JP2658988B2 - 果実の箱詰装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、果実の箱詰装置に関
し、果実の選別プラントに利用できる。

【０００２】

【従来の技術】従来装置として、特開昭６１−２０３３
１７号公報に記載されたものが知られている。この従来
技術は、ランダムに流れてくる果実を列化装置で複数列
に整列させて待機させ、自動配列装置の真空吸着盤によ
り、整列待機状態の複数の果実を吸着・移動して、供給
コンベア上に待機しているトレ−パックに載せ、つい
で、トレ−パックに載置された果実を供給コンベアで移
送した後、押し込み装置のエアシリンダが左右横方向に
往復移動して、待機している容器に移送することによっ
て１段目の果実の積込が完了する。

【０００３】ついで、２段目の果実を積み込む場合に
は、容器の下部の孔から挿入されていて上下動するリフ
ト装置で、１段目に段積みされたトレ−パックを所定量
下方に移動させて待機姿勢を変更し、ついで、前述のよ
うに果実載置済みのトレ−パックの積み込み作業を繰り
返して、順次段積みする構成である。又、この装置は、
真空吸着盤によって果実のみを吸着する構成であって、
トレ−パック毎吸着する構成ではない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来装置は、容器内に
果実を１段あるいは複数段に段積みするにあたり、果実
載置装置済のトレ−パックを、供給コンベアで移送した
後、別構成の押し込み装置のエアシリンダで更に横方向
に移送して、待機している容器に積み込むもので装置が
複雑化し、また、容器に積み込まれたトレ−パックを上
下動させるリフト装置を必要とし、その為に、容器の下
面にはリフト装置挿入用の孔を構成しなければならず、
下面に孔の有る特別の容器でないと段積みができないと
いう問題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための技術手段】この発明は、果実と
果実載置済パックとを確実に箱詰めできると共に、しか
も、構成が簡易な装置を提供せんとするものである。こ
のため、次のような技術的手段を講じた。即ち、縦横整
列状態の果実１，１…の載置済みパック１２を複数段に
収容箱２に積み重ねて収容する装置であって、箱詰コン
ベア１９の収容箱２の積込位置ロにおける該箱詰コンベ
ア１９の移送方向に交叉する左右方向一側方に果実載置
済パック１２を順次移送供給される載せ替え位置イを設
け、前記載せ替え位置イから積込位置ロにわたって左右
方向に往復動自在で、且つ、上下方向にも所定間隔往復
動できる吸着基体３２を設け、該吸着基体３２には果実
１載置済パック１２の果実１部を高い位置で吸着する果
実吸着体３６及び果実１載置済パック１２のパック１２
部を低い位置で吸着するパック吸着体３７を設けると共
に、パック吸着体３７を、果実吸着体３６に対して左右
及び前後方向において内方寄り位置に設け、これら吸着
基体３２、果実吸着体３７を関連的に作動して、果実載
置済パック１２を収容箱２内に積み重ね状に収容したこ
とを特徴とする果実の箱詰装置の構成とする。

【０００６】

【作用】載せ替え位置イに移送供給された果実載置済パ
ック１２の縦横に整列された果実１，１，…部分を、吸
着基体３２の果実吸着体３７で吸着し、また、パック吸
着体３７で果実載置済パック１２のパック１２部分を夫
れ夫れ同期して吸着保持して、収容箱２の積込位置ロま
でパック１２及び果実１，１，…を一挙に移送するもの
であり、しかも、パック吸着体３７は果実吸着体３６に
対して左右及び前後方向において内方寄り位置に設けら
れているので、パック吸着体３７をコンパクトに構成す
ることができる。

【０００７】

【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。１は果実で、りんご、梨等の中からりんごを図
示している。果実選別機７に、図１に示すように、５条
の列状の受皿６，６，…を有するもので、その受皿６，
６，…には移送上手側で果実１が載せられて下手側に移
送されるもので、その移送途中で、上方からのセンサカ
メラ（図示省略）で果実１の大きさが検出される。果実
選別機７の移送終端部である果実の取出部８には、果実
吸着ロボット１０が配置されている。

