。目前我国袋装物料的搬运和装卸运输主要是靠肩扛和下车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且在粉尘的工作环境下作业，还会危害工作人员的身体健康。

随着机器人技术的发展，提出了用于搬运和装卸袋装物料的袋装物料搬运机器人，现有袋装物料搬运机器人的夹具一般都采用夹取的方式夹持物料，但是由于袋装物料在夹持力的作用下容易变形，这会导致夹具的夹持力不能完全作用到袋装物料上，即袋装物料在搬运过程中容易掉落。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种袋装物料自动搬运系统，能够满足袋装物料的搬运和运转要求。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种袋装物料自动搬运系统，包括用于输送袋装物料的输送装置和用于搬运袋装物料的搬运机器人，所述搬运机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂上安装有用于夹取袋装物料的夹具；

所述夹具包括主支架和用于夹取袋装物料的夹爪，所述主支架上设有与所述机械臂固定连接的机器人连接盘，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括位于所述主支架下方的夹持段和与所述夹持段垂直的侧挡段，所有的所述L型弯管的侧挡段均与所述固定板固定连接，所述主支架上设有用于驱动所述夹爪沿着所述夹持段的轴向方向运动的驱动机构；

所述输送装置包括位于末端并与所述夹具配合的动力滚筒线，所述动力滚筒线包括机架，所述机架上间隔地设有用于传送袋装物料的转辊，相邻两根所述转辊之间的间距等于相邻两根所述L型弯管之间的间距，且相邻两根所述转辊之间的间隙宽度大于等于所述L型弯管的外径，所述机架上与相邻两根所述转辊之间的间隙对应设有宽度大于等于所述L型弯管且上端开口的竖直槽口。

进一步，所述夹爪还包括与所有的所述L型弯管的所述侧挡段端面固定连接的固定连接板。

进一步，所述L型弯管的侧挡段背向所述夹持段的一侧设有用于支撑所述固定连接板的加强板Ⅰ；所述L型弯管的侧挡段面向所述夹持段的一侧设有侧挡板，所述侧挡板与所述主支架固定连接，且所述侧挡板面向所述侧挡段的一侧侧面上间隔地设有加强板Ⅱ。

进一步，所述驱动机构包括固定安装在所述主支架底部的驱动气缸，所述固定连接板上固定安装有连接板，所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板固定连接，且所述主支架与所述连接板之间设有用于所述夹爪移动导向的导向机构。

进一步，所述导向机构包括固定安装在所述主支架底部的导向套和固定安装在所述连接板上并与所述导向套配合的导向杆，所述导向杆与所述气缸的活塞杆平行。

进一步，还包括用于检测所述夹爪移动位置的位移传感器，所述位移传感器包括固定安装在所述主支架上的测量座和固定安装在所述连接板上与所述测量座配合的测量杆，所述测量杆与所述导向杆平行。

进一步，还包括用于压紧物料的压紧机构；所述压紧机构包括设置在所述主支架与所述夹持段之间的压板，所述主支架上设有用于驱动所述压板沿着垂直于所有的所述L型弯管的所述夹持段的轴线方向移动的压紧气缸。

进一步，所述输送装置还包括皮带轮输送线和连接所述皮带轮输送线与所述动力滚筒线的整理动力滚筒线；所述皮带轮输送线上设有传送皮带，且所述皮带轮输送线远离所述整理动力滚筒线的一端设有接包板；所述整理动力滚筒线包括支架，所述支架上间隔地设有截面呈方形的驱动辊。

进一步，所述接包板与所述皮带轮输送线之间、以及所述皮带轮输送线与所述整理动力滚筒线之间分别设有转弯器，所述转弯器包括呈竖直设置的转筒座和旋转配合套装在所述转筒座上的转筒。

进一步，所述输送装置设置为两套，两套所述输送装置的所述动力滚筒线分别位于所述搬运机器人的两侧；还包括与所述输送装置一一对应设置的堆码座，所述堆码座的下方设有与其配合的导轨。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的袋装物料自动搬运系统，通过在输送装置上设置动力滚筒线，使用时，输送装置将袋装物料传送至动力滚筒线，搬运机器人的夹具的夹持段向前伸出并从竖直槽口处插入至动力滚筒线的转辊下方，当袋装物料运送至动力滚筒线上时，利用机械臂驱动夹爪向上运动将物料夹持在夹爪内，并驱动夹爪回缩，夹爪移动至堆垛位置处时，利用驱动机构驱动夹爪移动，可方便地实现物料堆垛，且对于形状规则、表面光滑的物料包，具有较为精确的定位特性，可以有效减少码垛过程中掉包的现象。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型袋装物料自动搬运系统实施例的结构示意图；

