KR102179921B1 - 난좌 적재장치 - Google Patents

Abstract

난좌의 적재가 용이하고 안정적으로 난좌를 이동시켜 적재할 수 있도록, 지지프레임과, 일측이 지지프레임에 회전가능하게 결합 지지되며 지지프레임의 양측으로 왕복각운동되는 요동대와, 일측이 요동대의 타측과 회전가능하게 결합되는 아암과, 내부에 흡기실을 구비하며 아암의 타측에 설치되는 흡착대와, 흡기실과 내부가 서로 통하는 상태로 흡착대에 일정 간격을 두고 설치되며 요동대가 지지프레임의 일측으로 각운동시 난좌에 삽입된 계란이 흡착되고 요동대가 지지프레임의 타측으로 각운동시 흡착된 계란이 분리되는 복수의 흡착튜브와, 흡착대의 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 걸침턱을 구비하며 요동대가 지지프레임의 일측으로 각운동시 한 쌍의 걸침턱이 서로 가까워지도록 각운동되면서 한 쌍의 걸침턱에 난좌의 양측이 걸쳐져 지지되고 요동대가 지지프레임의 타측으로 각운동시 한 쌍의 걸침턱이 서로 멀어지도록 각운동되면서 한 쌍의 걸침턱으로부터 난좌의 지지가 해제되어 난좌가 하역되는 난좌홀더를 포함하여 이루어지는 난좌 적재장치를 제공한다.

Description

난좌 적재장치 {EggBox Pannel Loading Device}

본 발명은 난좌 적재장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 양계장에서 난좌에 담겨진 상태로 복수층으로 적층되어 집란장으로 운반되는 계란의 세척 등을 행하는 경우 계란이 담겨져 적층된 상태의 난좌를 하나씩 이동시켜 난좌이송장치 등에 적재할 수 있도록 구성되는 난좌 적재장치에 관한 것이다.

일반적으로 양계장에서 대량으로 생산되는 계란은 세척, 살균, 선별, 인쇄, 포장 등의 처리 공정을 거쳐서 시중에 유통된다. 각각의 계란 처리 공정은 계란세척장치, 계란살균장치, 계란선별장치, 계란인쇄장치, 계란포장장치 등을 이용함으로서, 신속하고 편리하게 계란을 처리할 수 있게 되었다.

최근에는 계란의 세척에서 포장에 이르기까지 일련의 과정을 자동으로 처리할 수 있는 계란 자동화 시스템이 개발되어 인력을 절감하고 보다 신속하게 계란을 처리할 수 있게 되었다. 계란 자동화 처리 시스템은 설치비용이 고가이므로 규모가 큰 대형 양계장에서는 경제성이 있으나 규모가 작은 소형 양계장에서는 경제성이 없다.

소형 양계장에서 생산된 계란은 대형 양계장과는 달리 곧바로 난좌에 담아서 출하 후, 집란장에서 세척, 선별, 인쇄, 포장 등의 처리 공정을 수행하여 시중에 상품으로 유통된다. 양계장에서 계란을 담는 난좌는 30개의 계란을 5행*6열로 담을 수 있도록 형성된다.

양계장에서 계란 출하시는 취급의 효율성을 높이기 위해 계란이 담긴 난좌를 대략 5층 내지 10층 높이로 적층하여 이동, 적재, 운반, 하역 등을 행하게 된다. 계란이 담긴 난좌의 적층시는 인접층간의 난좌의 방향이 서로 다르게 난좌를 90°씩 회전시켜 인접층간의 계란이 지그재그로 배치되게 한다.

양계장에서 복수층으로 적층되어 운반된 계란이 담겨진 난좌는 집란장에서 하역 후, 난좌에 담겨진 계란을 꺼내어 세척, 선별, 인쇄, 포장 등의 처리 공정을 수행하게 된다.

