JPS59163236A - 段積み容器の排出積上げ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は段積み容器の排出積上げ装置にか＼υ、特に容
器内に整列収納されている物品を取出したのちの空容器
の回収に用いて最適な段積み容器の排出積上げ装置に関
する。

例えば物品が鶏卵である場合、一般に産地において鶏卵
はこれ７．−１個ずつ収納することができる所要数の凹
部が縦横列に整列配置された容器（以下トン−という）
内に安定よく納められ、このトレー乞鶏卵の破損を防ぐ
意味と収納効率上から１段ごとに１８０°方向を変えて
カートン内に段積み状に収納され、供給される。

上記のようにトレー内に納められた鶏卵を大量に割卵等
の処理に供する場合には、上記カートンからトレー乞取
出し、このトレー内から鶏卵を取出す必要がある。

しかして上記取出し作業を人手によシ行なって次工程に
供給することはきわめて非能率的であり、またその作業
自体も容易でないという問題がある。

なかには、カートン内からトレーおよびトレー内の鶏卵
を直接自動的に取出して他所へ移送することができるよ
うにした鶏卵自動供給装置（％開昭５５−１２６０１５
号公報参照）が提案されている。

しかるに上記のトレーは、鶏卵の収納個数が仮に一定で
あっても、鶏卵の産地によってトレーの太きさや形状お
よび鶏卵の配列間隔はまちまちであるから、前述の従来
の装置ではこのような現状に対処してどのようなトレー
からも鶏卵を自動的に取出すことができない。

そこで、段積み嘔れたトレーをその内部に収納されてい
る物品の配列にしたがって各段毎に向きン変え、例えば
吸着ヘッドによる取出し装置により取出させるようにす
ればよいが、こうするとトレーは１段毎に向きが異なる
ことになり、物品取出し後、空のトレーを排出するとき
その向きがまちまちとなって効率のよい段積み状態とし
て回収することが難かしく、やはりその排出工程に人手
を要することになるなどの問題がある。

本発明はこれに鑑み、物品の収納配列状態にしたがって
取出し装置に整合させるためのトレーの向きケ変えて物
品を取出させても、物品取出し後の空になったトＶ−７
再び小容積状態に段積みして回収することができるよう
にした段積み容器の排出積上は装置乞提供することによ
り、従来の問題点の解消ケ図ったものである。

以下、本発明乞実施するに適する具体的構成例を図面に
ついて説明する− 第１図は本発明を鶏卵取出し装置に適用した場合の全体
構成例の側面を示し、第２図は同平面を示しており、こ
の装置の構成ン犬別すると、段積みされ鶏卵Ｅが収納芒
れたトン−１ン給送てるトレー給送部２と、このトレー
給送部２に隣接して設けられる処理台３と、この処理台
３上に給送された段積み状トレーｌ内から鶏卵Ｅ欠取出
す鶏卵取出し装置５とを有し、この取出し装置５により
鶏卵ＥＹ取出したのちの空になったトレー１ｉ排出する
ために本発明による段積み容器の排出積上げ装置６（以
下トレー排出積上げ装置という）ン設けた場合を示して
いる。

つぎに上記各部の具体的構成について説明する。

前記トン−給送部２は、基台７の一側上面に、適宜手段
により段積み状態として供給てれるトレーｌを搬送する
ための平Ｒルト等からなる搬送帯８が設置され、この搬
送帯８の左右両体方に若干離隔してこれと平行にガイド
ロッド９，９が架設てれ、とのガイドロッド９，９には
摺動体１０．．１０が摺動自在に支持されている。

この摺動体１０　、１０には、左右の押圧アーム１１゜
１１の基部が軸１２　、１２により水平面内で回動可能
に支持されるとともに、摺動体１０　、１０の下部には
基台７に軸１３により装着された揺動アーム１４の上端
が枢着され、との揺動アーム１４の下端は基台７に装着
された流体シ）ノン＄１５のロッド１５ｇに連結されて
いて、このシリング１５のロッド１５ａの伸縮作動によ
り摺動体１．０　、１０ン矢印方向にスライドさせるよ
うになっている。

