CN116620854A - 物料输送用码垛机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛机，具体涉及物料输送用码垛机，包括依次设置的输送线、搬运线和码垛线；输送线包括平行间隔设置的第一输送线和第二输送线，且第一输送线和第二输送线的输送方向均朝向搬运线；搬运线包括旋转台、搬运驱动机构和设置在搬运驱动机构上的第一夹持臂和第二夹持臂，搬运驱动机构竖直安装在旋转台上，且第一夹持臂和第二夹持臂设置在同一直线上，第一夹持臂的末端设置有第一抓取机构，第二夹持臂的末端设置有第二抓取机构；码垛线包括镜像对称设置的第一码垛线和第二码垛线，且第一码垛线和第二码垛线的运动方向相对于输送线的运动方向垂直，本发明能够用于各种尺寸大小的物品的码垛输送，并且双线同时输送，效率高。

Description

物料输送用码垛机

技术领域

本发明专利涉及码垛机的技术领域，具体而言，涉及物料输送用码垛机。

背景技术

随着机械制造业的发展以及包装的种类、工厂环境和客户需求的变化等，码垛设备在各个方面都已经取得了很大的发展，在物流系统中经常需要对货物进行码垛放置，码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

专利文件CN218707290U公开了一种码垛生产线，其包括：第一输送线，包括缓存区和工作区；RGV移载线，包括第一轨道、RGV小车及设于RGV小车上的移载平台，RGV小车能够沿第一轨道移动，以使移载平台对接第一输送线的上料侧；机械手移载线，包括第二轨道、运载小车和设于运载小车上的码垛机械手，第二轨道邻近第一输送线的下料侧设置，运载小车能够沿第二轨道移动，以使码垛机械手的工作范围能够覆盖工作区；码垛平台，邻近第二轨道设置，且码垛平台位于码垛机械手的工作范围内。该专利提供的码垛生产线，可实现物料的自动码垛，以机器码垛来代替人工码垛，极大的缩减人力成本，提升工作效率，还可避免人工码垛的安全隐患。但是该码垛生产线是单线输送进行码垛，效率较低

专利文件CN202310079935.2公开了一种高效物流用码垛装置，包括引导组件、底座、反转式自卡合码垛装置、支撑调控组件和驱动组件，所述引导组件的下端设于底座上，所述驱动组件的一端设于底座内，所述驱动组件的另一端活动设于底座上壁上，所述支撑调控组件的下端卡接设于驱动组件上，所述反转式自卡合码垛装置设于支撑调控组件上。本发明属于自动码垛技术领域，具体是指一种高效物流用码垛装置，反转式自卡合码垛装置能够实现布匹等圆形装置的码垛，同时便于拿取。但是该码垛装置限制了被码垛的物品和形状，仅能用于圆形布卷的码垛。

然后上述现有技术在码垛过程中无法实现双线输送，并且有些码垛机对于物品的尺寸或者形状等具有限定，因此适用范围有限，虽然极大的缩减人力成本，但是在码垛机卸货或者换货的过程中仍需要等待较长时间，工作效率还是相对较低。

发明内容

针对于上述技术问题，本发明的目的在于提供物料输送用码垛机，能够用于各种尺寸大小的物品的码垛输送，通过第一抓取机构、第二抓取机构、第一输送线和第二输送线的配合工作，实现了双线同时输送，极大的提升了工作效率。

本发明是这样实现的，物料输送用码垛机，包括依次设置的输送线、搬运线和码垛线；

所述输送线包括平行间隔设置的第一输送线和第二输送线，且第一输送线和第二输送线的输送方向均朝向搬运线；待码垛的物品通过第一输送线和第二输送线分批输送向搬运线；

所述搬运线包括旋转台、搬运驱动机构和设置在搬运驱动机构上的第一夹持臂和第二夹持臂，所述搬运驱动机构竖直安装在旋转台上，且所述第一夹持臂和第二夹持臂设置在同一直线上，所述第一夹持臂的末端设置有第一抓取机构，所述第二夹持臂的末端设置有第二抓取机构；

所述码垛线包括镜像对称设置的第一码垛线和第二码垛线，所述第一码垛线设置在第一输送线的正前方，而第二码垛线设置在第二输送线的正前方，且第一码垛线和第二码垛线的运动方向相对于输送线的运动方向垂直。