등록특허공보 제10-0919444호에는 난좌 등에 삽입된 계란을 인출하여 계란의 코팅이나 재포장, 이송, 세척, 살균, 인쇄 등을 행하기 위한 장치에 투입시켜 주는 계란 자동 투입기가 개시되어 있다.

등록특허공보 제10-0912932호에는 난좌에 담겨진 계란을 세척공정, 코팅공정, 살균처리공정, 무게측정 및 선별공정을 진행하기 위해 난좌로부터 계란을 꺼내어 운반하는 일련의 작업을 자동화할 수 있는 계란 오토 로더 장치가 개시되어 있다.

상기 계란 자동 투입기 및 오토 로더 장치는 난좌를 일일이 하나씩 들어서 난좌이송장치에 적재하게 되는데, 이러한 적재작업이 하루에 수백 회 내지 천회 넘게 반복되므로 작업이 어렵고 작업자의 신체피로도가 증가하게 된다.

본 발명은 상기와 같은 점에 조감하여 이루어진 것으로서, 계란이 담겨진 상태로 복수층으로 적층된 난좌를 하나씩 이동하여 난좌이송컨베이어 등에 적재시킬 수 있으므로 난좌의 적재작업이 용이하고 적재작업에 필요한 인력 및 시간이 감소되는 난좌 적재장치를 제공하는 데, 그 목적이 있다.

본 발명이 제안하는 난좌 적재장치는 지지프레임과, 일측이 상기 지지프레임에 회전가능하게 결합 지지되며, 상기 지지프레임의 양측으로 왕복각운동되는 요동대와, 일측이 상기 요동대의 타측과 회전가능하게 결합되는 아암과, 내부에 흡기실을 구비하며, 상기 아암의 타측에 설치되는 흡착대와, 상기 흡기실과 내부가 서로 통하는 상태로 상기 흡착대에 일정 간격을 두고 설치되며, 상기 요동대가 상기 지지프레임의 일측으로 각운동시 난좌에 삽입된 계란이 흡착되고 상기 요동대가 상기 지지프레임의 타측으로 각운동시 흡착된 계란이 분리되는 복수의 흡착튜브와, 상기 흡착대의 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 걸침턱을 구비하며, 상기 요동대가 상기 지지프레임의 일측으로 각운동시 한 쌍의 걸침턱이 서로 가까워지도록 각운동되면서 한 쌍의 걸침턱에 난좌의 양측이 걸쳐져 지지되고 상기 요동대가 상기 지지프레임의 타측으로 각운동시 한 쌍의 걸침턱이 서로 멀어지도록 각운동되면서 한 쌍의 걸침턱으로부터 난좌의 지지가 해제되어 난좌가 하역되는 난좌홀더를 포함하여 이루어진다.

상기 요동대는 일측에는 상기 지지프레임과 회전가능하게 결합되는 제1힌지축이 구비된다.

상기 아암의 타측에는 상기 요동대의 타측과 회전가능하게 결합되는 제2힌지축이 구비된다.

상기 난좌홀더는 일측이 상기 흡착대에 힌지결합되고 서로 180° 위상차를 두고 일체로 회전되게 설치되는 한 쌍의 제1각운동레버와, 상기 제1각운동레버를 왕복각운동시키는 실린더와, 일측이 상기 흡착대와 각운동가능하게 힌지결합되고 타측에 상기 걸침턱을 구비하는 한 쌍의 제2각운동레버와, 상기 제1각운동레버가 왕복각운동시 상기 제2각운동레버가 왕복각운동되도록 제1각운동레버와 제2각운동레버를 연결하는 한 쌍의 연결대를 포함하여 이루어진다.

그리고 본 발명은 상기 요동대가 왕복각운동시 요동대의 회전각도 만큼 아암이 반대방향으로 회전되어 아암의 타측에 장착되는 상기 흡착대의 자세가 수평 상태로 유지되도록 하는 수평유지기구를 더 포함하여 이루어지는 것도 가능하다.

