JPS59163116A

JPS59163116A - 段積み容器とその容器内物品の取出し方法およびその装置

Info

Publication number: JPS59163116A
Application number: JP3668383A
Authority: JP
Inventors: 斉藤　寿俊
Original assignee: QP Corp
Current assignee: Kewpie Corp
Priority date: 1983-03-08
Filing date: 1983-03-08
Publication date: 1984-09-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は段積み容器とその容器内物品の取出し方法およ
びその装置にか＼す、特に大きさ形状が異なυ、収納さ
れている物品の配列間隔が異なる物品収納法容器を複数
段積みして供給し、この号器内から物品の配列にしたが
って取出し位置を定めたのち物品と空になった容器とを
交互に他部へ把持搬出して移載する段積み容器とその容
器内物品の取出し方法およびその装置に関する。

例えば物品が鶏卵である場合、一般に産地において鶏卵
はこれを１個ずつ収納することができる所要数の凹部が
縦横列に整列配置された容器（以下トレーという）内に
安定よく納められ、このトレーを鶏卵の破損を防ぐ意味
と収納効率上から１段ごとに１８０°方向を変えてカー
トン内に段積み状に収納され、供給さｎる。

上記のようにトレー内に納められた鶏卵を大量に割卵等
の処理に供する場合には、上記カートンからトレーを取
出し、このトレー内から鶏卵を取出す必賛がある。

しかして上記取出し作業を人手により行なって次工程に
供給することはきわめて非能率的であり、またその作業
自体も容易でないという問題がある。

そこで、カートン内からトレーおよびトレー内の鶏卵を
直接自動的に取出して他所へ移送することができるよう
にした鶏卵自動供給装置（特開昭５５−１２６０１５号
公報参照）が提案されている。

しかるに上記のトーレーは、鶏卵の収納個数が仮に一定
であっても、鶏卵の産地によってトレーの大きさや形状
および鶏卵の配列間隔はまちまちであるから、前述の従
来の装置ではこのような現状に対処してどのようなトレ
ーからも鶏卵を自動的に取出すことができないという欠
点があった。

一方、従来では、容器内からの鶏卵の取出しとトレーの
処理とは各別に行なうものであるから、取出し時の処理
能率が悪いという問題がある。

本発明はこれに鑑み、一つの箇所から鶏卵等の物品の取
出しと空になったトレー（容器）との取出しとを交互に
行ない、これによりトレーおよびトレー内からの物品取
出しを高能率に行なうことができるとともにトレーの大
きさ形状に即しての取出しを可能とした段休み容器とそ
の容器内物品の取出し方法およびその装置を提供するこ
とを目的としてなされたものである。

＼以下、本発明を実施するに適する具体的構成例を図面に
ついて説明する。

第１図は本発明を鶏卵取出しに適用した場合の全体構成
例の側面を示し、第２図は同平面を示しておｐｌこの装
置の構成を大別すると、段積みされ鶏卵Ｅが収納された
トレー１′ｌｔ給送するトレー給送部２と、このトレー
給送部２に隣接して設けられる処理台３と、この処理台
３上に給送された段積み状トレー１内から鶏卵Ｅを取出
す鶏卵取出し装置５と、鶏卵取出し後、空になったトレ
ーｌを他所へ排出させるトレー取出し装置６とから々つ
ており、上記鶏卵取出し装置５は、図示実施例では吸着
ヘッド４を用いたものについて示している。

前記トレー給送部２は、基台７の一側上面に、適宜手段
により段積み状態として供給されるトレー１を搬送する
ための平ベルト等からなる搬送帯８が設置され、この搬
送帯８の左右両側方に若干離隔してこれと平行にガイド
ロッド９，９が架設され、このガイドロッｒ９，９には
摺動体１０　、１０が摺動自在に支持されている。

