CN115610982A - 一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构 - Google Patents

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徐国胜
李进
汪云龙
戴厚虎
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Abstract

本发明公开了一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，包括：待抓取输送机，所述待抓取输送机的一侧固定安装有顶升移栽辊道机，同时待抓取输送机的另一侧安装有分托盘链条输送，并且分托盘链条输送远离待抓取输送机的一端安装有托盘库。该码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，两条输送线同时来料，空托盘从抓取输送下端穿行，相互不受干扰；自动托盘库分离出来的托盘经过顶升移栽辊道机输送到码垛位输送机上；这样实现码垛线体的循环；整个线体使用一套机器人，一套自动托盘库装置，实现原来两套设备所使用的所有功能，极大的降低了成本；同样也减少设备的安装空间，为客户节约的场地。

Description

一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体为一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构。
背景技术
近几年，国内机器人替代人工搬运的需求量越来越大，然而随着各方面成本的不断上涨，国内外对节能环保提出了更高的要求。鉴于此，需要设计一种适应多个品种同时搬运的机械装置，减少设备安装空间，降低设备采购成本，减轻企业负担。
发明内容
本发明的目的在于提供一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，以解决上述背景技术中提到的缺陷。
为实现上述目的，提供一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，包括：
待抓取输送机，所述待抓取输送机的一侧固定安装有顶升移栽辊道机，同时待抓取输送机的另一侧安装有分托盘链条输送，并且分托盘链条输送远离待抓取输送机的一端安装有托盘库，顶升移栽辊道机的底部安装有码垛位输送机，待抓取输送机的上部安装有整形输送机、复检称，待抓取输送机的一侧安装有机械手抓取机构，待抓取输送机的外侧安装有安全护栏；
机械手抓取机构，所述机械手抓取机构的底座上安装有安装座，且安装座上活动安装有大臂，同时大臂通过驱动电机进行驱动，并且大臂端部与小臂铰接，小臂远离大臂的一端处设置有安装盘，安装盘底部设置有横向安装板，且横向安装板的底部两侧分别安装有右夹爪和左夹爪。
优选的，所述机械手抓取机构包括安装座、底座、驱动电机、大臂、连杆结构、小臂、旋转驱动电机、安装盘、电动推杆、连动杆、右夹爪、横向安装板和左夹爪。
优选的，所述安装座与上活动安装有连杆结构，且连杆结构远离安装座的一端与小臂端部活动连接。
优选的，所述小臂远离大臂的一端安装有旋转驱动电机，且旋转驱动电机的输出轴与安装盘固定连接，安装盘与其底部的横向安装板螺接固定。
优选的，所述横向安装板的两侧均安装有电动推杆，且两组电动推杆的活塞杆均通过连动杆对右夹爪、左夹爪进行驱动工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：两条输送线同时来料，空托盘从抓取输送下端穿行，相互不受干扰；自动托盘库分离出来的托盘经过顶升移栽辊道机输送到码垛位输送机上；这样实现码垛线体的循环；整个线体使用一套机器人，一套自动托盘库装置，实现原来两套设备所使用的所有功能，极大的降低了成本；同样也减少设备的安装空间，为客户节约的场地。
附图说明
图1为本发明结构机械手抓取机构工作示意图；
图2为本发明结构机械手抓取机构示意图；
图3为本发明结构横向安装板安装结构示意图；
图4为本发明结构图2的仰视图。
图中标号：1、码垛位输送机；2、机械手抓取机构；20、安装座；21、底座；22、驱动电机；23、大臂；24、连杆结构；25、小臂；26、旋转驱动电机；27、安装盘；28、电动推杆；29、连动杆；30、右夹爪；31、横向安装板；32、左夹爪；3、顶升移栽辊道机；4、待抓取输送机；5、整形输送机；6、复检称；7、分托盘链条输送；8、托盘库；9、安全护栏。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，包括：待抓取输送机4和机械手抓取机构2；
待抓取输送机4的一侧固定安装有顶升移栽辊道机3，同时待抓取输送机4的另一侧安装有分托盘链条输送7，并且分托盘链条输送7远离待抓取输送机4的一端安装有托盘库8，顶升移栽辊道机3的底部安装有码垛位输送机1，待抓取输送机4的上部安装有整形输送机5、复检称6，待抓取输送机4的一侧安装有机械手抓取机构2，待抓取输送机4的外侧安装有安全护栏9；