상기 수평유지기구는 상기 제1힌지축과 제2힌지축에 각각 설치되는 한 쌍의 타이밍풀리와, 양측이 상기 한 쌍의 상기 타이밍풀리에 감아걸리는 타이밍벨트를 포함하여 이루어진다.

또한, 본 발명은 상기 아암과 흡착대를 연결하는 흡기배관을 더 포함하여 이루어지는 것도 가능하다.

상기 흡기배관은 일측이 상기 아암의 타측에 고정되는 고정관과, 상기 고정관의 하측 둘레에 설치되고 일정 간격을 두고 설치되는 고정플레이트와, 상기 흡기실과 내부가 통하도록 설치되며, 일측이 흡착대에 고정되고 타측이 상기 고정관의 내부에 상하 슬라이딩 가능하게 끼움결합되는 이동관과, 상기 이동관의 하측 둘레에 설치되는 이동플레이트와, 상기 고정플레이트와 이동플레이트 사이에 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 설치되고 고정플레이트와 이동플레이의 간격이 벌어지는 방향으로 항상 힘을 가하는 복수의 탄성부재를 포함하여 이루어진다.

나아가, 본 발명은 상기 흡착대의 다른 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 보조걸침턱을 구비하며, 상기 요동대가 상기 지지프레임의 일측으로 각운동시 한 쌍의 보조걸침턱이 서로 가까워지도록 각운동되면서 한 쌍의 보조걸침턱에 난좌의 양측이 걸쳐져 지지되고 상기 요동대가 상기 지지프레임의 타측으로 각운동시 한 쌍의 보조걸침턱이 서로 멀어지도록 각운동되면서 한 쌍이 보조걸침턱으로부터 난좌의 지지가 해제되어 난좌가 하역되는 보조난좌홀더를 더 포함하여 이루어지는 것도 가능하다.

상기 보조난좌홀더는 일측이 상기 흡착대에 힌지결합되고 서로 180도 위상차를 두고 일체로 회전되게 설치되는 한 쌍의 제1보조각운동레버와, 상기 제1보조각운동레버를 왕복각운동시키는 실린더와, 일측이 흡착대와 각운동가능하게 힌지결합되며 타측에 상기 보조걸침턱을 구비하는 한 쌍의 제2보조각운동레버와, 상기 제1보조각운동레버가 왕복각운동시 상기 제2보조각운동레버가 왕복각운동되도록 제1보조각운동레버와 제2보조각운동레버를 연결하는 한 쌍의 보조연결대를 포함하여 이루어진다.

본 발명의 실시예에 따른 난좌 적재장치에 의하면, 복수층으로 적층된 난좌를 하나씩 운반하여 난좌이송컨베이어에 적재시킬 수 있으므로 작업자의 피로도가 감소되고 대량의 계란을 신속하고 용이하게 적재할 수 있다.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 난좌 적재장치에 의하면, 난좌를 하나씩 운반할 때 난좌와 계란을 함께 들어서 운반하므로 유동이 방지되고 안정성이 향상된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치를 나타내는 정면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치를 나타내는 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 수평유지기구를 나타내는 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 난좌홀더를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 난좌홀더를 나타내는 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 보조난좌홀더를 나타내는 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 흡기배관을 나타내는 정면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 흡기배관을 나타내는 측면단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치에 있어서 흡기배관을 나타내는 평면단면도이다.

다음으로 본 발명에 따른 난좌 적재장치의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

이하에서 동일한 기능을 하는 기술요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용하고, 중복 설명을 피하기 위하여 반복되는 상세한 설명은 생략한다.

이하에 설명하는 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 효과적으로 보여주기 위하여 예시적으로 나타내는 것으로, 본 발명의 권리범위를 제한하기 위하여 해석되어서는 안 된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 난좌 적재장치(400)는 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 지지프레임(402)과, 요동대(404)와, 아암(406)과, 수평유지기구(410)와, 흡착대(430)와, 복수의 흡착튜브(440)와, 난좌홀더(450)를 포함하여 이루어진다.