【０００８】この果実吸着ロボット１０は、果実選別機
７の移送方向に沿っていて、且つ、その一側上方に位置
している軸９に支持されていて、上下に伸縮可能で、且
つ、前記軸９を中心にして左右方向に揺動する構成であ
る。この果実吸着ロボット１０の下方には、コンベヤ１
１が配置されている。このコンベア１１は、果実選別機
７の搬送面部下方に位置して、且つ、直交状に配置され
ていて、このコンベア１１にはパック１２が載置されて
いる。前記のセンサカメラ（図示省略）で果実の大きさ
が検出されると、当該大きさ階級の果実を取り出す取出
部８において、果実吸着ロボット１０が関連的に作動
し、整列順の果実１を順次吸着して、パック１２に載せ
替えていく。そして、コンベア１１上のパック１２に、
搬送方向に直交する方向に一列の果実１が収容される毎
に、コンベア１１が間歇的に移送方向ニへ移送されて、
パック１２全体に果実１，１，…を順次収容していく。
次いで、果実収容済のパック１２は、コンベア１１の移
送終端部に配設される昇降装置１３に載せ替えられ、コ
ンベア１１の下側に位置していて、且つ、これと反対方
向に移送するコンベア１４に載せ替えられて、図２に示
すように、コンベア１４の移送終端部である果実１の載
せ替え位置イに移送される構成である。

【０００９】収容箱２は、ダンボ−ルケ−スとし、果実
の収納後折り畳んで蓋とするフラップ部１５を、図３に
示すように縦姿勢にした状態で、果実の段積めをする構
成としている。果実選別機７の受皿６の搬送方向に沿っ
て設けられる配箱コンベア１６から、エアシリンダ１７
からなる箱押し装置１８によって、各取出部８に設けら
れる箱詰コンベア１９へ押し込み供給される構成であ
る。

【００１０】そして、この箱詰コンベア１９の上方位置
において、図２に示すように、コンベア１４の果実１の
載せ替え位置イの横側方の位置を、収容箱２の積込位置
ロとし、この積込位置ロの横側方の位置を、仕切材４の
待機位置ハとしている。この積込位置ロにおける箱詰コ
ンベア１９中央部には、図３に示すように、昇降移動で
きる受台５２が設けられていて、この受台５２が収容箱
２に果実載置済パック１２が積み込まれる毎に下降し、
複数段（この実施例では、３段）の箱詰作業が終了する
と、箱詰コンベヤ１９の終端側に移送され搬出される構
成である。

【００１１】この各箱詰コンベア１９の移送終端部に
は、図２に示すように、これと直交する搬送方向の製品
搬出コンベア２０を設けている。また、収容箱２には果
実載置済パック１２が３段に収容される容積に構成して
いる。なお、図２の２１は、空箱２のストッパであり、
２２は収容箱２に等級・階級名を印字する印字装置であ
り、２３は、収容箱２の移送方向を転換案内する案内輪
である。

【００１２】また、この実施例における吸着移送装置３
は、図３に示すように次のように構成されている。果実
１の載せ替え位置イ、収容箱２への積込位置ロ、仕切材
４の待機位置ハの上方にまたがって、吸着移送装置３は
往復動する構成である。即ち、これらの位置イ，ロ，ハ
の上方位置にまたがるように、左右方向のレ−ル２４が
架設されていて、レ−ル２４に台車２６の車輪２５が支
持され、レ−ル２４の一側にエアコンプレッサ２７を空
圧源として、伸縮するエアシリンダ２８を設け、エアシ
リンダ２８の伸縮杆２９の端部を、台車２６に連結し
て、吸着移送装置３はレ−ル２４に沿って左右方向に往
復移動可能に構成されている。

【００１３】また、台車２６のボス部３１，３１には、
吸引移送装置３の吸着基体３２に上方へ突出するように
固着した案内杆３０，３０を、上下方向に移動自在に嵌
入支持し、また、縦方向のエアシリンダ３３の下向き伸
縮杆３４の下端部を、吸着基体３２に連結して、エアシ
リンダ３３の伸縮によって、吸着基体３２を昇降させる
構成である。吸着基体３２内には、エア配管を内装する
と共に、その下面には果実１の載せ替え位置イにおける
果実１の配置に合わせた取付部３５，３５，…を配置
し、各取付部３５，３５，…には下向きに開口したゴム
のような気密弾性からなり、且つ、上下に伸縮可能な蛇
腹状の果実吸着体３６，３６，…を取り付けている。こ
の果実吸着体３６，３６，…の間には、４体のパック吸
着体３７，３７，…を設けている。パック吸着体３７は
パック１２のパック部を低い位置で吸着する構造であ
り、果実吸着体３６に対して左右及び前後方向において
内方寄り位置に設けられている。