コノ摺動体１０　、１０には、左右の押圧アーム１１　
。

１１の基部が軸１２　、１２により水平面内で回動可能
に支持されるとともに、摺動体１０　、１０の下部には
基台７に軸１３により装着された揺動アーム１４の上端
が枢着され、この揺動アーム１４の下端は基台７に装着
された流体シリンダ１５のロンド１５ａに連結されてい
て、このシリンダ１５のロッＦ″１５ａの伸縮作動によ
シ摺動体１０．’１０ｔ−矢印方向にスライドさせるよ
うになっている。

前記押圧アーム１１．　、１１の後部には触手１６　、
１６が連結されており、この触手１６　、１６は、基台
７に固設された抑圧アーム開閉用レール１７　、、１７
の端面１７ａ、１７ａから内側面１７ｂ、１７ｂに摺接
される位置に配設されていて、前記触手１６　、１６が
レール１７゜１７の端面１７ａ、１７ａに尚ることによ
り押圧アーム１１　、１１に旋回力が与えられ、レール
１７　、１７の内側面１７ｂ、１７ｂに至るとき押圧ア
ーム１１　、１１が搬送帯８と直交状態で一直線状態に
閉じられ搬送帯８の進行方向に押送力を与えるようにな
っている。

この抑圧アーム１１　、１１の先端は、トレー１を押し
やすくするため、上下に巾広く形成されている。

前記処理台３は、第３図に側面を、第４図に正面を示す
ように、最上面に位置される回転盤１８と、この回転盤
１８を支持する第１の架台１９と、この架台１９を支え
る第２の架台加と、この架台２０ヲ支える第３の架台２
１と、この架台２１の上下動を案内する第４の架台ηと
を有し、この第４の架台ρは基台７に固設されている。

回転盤１８／ｌｉ、第１の架台１９士に垂直な軸回によ
り回転自在に支持さ詐、図示実施例では第１の架台１９
の下面に懸吊支持されたモータＵの出力軸２４ａが前記
軸幻に直接連結されている。

前記第２の架台加の上面には、前記トレー１の搬送方向
（以下Ｙ方向という）に平行な左右のガイドロッド５，
２５が架設され、このガイドロッドδ、２５に前記第１
の架台１９の下面に垂設さ九たガイド部材拠、２６の孔
が嵌合されて第１の架台１９をＹ方向に摺動自在に支持
している。

また第３の架台２１の上面には、前記Ｙ方向に直交する
方向（以下Ｘ方向という）に左右のガイドロッド２７　
、２７が架設され、このガイドロッド２７゜４に前記第
２の架台加の下面に垂設されたガイド部材列、２８の孔
が嵌合されて第２の架台２０ｆｔＸ方向に摺動自在に支
持している。

さらに上記第３の架台２１の下面には垂直なガイドロッ
ド四、２９が垂設され、このガイドロッド匹。

四は第４の架台ηの軸受部加、３０に摺動自在に嵌挿さ
れている。

前記第２の架台９上には第１架台駆動手段として流体シ
リンダ３１がこの架台加のガイドロッド５゜５と平行に
横置きされて固定され、そのピストンロッド３１ａが第
１の架台１９の下面に垂下する部材３２に連結されてい
て、該ロッド３１　ａの伸縮作動により第１の架台１９
ｉＹ方向に摺動させることができるようになっている。

また第３の架台２１上には、第２架台駆動手段としての
流体シリンダ３３がこの架台２１のガイドロッド硝、２
７と平行に横置きされて固定され、そのピストンロッド
が第２の架台加の下面に固設して垂下された部材（図示
省略）Ｋ連結されていて、該ロッドの伸縮作動により第
２の架台２０をＸ方向に摺動させることができるように
なっている。

さらに第４の架台乙の下面には、第３架台駆動手段とし
ての流体シリンダあが垂直に支持され、そのピストンロ
ッド３４ａが第３の架台２１の下面に連結されていて、
とのロッｒ３４ａの伸縮作動にょシ第３の架台２１を含
む全体を昇降させることができるようになっている。