상기 요동대(404)는 일측이 상기 지지프레임(402)과 제1힌지축(403)을 이용하여 회전가능하게 결합되고 모터(미도시)의 구동에 의해 상기 제1힌지축(403)을 중심으로 상기 지지프레임(402)의 양측으로 왕복각운동된다.

상기 제1힌지축(403)은 상기 요동대(404)에 일체로 구비된다.

상기 아암(406)의 일측은 상기 요동대(404)의 타측과 제2힌지축(407)을 이용하여 회전가능하게 결합된다.

상기 제2힌지축(407)은 상기 아암(406)의 일측에 일체로 구비된다.

상기 수평유지기구(410)는 상기 요동대(404)가 왕복각운동시 요동대(404)의 회전각도 만큼 아암(406)이 반대방향으로 회전되어 상기 아암(406) 및 아암(406)의 타측에 장착되는 상기 흡착대(430)의 자세가 수평 상태로 유지되게 한다.

상기 수평유지기구(410)는 도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 제1힌지축(403)과 제2힌지축(407)에 각각 설치되는 한 쌍의 타이밍풀리(411)와, 양측이 상기 한 쌍의 타이밍풀리(411)에 감아걸려 한 쌍의 타이밍풀리(411)가 항상 동시에 반대로 회전되도록 하는 타이밍벨트(412)를 포함한다.

상기 역회전장치(410)는 도면에는 나타내지 않았지만, 상기 타이밍풀리(411)와 타이밍벨트(412) 대신 스프로킷휠과 체인으로 구성될 수 있다.

상기 아암(406)의 타측에 설치되는 흡착대(430)는 대략 사각통형상으로 형성되고 수평으로 설치되며 내부에 흡기실(432)을 구비한다.

상기 흡기실(432)은 진공펌프(미도시)와 연결되어 내부에 흡입력이 발생되며, 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 일측으로 각운동시 흡입력이 발생되고 상기 요동대(404)가 지지프레임(402)의 타측으로 회전시 흡입력이 해제된다.

상기 흡착튜브(440)는 상기 흡기실(432)과 연통되고 상기 흡착대(430)의 하부에 상기 난좌(10)의 삽입홈(14)에 대응하는 갯수와 간격으로 설치된다.

상기 흡착튜브(440)는 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 일측으로 각운동시 흡기실(432)에 흡입력이 작용하면서 상기 지지프레임(402)의 일측에 위치하는 난좌(10)에 삽입된 계란(2)이 하단에 흡착 지지되고 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 타측으로 각운동시 흡기실(432)에 작용하는 흡입력이 해제되면서 하단에 흡착된 계란(2)이 분리된다.

상기 흡착튜브(440)는 일반적으로 계란을 흡착하여 이동시키는데 널리 사용되는 흡착튜브와 마찬가지의 구성으로 실시하는 것이 가능하다.

상기 난좌홀더(450)는 상기 흡착대(430)의 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 걸침턱(460)을 구비하며, 한 쌍의 상기 걸침턱(460)이 서로 가까워지도록 각운동될시 한 쌍의 상기 걸침턱(460)에 난좌(10)의 양측이 걸쳐져 지지되고 한 쌍의 상기 걸침턱(460)이 서로 멀어지도록 각운동될시 한 쌍의 걸침턱(460)으로부터 난좌(10)의 지지가 해제되어 난좌(10)가 하역된다.

즉 상기 난좌홀더(450)는 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 일측으로 각운동되어 상기 흡착튜브(440)가 상기 턴테이블(320)의 최상층에 위치하는 난좌(10)에 삽입된 계란(2)을 흡착 지지할 때 난좌(10)의 양측이 걸쳐져 지지되고 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 타측으로 각운동되어 흡착튜브(440)에서 계란(2)이 분리될 때 난좌(10)의 걸침이 해제된다.