【００１４】また、吸着基体３２の側方延出部３８に
は、仕切材４を吸着できる蛇腹状の仕切吸着体５，５を
設け（前後一対のものを左右一組とし、合計４本設けて
いる。）、仕切材４の左右方向中央部の前後２か所を仕
切吸着体５，５，…で吸着する構成である。図３に示す
ように、吸引空気配管回路３９には、真空ポンプ４０，
ソレノイドバルブ４１を配設している。また、空圧配管
回路４２には、前記エアコンプレッサ２７，エアシリン
ダ２８を伸縮駆動するソレノイドバルブ４３、エアシリ
ンダ３３を伸縮駆動するソレノイドバルブ４４を設けて
いる。なお、４５はフィルタ（配水器付き）、４６は減
圧弁（リリ−フ弁付き）である。

【００１５】仕切材４は、ダンボ−ル紙を方形に構成し
たものである。仕切材供給装置５１は、待機位置ハに設
けられていて、縦方向の螺旋軸４７，螺旋軸４７に嵌合
するめねじ部４８，めねじ部４８を回転するモ−タ４
９，螺旋軸４７の上端に固着されている受台５０で構成
されていて、モ−タ４９を回転させることにより、受台
５０上に積み重ねられている仕切材４を順次上昇させる
構成である。

【００１６】仕切材４は、箱詰の補助資材と一般にいわ
れるもので、果実相互間の緩衝材であって、ダンボ−ル
紙に限らず、発砲樹脂材で構成されたネットあるいはス
ポンジ状のシ−トで構成してもよい。果実選別機７の取
出部８から果実吸着ロボット１０で吸着して取り出され
る果実１は、パック１２の凹部に載置配列され、次い
で、この果実載置済のパック１２が、図１に示すよう
に、コンベア１１，昇降装置１３，コンベア１４によっ
て移送されて、コンベア１４の移送終端部の載せ替え位
置イに移送される。

【００１７】次いで、仕切吸着体５により仕切材４は、
待機位置ハで吸着され、次いで、ソレノイドバルブ４３
は、エアシリンダ２８の伸長位置である図示左側のポ−
トに切り替えられて、エアシリンダ２８の伸縮杆２９が
伸長駆動されて左側に移動し、果実１の載せ替え位置イ
の上方で停止する。次に、ソレノイドバルブ４４は図示
右側のポ−トに切り替えられて、エアシリンダ３３の伸
縮杆３４が伸長して、吸着基体３２が載せ替え位置イで
降下する。このとき同時に、仕切吸着体５は積込位置ロ
の収容箱２の上方位置から降下する。しかして、各果実
吸着体３６及びパック吸着体３７が、夫れ夫れ果実１及
びパック１２に接触すると、次いで、吸引空気配管回路
３９のソレノイドバルブ４１が、図示左側のポ−トに切
り替えられ、真空ポンプ４０により果実１及びパック１
２が吸着される。これと同時に、仕切吸着体５は仕切材
４の吸着を解除して、仕切材４は収容箱２の底部へ供給
される。

【００１８】次に、ソレノイドバルブ４４が、図示左側
ポ−トに切り替え制御され、エアシリンダ３３の下向き
伸縮杆３４が縮小して、吸着基体３２の果実吸着体３６
及びパック吸着体３７は果実１，１，…及びパック１２
を吸着したまま上昇し、所定位置まで上昇して止まる。
次いで、ソレノイドバルブ４３が、図示右側ポ−トに切
り替え制御されて、エアシリンダ２８の案内杆２９が縮
小し、台車２６は引っ張られて右側へ移動する。

【００１９】このようにして、果実吸着体３６が収容箱
２の積込位置ロの上方に移動すると共に、仕切吸着体５
は仕切材４の待機位置ハの上方に移動し、台車２６を停
止させる。次いで、ソレノイドバルブ４４が図示右側ポ
−トに切り替え制御されて、エアシリンダ３３の伸縮杆
３４は伸長し、吸着基体３２が降下する。すると、果実
載置済パック１２が収容箱２の底部に到着すると共に、
仕切吸着体５が積み重ね待機状態の仕切材４の最上面に
接触し、このとき、ソレノイドバルブ４１が図示右側ポ
−トに切り替えられて、果実１，１，…及びパック１２
の吸着が解除されると共に、これに替わって、仕切吸着
体５に吸引圧力が作用し、仕切材４を吸着する。