前記抑圧アーム１１　、１１の後部には触手１６　、１
６が連結妊れており、この触手１６　、１６は、基台７
に固設系れた押圧アーム開閉用レール１７　、１７の端
面１７ａ　、　１７ａから内側面１７ｂ　、　１７ｂ　
ｌｃ［接される位置に配設されていて、前記触手１６　
、１６がレール１７　、１７の端面１７ａ　、　１７ａ
に当ることによシ押圧アーム１１゜１１に旋回力が与え
られ、レール１７　、１７の内側面１７ｂ　、　１７ｂ
に至るとき抑圧アーム１１　、１１が搬送帯８と直交状
態で一直線状態に閉じられ搬送帯８の進行方向に押送力
を与えるようになっている。この押圧アーム１１　、１
１の先端は、トレー１を押しやすくするため、上下に巾
広く形成されている。

前記処理台３は、第３図に側面を、第４図に正面を示す
ように、最上面に位置される回転盤１８と、この回転盤
１８ヲ支持する第１の架台１９と、この架台１９乞支え
る第２の架台加と、この架台２０ヲ支える第３の架台２
」と、この架台２Ｊの上下動を案内す　　　　　・る第
４の架台ｎとを有し、この第４の架台ｎは基台７に固設
系れている。

回転盤１８は、第Ｉの架台１９上に垂直な軸回により回
転自在に支持され、図示実施例では第１の架台１９の下
面に懸吊支持されたモータ冴の出力軸２４ａが前記軸田
に直接連結されている。

前記第２の架台加の上面には、前記トレーｌの搬送方向
（以下Ｙ方向という）に平行な左右のガイドロッド５，
２５が架設され、このガイドロッド５．２５に前記第１
の架台１９の下面に垂設されたガイド部材加、２６の孔
が嵌合されて第１の架台１９ヲＹ方向に摺動自在に支持
している。

また第３の架台２１の上面には、前記Ｙ方向に直交する
方向（以下Ｘ方向という）に左右のガイドロッド２７　
、２７が架設され、このガイドロッド２７゜ｎに前記第
２の架台孔の下面に垂設されたガイド部材ア、２８の孔
が嵌合されて第２の架台２０乞Ｘ方向に摺動自在に支持
している。

さらに上記第３の架台２】の下面には垂直なガイドロッ
ド２９　、２９が垂設され、このガイドロッド２９゜四
は第４の架台ｎの軸受部間、３０に摺動自在に嵌挿式れ
ている。

前記第２の架台加上には第１架台駆動手段として流体シ
リンダ３１がこの架台孔のガイドロッド５゜δと平行に
横置きされて固定嘔れ、そのピストンロッド３１ａが第
１の架台１９の下面に垂下する部材３２に連結されてい
て、該ロッド３１ａの伸縮作動によシ第１の架台１９ン
Ｙ方向に摺動嘔せることができるようになっている。

また第３の架台２１上には、第２架台駆動手段としての
流体シリンダ３３がこの架台２．１のガイドロッドτ、
２７と平行に横置きされて固定され、そのピストンロッ
ドが第２の架台孔の下面に固設して垂下された部材（図
示省略）に連結されていて、該ロッドの伸縮作動により
第２の架台２ＣＩＸ方向に摺動はせることができるよう
になっている。

妊らに第４の架台乙の下面には、第３架台駆動手段とし
ての流体シリンダ３４が垂直に支持され、七のピストン
ロッド３４ａが第３の架台２１の下面に連結されていて
、このロッド３４ａの伸縮作動によシ第３の架台２］）
２含む全体を昇降させることができるようになっている
。