所述第一抓取机构夹取第一输送线上的物品时，所述第二抓取机构位于第二码垛线的正上方，若此时第二抓取机构此时夹取有物品，第二抓取机构就松开该物品，物品放置到第二码垛线上，然后旋转台转动，第一抓取机构将夹取的物品放置到第一码垛线上，同时第二抓取机构到达第二输送线的正上方并夹取第二输送线末端的物品，重复以上操作，实现两个两组机构的相互配合夹取搬运，提高了效率。

进一步，输送第一输送线和第二输送线均包括输送底座、输送轨道和输送平台；所述输送底座上方设有多组间隔均匀且平行的输送轨道，多个输送平台安装于输送轨道上并能沿着输送轨道运动，且待码垛的物品安装于输送平台上，通过输送平台输送；且所述输送平台与输送轨道最右边缘的几个输送轨道滑动连接。

进一步，所述输送底座上方外侧通过滑动轨道安装有多个分隔机构，所述滑动轨道通过若干支撑柱安装于输送底座上方，且所述支撑柱底部设有支撑气垫，所述支撑气垫置于最左边缘的相邻的两输送轨道之间，所述支撑气垫未充气时，所述挡板低于输送平台底面，所述支撑气垫充气时，所述挡板高于输送平台底面或顶面；

所述分隔机构包括滑动平台、挡板和红外感应器，所述红外感应器固定安装于滑动平台上方，所述滑动平台一端连接挡板，所述挡板底部也设有支撑气垫，支撑气垫与输送底座上表面接触。

在没有物品经过时，支撑气垫处于未充气状态，而此时挡板低于滑动平台底面，滑动平台当红外感应器识别到物品经过时，支撑气垫充气，挡板上移，从而挡住下一个物品，避免多个物品堆积在前方，抓取时识别错误而降低了抓取效率，搬运线的第一抓取机构或者第二抓取机构抓取后，将信息反馈到第一输送线或者第二输送线，从而支撑气垫放气，挡板下降，物品前进到待抓取区域。

进一步，所述搬运线还包括搬运底座，所述搬运底座上固定安装有旋转台，所述旋转台上方固定连接搬运驱动机构，所述搬运驱动机构包括主升降气缸和与其驱动连接的主伸缩轴，所述主伸缩轴的自由端连接有联动平台，所述第一抓取机构和第二抓取机构的控制端均与联动平台连接，且所述联动平台内设有用于控制第一抓取机构和第二抓取机构运动的控制系统，且第一抓取机构和第二抓取机构交替的进行抓取和松开。

进一步，所述第一抓取机构和第二抓取机构均分别包括副伸缩轴、副伸缩气缸、横向调节轨道、竖向调节轨道、连接板和夹爪；

所述副伸缩轴由副伸缩气缸控制伸缩，且所述副伸缩轴的自由端与第一抓取机构或第二抓取机构的末端连接，所述副伸缩气缸的末端与连接板的顶部连接，所述连接板的侧面与竖向调节轨道滑动连接并能相对于竖向调节轨道竖向移动，所述竖向调节轨道安装于横向调节轨道上并能相对于横向调节轨道横向移动；

所述连接板下方连接若干夹爪。

进一步，所述连接板的下方设有一条横向布置的移动轨道，所述若干夹爪均安装于移动轨道上，且每两夹爪之间通过剪刀式铰链连接；

所述连接板上还安装有同步皮带轮结构，所述同步皮带轮结构的皮带上固定连接有调节块，所述调节块与设于中心的夹爪顶部连接，且与该夹爪相邻的任一夹爪顶部固定在连接板上。通过皮带轮的运动控制调节块的移动，而调节块的移动控制了夹爪之间的相对距离，具体的实现是由于夹爪们均安装于移动轨道上，而相邻的两夹爪之间通过剪刀式铰链连接，调节块与中心的一个夹爪连接，调节块移动时，与之连接的夹爪也移动，而与该夹爪相邻的夹爪位置固定，两夹爪之间的距离改变时，从而其余的夹爪同步移动，从而无论是抓取大物品还是小物品都可以根据需要调节变换所需的抓取间距。