机械手抓取机构2的底座21上安装有安装座20，且安装座20上活动安装有大臂23，同时大臂23通过驱动电机22进行驱动，并且大臂23端部与小臂25铰接，小臂25远离大臂23的一端处设置有安装盘27，安装盘27底部设置有横向安装板31，且横向安装板31的底部两侧分别安装有右夹爪30和左夹爪32。
工作原理：在使用的时候，如图1所示：两条输送线同时来料，空托盘从抓取输送下端穿行，相互不受干扰；自动托盘库8分离出来的托盘经过顶升移栽辊道机3输送到码垛位输送机1上；这样实现码垛线体的循环；整个线体使用一套机器人，一套自动托盘库8装置，实现原来两套设备所使用的所有功能，极大的降低了成本；同样也减少设备的安装空间，为客户节约的场地。
作为一种较佳的实施方式，机械手抓取机构2包括安装座20、底座21、驱动电机22、大臂23、连杆结构24、小臂25、旋转驱动电机26、安装盘27、电动推杆28、连动杆29、右夹爪30、横向安装板31和左夹爪32。
两条线体的成品包装袋从整形输送机5经过整形后，输送到待抓取输送机4上，感应光电检测到包装袋后，输送机停止；此时机械手抓取机构2开始工作，抓手移动到最先到达的包装袋进行抓取，抓取输送采用间隔滚筒的方式，机器人抓手正好可以移动到输送机内，实现包装袋的抓取。
与此同时，自动托盘库8在升降机构的配合下，逐个放下托盘，经过分托盘链条输送机分离托盘至下一个工位；当托盘移动到左边顶升移栽辊道机3上时，顶升移栽辊道机3上升，辊道机上电机开始转动，将托盘移动到码垛位输送机1上；此时辊道机上无托盘，则托盘库8开始补充托盘，依次循环。
当托盘进入码垛位输送机1指定位置时，机器人抓取包装袋放置到相应的托盘上，以此交替运行；同时左右两边码垛的跺型及数量都可以分别设置，不同线体上的物料可以独立开。
作为一种较佳的实施方式，安装座20与上活动安装有连杆结构24，且连杆结构24远离安装座20的一端与小臂25端部活动连接。
作为一种较佳的实施方式，小臂25远离大臂23的一端安装有旋转驱动电机26，且旋转驱动电机26的输出轴与安装盘27固定连接，安装盘27与其底部的横向安装板31螺接固定。
如图2-3所示：通过启动驱动电机22的外接开关，驱动电机22开始工作，可对大臂23、小臂25的工作姿态进行变更。
作为一种较佳的实施方式，横向安装板31的两侧均安装有电动推杆28，且两组电动推杆28的活塞杆均通过连动杆29对右夹爪30、左夹爪32进行驱动工作。
如图2-4所示：两组电动推杆28的活塞杆均通过连动杆29对右夹爪30、左夹爪32进行驱动工作，右夹爪30、左夹爪32之间的距离降低，可对包装袋进行夹持移动工作。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，其特征在于，包括：
待抓取输送机（4），所述待抓取输送机（4）的一侧固定安装有顶升移栽辊道机（3），同时待抓取输送机（4）的另一侧安装有分托盘链条输送（7），并且分托盘链条输送（7）远离待抓取输送机（4）的一端安装有托盘库（8），顶升移栽辊道机（3）的底部安装有码垛位输送机（1），待抓取输送机（4）的上部安装有整形输送机（5）、复检称（6），待抓取输送机（4）的一侧安装有机械手抓取机构（2），待抓取输送机（4）的外侧安装有安全护栏（9）；
机械手抓取机构（2），所述机械手抓取机构（2）的底座（21）上安装有安装座（20），且安装座（20）上活动安装有大臂（23），同时大臂（23）通过驱动电机（22）进行驱动，并且大臂（23）端部与小臂（25）铰接，小臂（25）远离大臂（23）的一端处设置有安装盘（27），安装盘（27）底部设置有横向安装板（31），且横向安装板（31）的底部两侧分别安装有右夹爪（30）和左夹爪（32）。
2.根据权利要求1所述的一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，其特征在于：所述机械手抓取机构（2）包括安装座（20）、底座（21）、驱动电机（22）、大臂（23）、连杆结构（24）、小臂（25）、旋转驱动电机（26）、安装盘（27）、电动推杆（28）、连动杆（29）、右夹爪（30）、横向安装板（31）和左夹爪（32）。
3.根据权利要求2所述的一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，其特征在于：所述安装座（20）与上活动安装有连杆结构（24），且连杆结构（24）远离安装座（20）的一端与小臂（25）端部活动连接。
4.根据权利要求2所述的一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，其特征在于：所述小臂（25）远离大臂（23）的一端安装有旋转驱动电机（26），且旋转驱动电机（26）的输出轴与安装盘（27）固定连接，安装盘（27）与其底部的横向安装板（31）螺接固定。
5.根据权利要求4所述的一种码垛包装一体化生产设备用机械手抓取机构，其特征在于：所述横向安装板（31）的两侧均安装有电动推杆（28），且两组电动推杆（28）的活塞杆均通过连动杆（29）对右夹爪（30）、左夹爪（32）进行驱动工作。
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