なお、第２の架台孔には、第１の架台１９の下面に支持
されるモータムが干渉しないために第１の架台１９の摺
動時にモータムの移動を妨げないよう切孔あが形成場れ
ている。またモータムに垂直な軸るによ多回転自在に支
持された回転盤１８の上面にはトレーｌの送入方向前端
および一側端を規制するガイド部材洲、３７がＬ字状を
なして配設されている。

つぎに、前記回転盤１８上に段積み状態で給送されたト
レー１内から鶏卵Ｅを取出す鶏卵取出し装置５は、基台
７に軸郭により枢支烙れたアーム３９゜３９の先端に吸
着ヘッド４の前後方向中央部が軸４０によシ揺動可能に
支持され、軸３８ヲ中心とするアーム３９　、３９の揺
回にかかわらず吸着ヘッド４はアーム３９　、３９の両
側に設けた方向規制チェノ３９ａによシ常に下向きの姿
勢を保って第１図実線図示位酋（回転盤１８上のトレー
ｌの上面に正対する位置）から、同図鎖線図示位置（鶏
卵搬送コンスア等への放出位置）にわたり往復移動され
るようになっている。このアーム３９　、３９の往復駆
動については、例えは前記軸間の端部にスゾロケツ）４
１を１ん着し、このスフロケット４１とモータの駆動軸
上のスフロケットとにチェン乞巻回しておき、モータを
正逆駆動することによりな芒しめることができる。

前記取出し装置５の吸着ヘッド４は、第５図に側面を、
第６図、第７図に同縦断＠１１面を、そして第８図に一
部の斜視図をそれぞれ示すように、トレーｌの形状に即
した角形状の枠体４２乞有し、この枠体４２の相対向１
−る倶」面にはそれぞれレール４３゜４３および４４　
、４４が設けられ、相対向する１組のＶ−ル４３　、４
３にはトレー１の鶏卵収納部の一方向の列に対応する本
数の梁部材４５　、４５・・・の両端に軸支されたイア
リング等の回転子−１６、４６が転勤自在に保合式れで
いる。

上記梁部材４５は、両端に位置する角形ブロック４．７
　、４７に第８図示のよりに長手方向左右に設けられる
２部材４７ａ　、　４７ａ　　の端部が該部材４７ａ＋
　　４７ａ間に所要の間隔ケおいて固定芒れでなり、こ
の部材４７ａ　、　　４７ａ間の下部にトＶ−１の鶏卵
収納部の他方向の列に対応する個数の吸引ブロック４８
　、４８・・・が梁部材４５の長手方向に拍・動可能に
装着されている。

前記各梁部材４５　、４５・・・に装着てれた吸引ブロ
ック４８．４８・・・の各対応するものにシャフト４９
　、４９・・・がそれぞれ摺動自在に貝辿婆れ、これら
シャフト４９　、４９・・・の両端部に４アリング等の
回転子５０　、５０が軸承されていて、この回転子５０
　、５Ｃは前記枠体４２の他方の相対向する１組のレー
ル４４　、４４に転動自在に保合式れている。

前記梁部材柘、４５・・・の両端の軸５１　、５１、お
よびシャフト４９　、４９・・・の両端部は、いわゆる
パンタグラフ構造のリンク体５２　、５２によりそれぞ
れが相互に連結てれている。

上記リンク体５２　、５２は、これを構成する各メンバ
ー　５２ａ　、　５２ａ・・・の端部交点が♂ン止めて
れ、中間の交叉部分が前記軸５１またはシャフト４９に
枢着されるもので、このリンク体５２　、、５２の一端
乞枠体４２側に位置を固定し、他端を押引することによ
り各梁部材４！５　、４５・・・またはシャフト４９　
、４９・・・が互いに等間隔ケ保って離接動作されるよ
うになっている。