进一步，所述连接板上还设有保护外壳，所述同步皮带轮结构和夹爪之间连接剪刀式铰链均设有保护外壳内。

进一步，所述夹爪为真空吸盘，所述第一抓取机构和第二抓取机构还分别设有负压风机，该负压风机连接有若干负压管，所述负压管与夹爪一一对应连接，通过负压风机和负压管使吸盘内产生负气压，从而将物品顶部吸牢，即可开始搬送待提升物，当物品搬送到目的地时，平稳地充气进真空吸盘内，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘就脱离物品表面，从而完成了搬送物品的任务。

进一步，第一码垛线和第二码垛线均分别包括有码垛底座、码垛输送轨道、限位板和高度限制结构，所述码垛输送轨道安装于码垛底座上，所述码垛底座上还设有移动棍，所述限位板安装于移动棍上，且所述限位板在移动棍上的移动方向相对于码垛输送轨道的运动方向垂直，所述限位板上也设有红外感应器；

所述高度限制结构设置在码垛底座远离搬运线的一侧；

所述高度限制结构包括若干竖直杆、若干斜杆和限高板，所述若干竖直杆的底部与码垛底座固定连接，所述竖直杆顶部与斜杆顶部固定连接，所述斜杆与竖直杆之间的夹角为钝角，钝角的设置可以提高限制高度，并且不会对物品表面进行过分挤压，而所述限高板安装于斜杆上，且所述限高板朝向于码垛底座的一面设有触摸式感应器。

通过高度限制结构限制每次码垛的高度，当码垛的物品的顶部触碰到触摸式感应器时，本触摸式感应器利用压电原理，感应器内的电介质由于被触碰收到外力的作用而发生变形，其内部发生变化，而将变化的信号传递到总的控制端，从而控制端操控码垛输送轨道运动，从而实现自动化输送，无需人工操作，提升了工作效率。

与现有技术相比，本方案设置有第一抓取机构和第二抓取机构，当第一抓取机构夹取第一输送线上的物品时，所述第二抓取机构位于第二码垛线的正上方，若此时第二抓取机构此时夹取有物品，第二抓取机构就松开该物品，物品放置到第二码垛线上，然后旋转台转动，第一抓取机构将夹取的物品放置到第一码垛线上，同时第二抓取机构到达第二输送线的正上方并夹取第二输送线末端的物品，重复以上操作，实现两个两组机构的相互配合夹取搬运，提高了效率。

附图说明

图1是本发明提供的物料输送用码垛机的俯视结构示意图；

图2是本发明提供的物料输送用码垛机的搬运线的侧视示意图；

图3是本发明提供的物料输送用码垛机的码垛线的示意图；

图4是本发明提供的物料输送用码垛机的输送线的示意图；

图5是图4中A部的局部放大图；

图6是本发明提供的物料输送用码垛机的第一抓取机构或第二抓取机构示意图。

上述附图中涉及的附图标记：第一输送线1，输送底座101，输送轨道102，输送平台103，滑动轨道104，滑动平台105，支撑气垫106，挡板107，红外感应器108，支撑柱109；

第二输送线2，搬运线3，搬运底座301，旋转台302，主升降气缸303，主伸缩轴304，联动平台305，

第一夹持臂4，第一抓取机构401，第二夹持臂5，第二抓取机构501，副伸缩轴5011、副伸缩气缸5012、横向调节轨道5013、竖向调节轨道5014、连接板5015、同步皮带轮结构5016，调节块5017，移动轨道5018，剪刀式铰链5019，夹爪5020，第一码垛线6，码垛底座601，码垛输送轨道602，限位板604，竖直杆605，斜杆606，限高板607，第二码垛线7。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1-6所示，物料输送用码垛机，包括依次设置的输送线、搬运线3和码垛线；输送线包括平行间隔设置的第一输送线1和第二输送线2，且第一输送线1和第二输送线2的输送方向均朝向搬运线3；各自的运动方向可参考图1，待码垛的物品通过第一输送线1和第二输送线2分批输送向搬运线3；搬运线3包括旋转台302、搬运驱动机构和设置在搬运驱动机构上的第一夹持臂4和第二夹持臂5，搬运驱动机构竖直安装在旋转台302上，且第一夹持臂4和第二夹持臂5设置在同一直线上，第一夹持臂4的末端设置有第一抓取机构401，第二夹持臂5的末端设置有第二抓取机构501；