상기와 같이 흡착튜브(440)와 난좌홀더(450)가 설치되면, 계란(2)이 삽입된 난좌(10)의 이동시 계란(2)과 난좌(10)를 동시에 지지할 수 있으므로 유동이 최소화되고 안정성이 향상된다.

상기 난좌홀더(450)는 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 일측이 상기 흡착대(430)에 힌지결합되고 서로 180° 위상차를 두고 일체로 회전되게 설치되는 한 쌍의 제1각운동레버(452)와, 상기 제1각운동레버(452)를 왕복각운동시키는 실린더(454)와, 일측이 흡착대(430)와 각운동가능하게 힌지결합되고 타측에 상기 걸침턱(460)을 구비하는 한 쌍의 제2각운동레버(456)와, 상기 제1각운동레버(452)가 왕복각운동시 상기 제2각운동레버(456)가 왕복각운동되도록 제1각운동레버(452)와 제2각운동레버(456)를 연결하는 한 쌍의 연결대(458)를 포함하여 이루어진다.

상기 실린더(454)는 일측에 피스톤로드(455)를 구비하고 타측이 흡착대(430)에 힌지결합되며, 상기 피스톤로드(455)는 한 쌍의 상기 제1각운동레버(452) 중 어느 하나와 볼힌지를 이용하여 결합되어 전후 이동됨에 따라 한 쌍의 상기 제1각운동레버(452)가 왕복각운동된다.

상기 제2각운동레버(456)는 상기 흡착대(430)의 양측에 대칭으로 설치된다.

상기 제1각운동레버(452)와 연결대(456) 및 상기 연결대(456)와 제2각운동레버(456)는 각각 볼힌지를 이용하여 각각 결합된다.

본 발명의 일실시예에 따른 난좌 적재장치는 상기 난좌(10)의 사방이 걸쳐져 지지되도록 설치되는 보조난좌홀더(470)를 더 포함하여 이루어지는 것도 가능하다.

상기 난좌홀더(450)와 보조난좌홀더(470)가 동시에 하나의 난좌(10)를 지지하거나 지지 해제하도록 설치된다.

상기 보조난좌홀더(470)는 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 흡착대(430)의 다른 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 보조걸침턱(480)을 구비하며, 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 일측으로 각운동시 한 쌍의 상기 보조걸침턱(480)이 서로 가까워지도록 각운동되면서 한 쌍의 보조걸침턱(480)에 난좌(10)의 다른 양측이 걸쳐져 지지되고 상기 요동대(404)가 상기 지지프레임(402)의 타측으로 각운동시 한 쌍의 보조걸침턱(480)이 멀어지도록 각운동되면서 한 쌍의 보조걸침턱(480)으로부터 난좌(10)의 지지가 해제되어 난좌(10)가 하역되게 구성된다.

상기 보조난좌홀더(470)는 일측이 상기 흡착대(430)에 힌지결합되고 서로 180도 위상차를 두고 일체로 회전되게 설치되는 한 쌍의 제1보조각운동레버(472)와, 상기 제1보조각운동레버(472)를 왕복각운동시키는 실린더(474)와, 일측이 흡착대(430)와 각운동가능하게 힌지결합되고 타측에 상기 보조걸침턱(460)을 구비하는 한 쌍의 제2보조각운동레버(476)와, 상기 제1보조각운동레버(472)가 왕복각운동시 상기 제2보조각운동레버(476)가 왕복각운동되도록 제1보조각운동레버(472)와 제2보조각운동레버(476)를 연결하는 한 쌍의 보조연결대(478)를 포함하여 이루어진다.

상기 아암(406)과 흡착대(430)는 흡기배관(420)으로 연결될 수 있다.