前記リンク体５２　、５２７押引する駆動装置は、枠体
４２に搭載された流体シリンダ５３　、５３によってい
る。すなわち第５図に一方の流体シリンダ団が示されて
いるように、枠体４２に中間部が軸潟によシ揺動自在に
支持されたレバー５５の一端に流体シリンダ５３のピス
トンロッド５３ａが連結嘔れ、同他端に前記リンク体５
２の自由端が連結てれていて、流体シリンダ５３の伸縮
作動により、リンク体５２が伸縮されるようになってい
る。この構成は他方向の流体シリンダおについても同様
にしてリンク体５２に連結されている。

前記吸引ブロック４８　、４８・・・の下面には、鶏卵
Ｅ’＆１個宛吸着し得るビム等の軟質弾性材料からなる
吸着体あが下向きに設けられており、また吸引ブロック
４８の上部には、図示しない吸引源に連通ずる可撓性の
あるホース５７が接続されていて、各吸着体５６　、５
６・・・を通じ一斉に吸引し得るように回路構成がなさ
れている。

゛つぎに前記吸着ヘッド４によシ鶏卵Ｅが持ち去られた
のち、空になったトレーｉｙ＜他所へ排除する本発明の
トノ−排出積上げ装置６は、第１図に概略ケ、第９図に
詳細ン示すように、前記券卵取出し装置５に対し処理台
３を間にして反対側の基台７にアーム団、５８が軸５９
により枢支でれ、このアーム郭、５８の先端に容器の把
持機構ωが軸６１により揺動自在に支持されている。こ
の把持機構ωは、軸６１ヲ中心とするアーム詔、５８の
両側に設けた方向規制チェノ５８ａによシ揺回にあ・＼
わらず把持機構６０を構成するトレー保持枠６０ｍが常
に水平姿勢を保って処理台３の直上位置からトレーｌの
排出位置（第１図示位置）にわたり往復移動されるよう
になっている。このアーム５８　、５８の往復、常勤に
ついては、前記鶏卵取出し装置５のアーム３９゜３９／
！−駆動する駆動系から分岐して行なわせることができ
るが、この取出し装＃５の吸着ヘッド４およびトレー排
出積上げ装置６のトレー保持枠６ｏのいずれか一方が処
理台３上に位置するとき他方が排出位置におかれるよう
交互にタイミングをとって作動するようにする、 前記トレー保持枠６０ａは、前記アーム５８　、５Ｆ３
の先端の軸６１により吊持される支持枠６２の下部に垂
直な軸６３により水平面で回動可能に装着芒れ、このト
レー保持枠６０ａの対向才る側枠部にはミニ流体シリン
ダ６４．６４が対向して水平方向に装着逼れておシ、こ
れらシリンタロ４　、６４のピストンロンドロ４ａ　、
６４ａ　　の先端にはトレーｌの’ｔｉｔ＋端を（ｗ持
するに適する形状の把持体６５　、６５が取付けられて
いる。

前記支持体６２にはモータ６６が搭載式れ、このモータ
６６の出力軸に前記軸６３が結合されていて、こ、のモ
ータ６６の駆動によりトレー保持枠６０ａ　’ｌ（旋回
ちせ得るようになされている。

つぎに上記実施例の作用を説明する。

予じめ処理すべきトン−１に配列収納された鶏卵の配列
数陀よりそのトレーｌの選択を行なうと、これに応じて
鶏卵取出し装置５の吸着ヘッド４の吸着体５６　、５６
・・・の配列間隔がトレー１内の鶏卵の配列間隔に適合
する位置に移動される。すなわち指定芒れたトレーＩ内
に収納されている鶏卵の縦横配列間隔に応じ縦列用およ
び横列用の各流体シリンダ５３　、５３が所定量作動し
、吸着体５６　、５６・・・の配列間隔が前記鶏卵の配
列間隔に一致される。この場合、第５図に示す流体シリ
ンダ５３　、５３に圧力流体が給排逼れると、ピストン
ロッド５３ａ　、　５８ａの伸縮動作によシンパー５５
ヲ介してリンク体５２　、５２の一端が押引され、押芒
れた場合には各メンバー５２ａ　、　５２ａ　　・・・
が直立方向に変位して各交叉部分に枢支芒れる軸５１ま
たはシャフト４９を等間隔を保って接近芒せ、また引か
れた場合には各メンバー５２ａ　、　５２ａ・・・が世
ｊ伏方向に変位して＠５１またはシャアト４９ｉ等間隔
Ｚ保って離間される。したがってピストンロッド５３ａ
　、　５３ａの進退量をトレー給送部に応じて定めてお
くことにより、そのトン−１内に配列収納嘔れている鶏
卵に各吸着体５６　、５６・・・を整合させて確実に吸
着させることができる。