码垛线包括镜像对称设置的第一码垛线6和第二码垛线7，第一码垛线6设置在第一输送线1的正前方，而第二码垛线7设置在第二输送线2的正前方，且第一码垛线6和第二码垛线7的运动方向相对于输送线的运动方向垂直。

第一码垛线6和第二码垛线7均分别包括有码垛底座601、码垛输送轨道602、限位板604和高度限制结构，码垛输送轨道602安装于码垛底座601上，码垛底座601上还设有移动棍，限位板604安装于移动棍上，且限位板604在移动棍上的移动方向相对于码垛输送轨道602的运动方向垂直，限位板604上也设有红外感应器108；高度限制结构设置在码垛底座601远离搬运线3的一侧；高度限制结构包括若干竖直杆605、若干斜杆606和限高板607，若干竖直杆605的底部与码垛底座601固定连接，竖直杆605顶部与斜杆606顶部固定连接，斜杆606与竖直杆605之间的夹角为钝角，钝角的设置可以提高限制高度，并且不会对物品表面进行过分挤压，而限高板607安装于斜杆606上，且限高板607朝向于码垛底座601的一面设有触摸式感应器。通过高度限制结构限制每次码垛的高度，当码垛的物品的顶部触碰到触摸式感应器时，本触摸式感应器利用压电原理，感应器内的电介质由于被触碰收到外力的作用而发生变形，其内部发生变化，而将变化的信号传递到总的控制端，从而控制端操控码垛输送轨道602运动，从而实现自动化输送，无需人工操作，提升了工作效率。

第一抓取机构401夹取第一输送线1上的物品时，第二抓取机构501位于第二码垛线7的正上方，若此时第二抓取机构501夹取有物品，第二抓取机构501就松开该物品，物品放置到第二码垛线7上，然后旋转台302转动，第一抓取机构401将夹取的物品放置到第一码垛线6上，同时第二抓取机构501到达第二输送线2的正上方并夹取第二输送线2末端的物品，重复以上操作，实现两个两组机构的相互配合夹取搬运，提高了效率。

第一输送线1和第二输送线2均包括输送底座101、输送轨道102和输送平台103；输送底座101上方设有多组间隔均匀且平行的输送轨道102，多个输送平台103安装于输送轨道102上并能沿着输送轨道102运动，且待码垛的物品安装于输送平台103上，通过输送平台103输送；且输送平台103与输送轨道102最右边缘的几个输送轨道102滑动连接。

输送底座101上方外侧通过滑动轨道104安装有多个分隔机构，滑动轨道104通过若干支撑柱109安装于输送底座101上方，且支撑柱109底部设有支撑气垫106，支撑气垫106置于最左边缘的相邻的两输送轨道102之间，支撑气垫106未充气时，挡板107低于输送平台103底面，支撑气垫106充气时，挡板107高于输送平台103底面或顶面；

分隔机构包括滑动平台105、挡板107和红外感应器108，红外感应器108固定安装于滑动平台105上方，滑动平台105一端连接挡板107，挡板107底部也设有支撑气垫106，支撑气垫106与输送底座101上表面接触。

在没有物品经过时，支撑气垫106处于未充气状态，而此时挡板107低于滑动平台105底面，滑动平台105当红外感应器108识别到物品经过时，支撑气垫106充气，挡板107上移，从而挡住一个物品，避免多个物品堆积在前方，抓取时识别错误而降低了抓取效率，搬运线3的第一抓取机构401或者第二抓取机构501抓取后，将信息反馈到第一输送线1或者第二输送线2，从而支撑气垫106放气，挡板107下降，物品前进到待抓取区域。

搬运线3还包括搬运底座301，搬运底座301上固定安装有旋转台302，旋转台302上方固定连接搬运驱动机构，搬运驱动机构包括主升降气缸303和与其驱动连接的主伸缩轴304，主伸缩轴304的自由端连接有联动平台305，第一抓取机构401和第二抓取机构501的控制端均与联动平台305连接，且联动平台305内设有用于控制第一抓取机构401和第二抓取机构501运动的控制系统，且第一抓取机构401和第二抓取机构501交替的进行抓取和松开。