상기 흡기배관(420)은 도 7 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 일측이 상기 아암(406)의 타측에 고정되는 고정관(421)과, 상기 고정관(421)의 하측 둘레에 설치되고 일정 간격을 두고 설치되는 고정플레이트(422)와, 상기 흡기실(432)과 내부가 통하도록 설치되며, 일측이 흡착대(430)에 고정되고 타측이 상기 고정관(421)의 내부에 상하 슬라이딩 가능하게 끼움결합되는 이동관(424)과, 상기 이동관(424)의 하측 둘레에 설치되는 이동플레이트(425)와, 상기 고정플레이트(422)와 이동플레이트(424) 사이에 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 설치되고 고정플레이트(422)와 이동플레이(424)의 간격이 벌어지는 방향으로 항상 힘을 가하는 복수의 탄성부재(426)를 포함하여 이루어진다.

상기 탄성부재(426)는 압축코일스프링을 사용하여 이루어진다.

상기 탄성부재(426)는 복수의 지지구(427)에 의해 상기 고정플레이트(422)와 이동플레이트(424) 사이에 지지될 수 있다.

상기 지지구(427)는 고정플레이트(422)의 상부에 설치되는 두부(428)와, 상기 두부(428)의 일측에 형성되고 상기 고정플레이트(422)를 관통하여 이동플레이트(425)와 결합되며 외면에 상기 탄성부재(426)가 지지되는 축부(429)를 포함하여 이루어진다.

상기 고정플레이트(422)에는 상기 축부(429)가 상하이동가능하게 결합되는 결합구멍(422a)이 형성된다.

상기와 같이 구성되는 흡기배관(420)은 상기 흡기실(432)과 진공펌프(미도시)를 연결하는 동시에 상기 흡착대(430)에 작용하는 관성 및 충격을 상쇄하여 난좌(10) 및 계란(2)을 안정적으로 지지한다.

상기에서는 본 발명에 따른 난좌 적재장치의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고, 청구범위 및 발명의 설명, 첨부한 도면의 범위내에서 여러가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위내에 속한다.

2 : 계란 10 : 난좌
402 : 지지프레임
403 : 제1힌지축 404 : 요동대
406 : 아암 407 : 제2힌지축
410 : 수평유지기구 411 : 타이밍풀리
412 : 타이밍벨트 420 : 흡기배관
430 : 흡착대 432 : 흡기실
440 : 흡착튜브 450 : 난좌홀더
452 : 제1각운동레버 454 : 실린더
456 : 제2각운동레버 458 : 연결대
460 : 걸침턱 470 : 보조난좌홀더
480 : 보조걸침턱

Claims (6)