一方、処理台３の回転盤１８は、昇降用駆動シリンダ３
４により前記指定嘔れたトレー１０段積み総高に応じ最
上位のトレー内の鶏卵が吸着ヘッド４の吸着体５６　、
５６・・・に吸着され得る高芒位置におかれるよう指令
を受けるが、初期においては搬送帯８と同一しＲルにお
かれている。

他所においてカートンから取出嘔れた段積みトレーｌが
搬送帯８上に供給てれると、その帯動で末端位置まで送
られるが、処理台３上の定位置までは搬送できないので
こ＼でトレー給送部２の流体シリンダ１５に圧力流体を
給送してピストンロッド１５ａ　Ｙ引くと、揺動アーム
１４が揺動してその上端の摺動体１０，１０’ｉ処理台
３の方向へスライドさせる。そのスライド途上で触手１
６　、１６がレール１７゜１７の端面１７ａ　、　１７
ａに当接するので抑圧アーム１１　。

１１ハそれぞれ先端が接近する方向へ回動され、その触
手１６　、１６の上下に巾広く形成された先端で前記段
積みトレーｌの後部を押動させる。

こうして段積みトレー１が処理台３の回転盤１８上に給
送慣れると、ガイド部材３６　、３７の位置で停止し、
図示しないトン−検出手段によＩｐトレーの搬入および
形状が検出てれる。これによシ処理台３の第２の架台か
および第３の架台２１に搭載逼れている流体シリンダ３
１　、３３がそれぞれトレー１の種類に応じ所定のスト
ロークにわたシ作動して第１の架台１９および第２の架
台２Ｄ乞Ｙ、Ｘ方向に移動芒せ、回転盤１８上のトレー
ｌを吸着ヘッド４に整合させる。

ついで鶏卵取出し装置５が駆動されてアーム３９゜３９
が軸３８Ｚ中心として図において反時計方向に揺回され
、前記のように予じめ鶏卵の配列間隔に適応するよう調
整式れた吸着ヘッド４が下降し、吸着ヘッド４の各吸着
体５２　、５２・・・が最上段のトレーｌ内の鶏卵に接
し、吸引源の作動により一斉に鶏卵を吸着保持する。

吸着後、アーム３９　、３９が反転動作（図において時
計方向）し、搬出イルト等の上に持ちきたされて吸着ン
解放し、１段目のトレーｌ内の鶏卵の取出しを終る。

この間にトレー排出積上は装置６のアーム５８゜邸が図
において時計方向に揺回し、その保持枠６０ａが最上段
の空になったトレーｌに嵌合し、そのミニ流体シリンダ
６４　、６４が作動して把持体６５゜６５ニよυトレー
ｌの側端を把持し、アーム５８　、５８の反転駆動によ
シ図において反時計方向に揺回して排出位置に持ちきた
し、ミニ流体シリンダ６４゜６４を解放してトレー１乞
放出する。

この間に処理台３の昇降駆動用流体シリンダ３４は１つ
のトレーｉの高石分だけ上昇駆動δれ、２段目のトレー
１内の鶏卵乞吸着位置に上昇略せる。

以後は前記最上段の）Ｖ−１の場合と同様に同じ動作乞
そ糺ぞれ交互に一連の動作として繰返すことにより鶏卵
の散出しおよび空トレーの排出が３段目、４段目のトレ
ーｌについて行なわれる。