なお、第２の架台加には、第１の架台１９の下面に支持
されるモータ冴が干渉しないために第１の架台１９の摺
動時にモータＵの移動を妨げないよう切孔あが形成され
ている。またモータ冴に垂直な軸幻によυ回転自在に支
持された回転盤１８の上面にはトレー１の送入方向前端
および一側端を規制するガイド部材ア、３７がＬ字状を
なして配設されている。

つぎに、前記回転盤１８上に段積み状態で給送さｎたト
レー１内から鶏卵Ｅ−（Ｈ取出す鶏卵取出し装置５は、
基台７に軸３８により枢支されたアーム３９゜３９０先
端に吸着ヘラ１４４の前後方向中央部が軸４０により揺
動可能に支持され、軸３８ヲ中心とするアーム３９　、
３９の揺回にかかわらず吸着ヘッド４はアーム３９　、
３９の両側に設けた方向規制チェノ３９ａにより常に下
向きの姿勢を保って第１図実線図示位置（回転盤１８上
のトレー１の上面に正対する位置）から、同図鎖線図示
位置（鶏卵搬送コンベア等への放出位置）にわたり往復
移動されるようになっている。このアーム３９　、３９
の往復駆動については、例えば前記軸あの端部にスジロ
ケット４１ヲ固着し、とのスプロケット４１とモータの
駆動軸上のスプロケットとにチェノを巻回しておき、モ
ータを正逆駆動することによりなさしめることができる
。

前記取出し装置５の吸着ヘッド４は、第５図に側面を、
第６図、第７図に同縦断側面を、そして第８図に一部の
斜視図をそれぞれ示すように、トレー１の形状に即した
角形状の枠体４２ヲ有し、この枠体４２の相対向する側
面にはそれぞれレール４３゜４３および４４　、４４が
設けられ、相対向する１組のレール４３　、４３にはト
レー１の鶏卵収納部の一方向の列に対応する本数の梁部
材４５　、４５・・・の両端に軸支されたベアリング等
の回転子４６　、４６が転勤自在に係合されている。

上記梁部材４５は、両端に位置する角形ブロック４７　
、４７に第８図示のように長手方向左右に設けられる２
部材４７ａ、４７ａの端部が該部材４７ａ、４７ａ間に
所要の間隔をおいて固定されてなり、この部材４７ａ、
４７ａ間の下部にトレー１の鶏卵収納部の他方向の列に
対応する個数の吸引ブロック４８　、４８・・・が梁部
材４５の長手方向に摺動可能に装着されている。

前記各梁部材４５　、４５・・・に装着された吸引ブロ
ック４８．．４８・・・の各対応するものにシャフト４
９　、４９・・・がそれぞれ摺動自在に貫通され、これ
らシャフト４９　、４９・・・の両端部にベアリング等
の回転子５０，５０が軸承されていて、この回転子５０
．５０は前記枠体４２の他方の相対向する１組のレール
４４　、４４に転勤自在に係合されている。

前記梁部材４５　、４５・・・の両端の軸５１，５１、
およびシャツ）　４９　、４９・・・の両端部は、いわ
ゆるパンタグラフ構造のリンク体５２，５２によυそれ
ぞれが相互に連結されている。

上記リンク体５２　、５２は、これを構成する各メンノ
々−５２ａ　、　５２　ａ・・・の端部交点がビン止め
され、中間の交叉部分が前記軸５１−またはシャフト４
９に枢着さｎるもので、このリンク体５２　、５２の一
端を枠体４２側に位置を固定し、他端を押引することに
より各梁部材４５　、４５・・・またはシャツ）　４９
　、４９・・−が互いに等間隔を保って離接動作される
ようになっている０前記リンク体５２　、５２を押引する駆動装置は、枠体
４２に搭載さ扛た流体シリンダ５３　、５３によってい
る。すなわち第５図に一方の流体７リンダ５３が示され
ているように、枠体４２に中間部が軸シによｐ揺動自在
に支持されたレバー５５の一端に流体シリンダ５３のピ
ストンロッド５３ａが連結され、同他端に前記リンク体
５２の自由端が連結されていて、流体シリンダ＆の伸縮
作動により、リンク体５２が伸縮されるようになってい
る。この構成は他方向の流体シリンダ＆についても同様
にしてリンク体５２に連結されている。