1. 지지프레임과, 일측이 상기 지지프레임에 회전가능하게 결합 지지되며, 상기 지지프레임의 양측으로 왕복각운동되는 요동대와, 일측이 상기 요동대의 타측과 회전가능하게 결합되는 아암과, 내부에 흡기실을 구비하며, 상기 아암의 타측에 설치되는 흡착대와, 상기 흡기실과 내부가 서로 통하는 상태로 상기 흡착대에 일정 간격을 두고 설치되며, 상기 요동대가 상기 지지프레임의 일측으로 각운동시 난좌에 삽입된 계란이 흡착되고 상기 요동대가 상기 지지프레임의 타측으로 각운동시 흡착된 계란이 분리되는 복수의 흡착튜브와, 상기 흡착대의 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 걸침턱을 구비하며, 상기 요동대가 상기 지지프레임의 일측으로 각운동시 한 쌍의 걸침턱이 서로 가까워지도록 각운동되면서 한 쌍의 걸침턱에 난좌의 양측이 걸쳐져 지지되고 상기 요동대가 상기 지지프레임의 타측으로 각운동시 한 쌍의 걸침턱이 서로 멀어지도록 각운동되면서 한 쌍의 걸침턱으로부터 난좌의 지지가 해제되어 난좌가 하역되는 난좌홀더를 포함하고,
   상기 요동대는 일측에 상기 지지프레임과 회전가능하게 결합되는 제1힌지축을 구비하고,
   상기 아암은 타측에 상기 요동대의 타측과 회전가능하게 결합되는 제2힌지축을 구비하고,
   상기 요동대가 왕복각운동시 요동대의 회전각도 만큼 아암이 반대방향으로 회전되어 아암의 타측에 장착되는 상기 흡착대의 자세가 수평 상태로 유지되도록 하는 수평유지기구를 더 포함하고,
   상기 수평유지기구는,
   상기 제1힌지축과 제2힌지축에 각각 설치되는 한 쌍의 타이밍풀리와, 양측이 상기 한 쌍의 상기 타이밍풀리에 감아걸리는 타이밍벨트를 포함하는 난좌 적재장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 난좌홀더는,
   일측이 상기 흡착대에 힌지결합되고 서로 180° 위상차를 두고 일체로 회전되게 설치되는 한 쌍의 제1각운동레버와, 상기 제1각운동레버를 왕복각운동시키는 실린더와, 일측이 상기 흡착대와 각운동가능하게 힌지결합되고 타측에 상기 걸침턱을 구비하는 한 쌍의 제2각운동레버와, 상기 제1각운동레버가 왕복각운동시 상기 제2각운동레버가 왕복각운동되도록 제1각운동레버와 제2각운동레버를 연결하는 한 쌍의 연결대를 포함하는 난좌 적재장치.
3. 삭제
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 아암과 흡착대를 연결하는 흡기배관을 더 포함하고,
   상기 흡기배관은 일측이 상기 아암의 타측에 고정되는 고정관과, 상기 고정관의 하측 둘레에 설치되고 일정 간격을 두고 설치되는 고정플레이트와, 상기 흡기실과 내부가 통하도록 설치되며, 일측이 흡착대에 고정되고 타측이 상기 고정관의 내부에 상하 슬라이딩가능하게 끼움결합되는 이동관과, 상기 이동관의 하측 둘레에 설치되는 이동플레이트와, 상기 고정플레이트와 이동플레이트 사이에 원주방향을 따라 일정 간격을 두고 설치되고 고정플레이트와 이동플레이의 간격이 벌어지는 방향으로 항상 힘을 가하는 복수의 탄성부재를 포함하는 난좌 적재장치.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 흡착대의 다른 양측에 서로 마주보고 설치되어 서로 가까워지거나 멀어지도록 왕복각운동되는 한 쌍의 보조걸침턱을 구비하며, 상기 요동대가 상기 지지프레임의 일측으로 각운동시 한 쌍의 보조걸침턱이 서로 가까워지도록 각운동되면서 한 쌍의 보조걸침턱에 난좌의 양측이 걸쳐져 지지되고 상기 요동대가 상기 지지프레임의 타측으로 각운동시 한 쌍의 보조걸침턱이 서로 멀어지도록 각운동되면서 한 쌍의 보조걸침턱으로부터 난좌의 지지가 해제되어 난좌가 하역되는 보조난좌홀더를 더 포함하는 난좌 적재장치.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 보조난좌홀더는,
   일측이 상기 흡착대에 힌지결합되고 서로 180도 위상차를 두고 일체로 회전되게 설치되는 한 쌍의 제1보조각운동레버와,
   상기 제1보조각운동레버를 왕복각운동시키는 실린더와,
   일측이 흡착대와 각운동가능하게 힌지결합되며 타측에 상기 보조걸침턱을 구비하는 한 쌍의 제2보조각운동레버와,
   상기 제1보조각운동레버가 왕복각운동시 상기 제2보조각운동레버가 왕복각운동되도록 제1보조각운동레버와 제2보조각운동레버를 연결하는 한 쌍의 보조연결대를 포함하는 난좌 적재장치.

Images