图2为夹具的结构示意图；

图3为夹具夹取袋装物料时的结构示意图；

图4为动力滚筒线的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，为本实用新型袋装物料自动搬运系统实施例的结构示意图。本实施例的袋装物料自动搬运系统，包括用于输送袋装物料的输送装置和用于搬运袋装物料的搬运机器人，搬运机器人包括机器人本体19，机器人本体19包括机械臂20，机械臂20上安装有用于夹取袋装物料的夹具21。本实施例的夹具包括主支架1和用于夹取袋装物料2的夹爪3，主支架1上设有机器人连接盘18，夹爪3包括固定板4和间隔设置的至少两根L型弯管5，本实施例的L型弯管5间隔设有7根。L型弯管5包括位于主支架1下方的夹持段5a和与夹持段5a垂直的侧挡段5b，所有的L型弯管5的侧挡段5b均与固定板4固定连接，如此，便将所有L型弯管5连接为一体，主支架1上设有用于驱动夹爪3沿着夹持段5a的轴向方向运动的驱动机构。本实施例的夹爪3还包括与所有的L型弯管5的侧挡段5b端面固定连接的固定连接板6，L型弯管5的侧挡段5b背向夹持段5a的一侧设有用于支撑固定连接板6的加强板Ⅰ7，提高结构强度。本实施例的L型弯管5的侧挡段5b面向夹持段5a的一侧设有侧挡板8，侧挡板8与主支架1固定连接，侧挡板8面向侧挡段5b的一侧侧面上间隔地设有加强板Ⅱ9，通过设置侧挡板8，能够防止物料与侧挡段5b碰撞，起到保护作用。

输送装置包括位于末端并与夹具配合的动力滚筒线22，动力滚筒线22包括机架23，机架23上间隔地设有用于传送袋装物料2的转辊24，相邻两根转辊24之间的间距等于相邻两根L型弯管5之间的间距，且相邻两根转辊24之间的间隙宽度大于等于L型弯管5的外径，机架23上与相邻两根转辊24之间的间隙对应设有宽度大于等于L型弯管5且上端开口的竖直槽口25。本实施例的相邻两根转辊24之间的间隙宽度大于L型弯管5的外径，竖直槽口25的宽度大于L型弯管5的直径。如此，便可将夹爪通过竖直槽口25伸入到转辊24的下方，并可通过竖直槽口25向上提起。

进一步，本实施例的驱动机构包括固定安装在主支架1底部的驱动气缸10，固定连接板6上固定安装有连接板11，连接板11采用L型钢制成。驱动气缸10的活塞杆与连接板11固定连接，且主支架1与连接板11之间设有用于夹爪3移动导向的导向机构。本实施例的导向机构包括固定安装在主支架1底部的导向套12和固定安装在连接板11上并与导向套12配合的导向杆13，导向杆13与气缸10的活塞杆平行，本实施例的导向套12设有两个并分别位于气缸10的两侧，导向杆13以导向套12一一对应设置为两根。

进一步，本实施例的抽屉式夹具还包括用于检测夹爪3移动位置的位移传感器，位移传感器包括固定安装在主支架1上的测量座14和固定安装在连接板11上与测量座14配合的测量杆15，测量杆15与导向杆13平行，通过设置位移传感器，能够检测夹爪3的位置，便于控制夹爪3的移动。

进一步，本实施例的抽屉式夹具还包括用于压紧物料2的压紧机构。本实施例的压紧机构包括设置在主支架1与夹持段5a之间的压板16，主支架1上设有用于驱动压板16沿着垂直于所有的L型弯管5的夹持段5a的轴线方向移动的压紧气缸17，通过设置压紧机构用于压紧物料2，能够有效防止物料掉落。

进一步，本实施例的输送装置还包括皮带轮输送线26和连接皮带轮输送线26与动力滚筒线22的整理动力滚筒线27。皮带轮输送线26上设有传送皮带27，且皮带轮输送线26远离整理动力滚筒线27的一端设有接包板28，袋装物料2从接包板28处进入皮带轮输送线26并向整理动力滚筒线27传送。整理动力滚筒线27包括支架29，支架29上间隔地设有截面呈方形的驱动辊30，能够将袋装物料2传送至动力滚筒线22。本实施例的接包板28与皮带轮输送线26之间、以及皮带轮输送线26与整理动力滚筒线27之间分别设有转弯器31，转弯器包括呈竖直设置的转筒座和旋转配合套装在转筒座上的转筒，通过设置转弯器31，可使袋装物料2能够转向输送。