前記吸引ブロック４８　、４８・・・の下面には、鶏卵
Ｅを１個苑吸着し得るゴム等の軟質弾性材料からなる吸
着体間が下向きに設けられてお９、また吸引ブロック４
８の上部には、図示しない吸引源に連通ずる可撓性のあ
るホース５７が接続されていて、各吸着体５６　、５６
・・・を通じ一斉に吸引し得るように回路構成がなされ
ている。

つぎに前記吸着ヘッド４により鶏卵Ｅが持ち去られたの
ち、空になったトレー１を他所へ排除するトレー取出し
装置６は、第１図に概略を、第９図に詳細を示すように
、前記鶏卵取出し装置５に対し処理台３を間にして反対
側の基台７にアーム郭、５８が軸５９によシ枢支され、
このアーム５８　、５８の先端にトレー保持枠ωが軸６
１により揺動自在に支持され、軸６１を中心とするアー
ム団、５８の両側に設けた方向規制チェノ５８ａにより
揺回にか＼わらずトレー保持枠ωが常に水平姿勢を保っ
て処理台３の直上位置からトレー１の排出位置（第１図
示位置）にわたり往復移動されるようになっている。こ
のアーム詔、５８の往復駆動については、前記鶏卵取出
し装置５のアーム３９　、３９を駆動する駆動系から分
岐して行なわせることができるが、この取出し装置５の
装着ヘッド４およびトレー取出し装置６のトレー保持枠
ωのいずれか一方が処理台３上に位置するとき他方が排
出位置におかれるよう交互にタイミングをとって作動す
るようにする。

前記トレー保持枠ωは、前記アーム団、５８の先端の軸
６１により吊持される支持枠６２の下部に垂直な軸６３
により水平面で回動可能に装着され、このトレー保持枠
ωの対向する側枠部にはミニ流体シリンダ６４　、６４
が対向して水平方向に装着されており、これらシリンダ
Ｂ、６４のピストンロッド６４ａ。

６４　ａの先端にはトレー１の側端を把持するに適する
形状の把持体６５　、６５が取付けられている。

前記支持枠６２にはモータ関が搭載され、このモータ６
６の出力軸に前記軸６３が結合さｎていて、とのモータ
６６の駆動によりトレー保持枠６０全旋回させ得るよう
になされている。

つぎに上記実施例の作用を説明する。

予じめ処理すべきトレー１に配列収納された鶏卵の配列
数によシそのトレー１の選択を行なうと、これに応じて
鶏卵取出し装置５の吸着ヘッド４の吸着体５６　、５６
・・・の配列間隔がトレー１内の鶏卵の配列間隔に適合
する位置に移動される。すなわち指定されたトレー１内
に収納されている鶏卵の縦横配列間隔に応じ縦列用およ
び横列用の各流体シリンダ５３　、５３が所定量作動し
、吸着体ア、５６・・・の配列間隔が前記鶏卵の配列間
隔に一致される。この場合、第５図に示す流体シリンダ
＆、５３に圧力流体が給排されると、ピストンロッド５
３ａ１５３ａの伸縮動作によシレパー５５を介してリン
ク体５２゜５２０一端が押引され、押された場合には各
メンバー５２ａ、５２ａ・・・が直立方向に変位して各
交叉部分に枢支される軸５１またはシャフト４９を等間
隔を保って接近させ、また引かれた場合には各メンバー
５２ａ１．５２ａ・・・が倒伏方向に変位して軸５１ま
たはシャフト４９を等間隔を保って離間される。したが
ってピストンロッド５３ａ、５３ａの進退量をトレーの
種類に応じて定めておくことにより、そのトレー１内に
配列収納されている鶏卵に各吸着体５６　、５６・・・
を整合させて確実に吸着させることができる。