なお、トレーｌの種類によっては、鶏卵の破損を防ぐた
め１段置きに１８０’　向きをずらして段積みされてい
る場合には、その１８０°向きがずれているトレー７他
の正規の姿勢におかれるトレーと同じ向きに直したうえ
で吸着させる必要があるが、この場合には、その１８０
°向きがずれているトレーの鶏卵を吸着させる前段階に
回転盤１８のモータ２４を駆動し、回転盤１８を１８０
°回転爆ぜて吸着ヘッド４の各吸着体５２　、５２・・
・にトン−内の鶏卵を整合嘔せ、吸着取出し後回転盤１
８ｖ１８０’　逆転して正常位置に戻し、その段のトン
−から鶏卵を取出したのち再び１８０°回転させ、さら
に再び戻して正常姿勢のトレーから鶏卵を取出すように
セツティングすればよいっ 上記作用において、吸着ヘッド４の吸着体５２゜５２・
・・の配列間隔、処理台３の上昇ストローク、Ｘ。

Ｙ方向への移動蓋等については、予じめ予定されるトレ
ー内の鶏卵の配列間隔に基ついて設定することができ、
各種のトン−からの鶏卵の取出しに対処することができ
ろう なお、図示の実施例においては、物品として鶏卵ビ取扱
う場合について説明したが、他種の卵であってもよく、
また卵以外の吸着取出し可能な物品であれば同様に適用
し得ることはもちろんである。１だ鶏卵取出し装置５は
吸着ヘッド４によるほか掴みとり構成のものであっても
よく、さらに他の各部の構成についても図示実施例に限
定はれるものではなく、本発明の技術思想を逸脱しない
範囲内における設計変更は任意である。

以上説明したように本発明段積み容器の排出積上げ装置
は、段積み状態で供給烙れる容器が把持される位置と排
出位置とにわたり往復移動自在とされたアームと、この
アームを容器把持位置と排出位置とにわたり往復駆動す
る駆動手段と、前記アームの先端部に設けられ容器乞把
持する把持機構とからなシ、上記把持機構は、前記アー
ムに支持される支持枠に水平面内で回動可能に軸支烙れ
る保持枠乞有し、この保持枠の側枠部に容器ン把持する
把持体２有する流体シリンダビ装着した構成であるから
、容器内の物品ン取出したのち容器の排出時に容器を把
持してその下面に突出する突部を下段の容器の凹部に嵌
合し合える向きに保持枠を回動して順次積上げるように
排出することができ、そのため排出容器を最小容積とし
て整理することができる。したがって容器ケ函に収納す
る場合にも嵩張らず、容器の後処理を能率的に行なうこ
とができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による段積み容器の排出積上げ装置ｆｔ
Ｙ鶏卵取出しに適用した場合の一実施例を示す側面図、
第２図は同平面図、第３図は第１図における処理台の縦
断側面図、第４図は同縦断正面図、第５図は第１図にお
ける吸着ヘッドの側面図、第６図および第７図は同断面
図、第８図は同一部の斜視図、第９図は本発明による段
積み容器の排出積上は装置の一実施例を示す要部断面図
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 段積み状態で供給される容器が把持される位置と排出位
   置とにわたり往復移動自在とでれたアームと、このアー
   ム乞容器把持位置と排出位置とにわたり往復駆動する駆
   動手段と、前記アームの先端部に設けられ容器を把持す
   る把持機構とからなシ、上記把持機構は、前記アームに
   支持芒れる支持枠に水平面内で回動可能に軸支される保
   持枠７有し、この保持枠の側枠部に容器を把持する把持
   体乞有する流体シリンダケ装着してなる段積み容器の排
   出積上は装置。