进一步，本实施例的输送装置设置为两套，两套输送装置的动力滚筒线22分别位于搬运机器人的两侧。本实施例的袋装物料自动搬运系统还包括与输送装置一一对应设置的堆码座32，堆码座32的下方设有与其配合的导轨33，方便物料堆码存放后，再在导轨33的导向作用下移开。

本实施例的袋装物料自动搬运系统，通过在输送装置上设置动力滚筒线22，使用时，输送装置将袋装物料传送至动力滚筒线22，搬运机器人的夹具的夹持段5a向前伸出并从竖直槽口25处插入至动力滚筒线22的转辊24下方，当袋装物料2运送至动力滚筒线22上时，利用机械臂20驱动夹爪向上运动将物料夹持在夹爪内，并驱动夹爪回缩，夹爪移动至堆垛位置处时，利用驱动机构驱动夹爪移动，可方便地实现物料堆垛，且对于形状规则、表面光滑的物料包，具有较为精确的定位特性，可以有效减少码垛过程中掉包的现象。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种袋装物料自动搬运系统，其特征在于：包括用于输送袋装物料的输送装置和用于搬运袋装物料的搬运机器人，所述搬运机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括机械臂，所述机械臂上安装有用于夹取袋装物料的夹具；其特征在于：

所述夹具包括主支架和用于夹取袋装物料的夹爪，所述主支架上设有与所述机械臂固定连接的机器人连接盘，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括位于所述主支架下方的夹持段和与所述夹持段垂直的侧挡段，所有的所述L型弯管的侧挡段均与所述固定板固定连接，所述主支架上设有用于驱动所述夹爪沿着所述夹持段的轴向方向运动的驱动机构；

所述输送装置包括位于末端并与所述夹具配合的动力滚筒线，所述动力滚筒线包括机架，所述机架上间隔地设有用于传送袋装物料的转辊，相邻两根所述转辊之间的间距等于相邻两根所述L型弯管之间的间距，且相邻两根所述转辊之间的间隙宽度大于等于所述L型弯管的外径，所述机架上与相邻两根所述转辊之间的间隙对应设有宽度大于等于所述L型弯管且上端开口的竖直槽口。

2.根据权利要求1所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述夹爪还包括与所有的所述L型弯管的所述侧挡段端面固定连接的固定连接板。

3.根据权利要求2所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述L型弯管的侧挡段背向所述夹持段的一侧设有用于支撑所述固定连接板的加强板Ⅰ；所述L型弯管的侧挡段面向所述夹持段的一侧设有侧挡板，所述侧挡板与所述主支架固定连接，且所述侧挡板面向所述侧挡段的一侧侧面上间隔地设有加强板Ⅱ。

4.根据权利要求2所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在所述主支架底部的驱动气缸，所述固定连接板上固定安装有连接板，所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板固定连接，且所述主支架与所述连接板之间设有用于所述夹爪移动导向的导向机构。

5.根据权利要求4所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述导向机构包括固定安装在所述主支架底部的导向套和固定安装在所述连接板上并与所述导向套配合的导向杆，所述导向杆与所述气缸的活塞杆平行。

6.根据权利要求5所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：还包括用于检测所述夹爪移动位置的位移传感器，所述位移传感器包括固定安装在所述主支架上的测量座和固定安装在所述连接板上与所述测量座配合的测量杆，所述测量杆与所述导向杆平行。

7.根据权利要求1-6任一项所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：还包括用于压紧物料的压紧机构；所述压紧机构包括设置在所述主支架与所述夹持段之间的压板，所述主支架上设有用于驱动所述压板沿着垂直于所有的所述L型弯管的所述夹持段的轴线方向移动的压紧气缸。

8.根据权利要求1所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述输送装置还包括皮带轮输送线和连接所述皮带轮输送线与所述动力滚筒线的整理动力滚筒线；所述皮带轮输送线上设有传送皮带，且所述皮带轮输送线远离所述整理动力滚筒线的一端设有接包板；所述整理动力滚筒线包括支架，所述支架上间隔地设有截面呈方形的驱动辊。

9.根据权利要求8所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述接包板与所述皮带轮输送线之间、以及所述皮带轮输送线与所述整理动力滚筒线之间分别设有转弯器，所述转弯器包括呈竖直设置的转筒座和旋转配合套装在所述转筒座上的转筒。

10.根据权利要求8所述的袋装物料自动搬运系统，其特征在于：所述输送装置设置为两套，两套所述输送装置的所述动力滚筒线分别位于所述搬运机器人的两侧；还包括与所述输送装置一一对应设置的堆码座，所述堆码座的下方设有与其配合的导轨。