一方、処理台３０回転盤１８は、昇降用駆動シリンダあ
により前記指定されたトレ二１の段積み総高に応じ最上
位のトレー内の鶏卵が吸着ヘッド４の吸着体％、５６・
・・に吸着され得る高さ位置におかれるよう指令を受け
るが、初期においては搬送帯８と同一レベルにおかれて
いる。

他所においてカートンから取出された段積みトレーｌが
搬送帯８上に供給さｎると、その帯動で末端位置まで送
らｎるが、処理台３上の定位置までは搬送できないので
こ＼でトレー給送部２の流体シリンダ１５に圧力流体を
給送してピストンロッド１５ａを引くと、揺動アーム１
４が揺動してその上端の摺動体１０　、１０を処理台３
の方向へスライドさせる。そのスライド途上で触手１６
　、１６がレール１７゜１７の端面１７ａ、１７ａＫ当
接するので押圧アーム１１゜１１はそれぞれ先端が接近
する方向へ回動され、その触手１６　、１６の上下に巾
広く形成された先端で前記段積みトレー１の後部を押動
させる。

こうして段積みトレー１が処理台３の回転盤１８上に給
送されると、ガイ戸部材３６　、３７の位置で停止し、
図示しないトレー検出手段によりトレーの搬入および形
状が検出される。こ−ＡＫよｐ処理台３の第２の架台加
および第３の架台２１に搭載されている流体シリンダ３
１　、３３がそれぞれトレー１の種類に応じ所定のスト
ロークにわたり作動して第１の架台１９および第２の架
台加をＹ、Ｘ方向に移動させ、回転盤１８上のトレー１
を吸着ヘラｌ′４に整合させる。

ついで鶏卵取出し装置５が駆動されてアーム３９゜３９
が軸３８ヲ中心として図において反時計方向に揺回され
、前記のように予じめ鶏卵の配列間隔に適応するよう調
整された吸着ヘッド４が下降し、吸着ヘッド４の各吸着
体！５２．．５２・・・が最上段のトレー１内の鶏卵に
接し、吸引源の作動により一斉に鶏卵を吸着保持する。

吸着後、アーム３９　、３９が反転動作（図において時
計方向）シ、搬出ベルト等の上に持ちきたされて吸着を
解放し、１段目のトレー１内の鶏卵の取出しを終る。

この間にトレー取出し装置６のアーム団、５８が図にお
いて時計方向に揺回し、その保持枠ωが最上段の空にな
ったトレー１に嵌合し、そのミニ流体シリンダ６４　、
６４が作動して把持体６５　、６５によりトレー１０側
端を把持し、アーム犯、５８の反転駆動によ９図におい
て反時計方向に揺回して排出位置に持ちきたし、ミニ流
体シリンダ６４　、６４を解放してトレー１を放出する
。

この間に処理台３の昇降駆動用流体シリンダあは１つの
トレー１の高さ分だけ上昇駆動され、２段目のトレー１
内の鶏卵を吸着位置に上昇させる。

以後は前記最上段のトレー１の場合と同様に同じ動作を
それぞれ交互に一連の動作として繰返すことによシ鶏卵
の取出しおよび空トレーの排出が３段目、４段目のトレ
ーｌについて行なわれる。