第一抓取机构401和第二抓取机构501均分别包括副伸缩轴5011、副伸缩气缸5012、横向调节轨道5013、竖向调节轨道5014、连接板5015和夹爪5020；

副伸缩轴5011由副伸缩气缸5012控制伸缩，且副伸缩轴5011的自由端与第一抓取机构401或第二抓取机构501的末端连接，副伸缩气缸5012的末端与连接板5015的顶部连接，连接板5015的侧面与竖向调节轨道5014滑动连接并能相对于竖向调节轨道5014竖向移动，竖向调节轨道5014安装于横向调节轨道5013上并能相对于横向调节轨道5013横向移动；从而能够多方向的调节抓取的位置，以达到最佳的抓取位置。

连接板5015下方连接若干夹爪5020。连接板5015的下方设有一条横向布置的移动轨道5018，若干夹爪5020均安装于移动轨道5018上，且每两夹爪5020之间通过剪刀式铰链5019连接；连接板5015上还安装有同步皮带轮结构5016，同步皮带轮结构5016的皮带上固定连接有调节块5017，调节块5017与设于中心的夹爪5020顶部连接，且与该夹爪5020相邻的任一夹爪5020顶部固定在连接板5015上。通过皮带轮的运动控制调节块5017的移动，而调节块5017的移动控制了夹爪5020之间的相对距离，具体的实现是由于夹爪5020们均安装于移动轨道5018上，而相邻的两夹爪5020之间通过剪刀式铰链5019连接，调节块5017与中心的一个夹爪5020连接，调节块5017移动时，与之连接的夹爪5020也移动，而与该夹爪5020相邻的夹爪5020位置固定，两夹爪5020之间的距离改变，从而其余的夹爪5020同步移动，从而无论是抓取大物品还是小物品都可以根据需要调节变换所需的抓取间距。

连接板5015上还设有保护外壳，同步皮带轮结构5016和夹爪5020之间连接剪刀式铰链5019均设有保护外壳内，对保护壳内的结构进行保护。

夹爪5020为真空吸盘，第一抓取机构401和第二抓取机构501还分别设有负压风机，该负压风机连接有若干负压管，负压管与夹爪5020一一对应连接，通过负压风机和负压管使吸盘内产生负气压，从而将物品顶部吸牢，即可开始搬送待提升物，当物品搬送到目的地时，平稳地充气进真空吸盘内，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘就脱离物品表面，从而完成了搬送物品的任务。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.物料输送用码垛机，包括依次设置的输送线、搬运线（3）和码垛线，其特征在于；

所述输送线包括平行间隔设置的第一输送线（1）和第二输送线（2），且第一输送线（1）和第二输送线（2）的输送方向均朝向搬运线（3）；待码垛的物品通过第一输送线（1）和第二输送线（2）分批输送向搬运线（3）；

所述搬运线（3）包括旋转台（302）、搬运驱动机构和设置在搬运驱动机构上的第一夹持臂（4）和第二夹持臂（5），所述搬运驱动机构竖直安装在旋转台（302）上，且所述第一夹持臂（4）和第二夹持臂（5）设置在同一直线上，所述第一夹持臂（4）的末端设置有第一抓取机构（401），所述第二夹持臂（5）的末端设置有第二抓取机构（501）；

所述码垛线包括镜像对称设置的第一码垛线（6）和第二码垛线（7），所述第一码垛线（6）设置在第一输送线（1）的正前方，而第二码垛线（7）设置在第二输送线（2）的正前方，且第一码垛线（6）和第二码垛线（7）的运动方向相对于输送线的运动方向垂直。

2.根据权利要求1所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述第一输送线（1）和第二输送线（2）均包括输送底座（101）、输送轨道（102）和输送平台（103）；所述输送底座（101）上方设有多组间隔均匀且平行的输送轨道（102），多个输送平台（103）安装于输送轨道（102）上并能沿着输送轨道（102）运动，且待码垛的物品安装于输送平台（103）上，通过输送平台（103）输送；且所述输送平台（103）与输送轨道（102）最右边缘的几个输送轨道（102）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述输送底座（101）上方外侧通过滑动轨道（104）安装有多个分隔机构，所述滑动轨道（104）通过若干支撑柱（109）安装于输送底座（101）上方，且所述支撑柱（109）底部设有支撑气垫（106），所述支撑气垫（106）置于最左边缘的相邻的两输送轨道（102）之间，所述分隔机构包括滑动平台（105）、挡板（107）和红外感应器（108），所述红外感应器（108）固定安装于滑动平台（105）上方，所述滑动平台（105）一端连接挡板（107），所述挡板（107）底部也设有支撑气垫（106），支撑气垫（106）与输送底座（101）上表面接触；