なお、トレー１の種類によっては、鶏卵の破損を防ぐた
め１段置きに１８０°向きをずらして段積みされている
場合には、その１８０°向きがずれているトレーを他の
正規の姿勢におかれるトレーと同じ向きに直したうえで
吸着させる必要があるが、この場合には、その１８０°
向きがずれているトレーの鶏卵を吸着させる前段階に徊
転盤１８のモータ２４ヲ駆動し、回転盤１８を１８００
回転させて吸着ヘラＰ４の各吸着体５２　、５２川にト
レー内の鶏卵を整合させ、吸着取出し後回転盤１８を１
８００逆転して正常位置に戻し、その段のトレーから鶏
卵を取出したのち再び１８００回転させ、さらに再び戻
して正常姿勢のトレーから鶏卵を取出すようにセツティ
ングすｎばよい。

上記作用において、吸着ヘッド４の吸着体５２゜５２・
・・の配列間隔、処理台３の上昇ストローク、Ｘ。

Ｙ方向への移動量等については、予じめ予定されるトレ
ー内の鶏卵の配列間隔に基づいて設定することができ、
各種のトレーからの鶏卵の取出しに対処することができ
る。

なお、図示の実施例においては、物品として鶏卵を取扱
う場合について説明したが、他種の卵で品であれば同様
に適用し得ることはもちゃんである０また鶏卵取出し装
置５は吸着ヘッド４によるほか掴みと９構成のものであ
ってもよく、さらにるものではなく、本発明の技術思想
を逸脱しない範囲内における設計変更は任意である。

以上説明したように、本発明は、移動自在な処理台上の
所定倍量に鶏卵等の物品を配列収納する容器を段積み状
で供給し、この処理台を前記容器　　　　　　゛９形状
に合わせて予じめ定められた位置に移動させて位置決め
し、この定められた位置に向って交互に接近する２組の
取出し装置によシ紡記処理台上の容器内の物品および空
になった容器を交互に把持搬出して他部へ移載するよう
にしたので、取扱う容器の大きさや収納されている物品
の配列方向および間隔が異なる場合であっても、容器お
よび容器内物品を取出す取出し装置に対し整合して容器
と容器内物品と全交互に取出すことができ、したがって
物品の取出しおよび容器の排出を高能率に行なわせるこ
とができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による段積み容器とその容器内物品の取
出し方法およびその装置を鶏卵取出しに適用した場合の
一実施例を示す側面図、第２図は同平面図、第３図は第
１図における処理台の縦断面図、第４図は同縦断正面図
、第５図は第１図における吸着ヘッドの側面図、第６図
および第７図は同断面図、第８図は同一部の斜視図、第
９図は第１図におけるトレー排出装置の正面図である。１・・・トレー、２・・・トレー給送部、３・・・処理
台、４・・・吸着ヘッド、５・・・取出し装置、６・・
・トレー排出装置、７・・・基台、８・・・搬送帯、１
０・・・摺動体、１１・・・押圧アーム、１６・・・触
手、１８・・・回転盤、１９・・・第１の架台、加・・
・第２の架台、２１・・・第３の架台、η・・・第４の
架台、３１　、３３　、３４川流体シリンダ、４２・・
・枠体。

Claims

【特許請求の範囲】

１、移動自在な処理台上の所定位置に鶏卵等の物品を配
列収納する容器を段積み状で供給し、この処理台を前記
容器の形状に合わせて予じめ定められた位置に移動させ
て位置決めし、この定められた位置に向って交互に接近
する２組の取出し装置により、前記処理台上の容器内の
物品および空になった容器を交互に把持搬出して他部へ
移載することを特徴とする段積み容器とそ２、移動自在
な処理台と、前記処理台上の所定位置に鶏卵等の物品を
配列収納する容器を段積み状で供給する供給手段と、こ
の処理台上の容器をその形状に合わせて予め定められた
位置に位置合わせするために該処理台を移動させる駆動
手段と、前記位置合わせされた容器および容器内物品の
位置に向って移動する物品取出し装置および容器取出し
装置とを備え、前記物品取出し装置と容器取出し装置と
は前記容器内物品および容器を交互に把持して容器内物
品と空になった容器とを他部へ搬出移載するようにした
ことを特徴とする段積み容器とその容器内物品の取出し
装置。