所述支撑气垫（106）未充气时，所述挡板（107）低于输送平台（103）底面，所述支撑气垫（106）充气时，所述挡板（107）高于输送平台（103）底面或顶面。

4.根据权利要求3所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述搬运线（3）还包括搬运底座（301），所述搬运底座（301）上固定安装有旋转台（302），所述旋转台（302）上方固定连接搬运驱动机构，所述搬运驱动机构包括主升降气缸（303）和与其驱动连接的主伸缩轴（304），所述主伸缩轴（304）的自由端连接有联动平台（305），所述第一抓取机构（401）和第二抓取机构（501）的控制端均与联动平台（305）连接，且所述联动平台（305）内设有用于控制第一抓取机构（401）和第二抓取机构（501）运动的控制系统，且第一抓取机构（401）和第二抓取机构（501）交替的进行抓取和松开。

5.根据权利要求4所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述第一抓取机构（401）和第二抓取机构（501）均分别包括副伸缩轴（5011）、副伸缩气缸（5012）、横向调节轨道（5013）、竖向调节轨道（5014）、连接板（5015）和夹爪（5020）；

所述副伸缩轴（5011）由副伸缩气缸（5012）控制伸缩，且所述副伸缩轴（5011）的自由端与第一抓取机构（401）或第二抓取机构（501）的末端连接，所述副伸缩气缸（5012）的末端与连接板（5015）的顶部连接，所述连接板（5015）的侧面与竖向调节轨道（5014）滑动连接并能相对于竖向调节轨道（5014）竖向移动，所述竖向调节轨道（5014）安装于横向调节轨道（5013）上并能相对于横向调节轨道（5013）横向移动；

所述连接板（5015）下方连接若干夹爪（5020）。

6.根据权利要求5所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述连接板（5015）的下方设有一条横向布置的移动轨道（5018），所述若干夹爪（5020）均安装于移动轨道（5018）上，且每两夹爪（5020）之间通过剪刀式铰链（5019）连接；

所述连接板（5015）上还安装有同步皮带轮结构（5016），所述同步皮带轮结构（5016）的皮带上固定连接有调节块（5017），所述调节块（5017）与设于中心的夹爪（5020）顶部连接，且与该夹爪（5020）相邻的任一夹爪（5020）顶部固定在连接板（5015）上。

7.根据权利要求6所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述连接板（5015）上还设有保护外壳，所述同步皮带轮结构（5016）和夹爪（5020）之间连接剪刀式铰链（5019）均设有保护外壳内。

8.根据权利要求7所述的物料输送用码垛机，其特征在于，所述夹爪（5020）为真空吸盘，所述第一抓取机构（401）和第二抓取机构（501）还分别设有负压风机，该负压风机连接有若干负压管，所述负压管与夹爪（5020）一一对应连接。

9.根据权利要求8所述的物料输送用码垛机，其特征在于，第一码垛线（6）和第二码垛线（7）均分别包括有码垛底座（601）、码垛输送轨道（602）、限位板（604）和高度限制结构，所述码垛输送轨道（602）安装于码垛底座（601）上，所述码垛底座（601）上还设有移动棍，所述限位板（604）安装于移动棍上，且所述限位板（604）在移动棍上的移动方向相对于码垛输送轨道（602）的运动方向垂直，所述限位板（604）上也设有红外感应器（108）；

所述高度限制结构设置在码垛底座（601）远离搬运线（3）的一侧；

所述高度限制结构包括若干竖直杆（605）、若干斜杆（606）和限高板（607），所述若干竖直杆（605）的底部与码垛底座（601）固定连接，所述竖直杆（605）顶部与斜杆（606）顶部固定连接，所述斜杆（606）与竖直杆（605）之间的夹角为钝角；

所述限高板（607）安装于斜杆（606）上，且所述限高板（607）朝向于码垛底座（601）的一面设有触摸式感应器。