【００２０】これに次いて、ソレノイドバルブ４４が切
り替えられて、エアシリンダ３３の伸縮杆３４は縮小
し、仕切吸着体５に仕切材４を吸着した吸着基体３２が
上昇し、所定位置まで上昇すると、ソレノイドバルブ４
３の切り替えによって、エアシリンダ２８の伸縮杆２９
が伸長して、次の果実１の吸着及び仕切材４の収容箱２
への収容のために、左側へ移動する。この移動の間に、
収容箱２を載せた受台５２は１段分だけ降下して、次の
２段目の果実載置済パックの受入れ態勢を整える。

【００２１】同様にして、果実載置済パックの２段目，
３段目の箱詰めが終わると、仕切吸着体５に仕切材４を
吸着した吸着基体３２が上昇し、さらに、果実１の載せ
替え位置イの方向へ移動する間に、箱詰コンベア１９が
回転して、果実１収容済の収容箱２を終端側に移送し、
配箱コンベア１６上に位置していて、ストッパ２１で移
送を止められていた空の収容箱２を、箱押し装置１８の
エアシリンダ１７で、収容箱２の積込位置ロの受台５２
上に押し込む。次いで、受台５２は１段目の果実収容位
置まで上昇して、次の果実１の収容態勢を整えるもので
ある。

【００２２】このように、果実載置済パック１２と仕切
材４との交互の詰め込み作業が、前述のように、仕切材
４から始まる場合は、３段目の果実載置済パック１２の
上側には仕切材４は載せられていないが、果実載置済パ
ック１２の詰め込みから始まる場合には、最上面に仕切
材４を供給することができるものである。

【００２３】

【発明の効果】この発明は前記の如く構成されているの
で、次のような効果を奏する。即ち、縦横整列状態の果
実１，１…の載置済みパック１２を複数段に収容箱２に
積み重ねて収容する装置であって、箱詰コンベア１９の
収容箱２の積込位置ロにおける該箱詰コンベア１９の移
送方向に交叉する左右方向一側方に果実載置済パック１
２を順次移送供給される載せ替え位置イを設け、前記載
せ替え位置イから積込位置ロにわたって左右方向に往復
動自在で、且つ、上下方向にも所定間隔往復動できる吸
着基体３２を設け、該吸着基体３２には果実１載置済パ
ック１２の果実１部を高い位置で吸着する果実吸着体３
６及び果実１載置済パック１２のパック１２部を低い位
置で吸着するパック吸着体３７を設けると共に、パック
吸着体３７を、果実吸着体３６に対して左右及び前後方
向において内方寄り位置に設け、これら吸着基体３２、
果実吸着体３７を関連的に作動して、果実載置済パック
１２を収容箱２内に積み重ね状に収容したものであっ
て、前記パック吸着体３７は果実吸着体３６に対して左
右及び前後方向において内方寄り位置に設けられ、しか
も、パック吸着体３７は軽いパックを吸着するだけの吸
着力を有するものであれば良いので、パック吸着体３７
を小さなものにすることができ、吸着体全体としての構
成が簡潔となり、装置全体をコンパクトにすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一部の側面図。

【図２】 一部の平面図。

【図３】 その側面図。

【図４】 図３のＡ−Ａ線断面矢印の平面図である。

【符号の説明】

１ 果実 ２ 収容箱 ３ 吸着移送装置 ４ 仕切材 ５ 仕切吸着体 ６ 受皿 ７ 果実選別機 ８ 取出部 ９ 軸 １０ 果実吸着ロボット １１ コンベア １２ パック １３ 昇降装置 １４ コンベア １５ フラップ部 １６ 配箱コンベア １７ エアシリンダ １８ 箱押し装置 １９ 箱詰コンベア ２０ 製品搬出コンベア ２１ ストッパ ２２ 収容箱 ２３ 案内輪 ２４ レ−ル ２５ 車輪 ２６ 台車 ２７ エアコンプレッサ ２８ エアシリンダ ２９ 伸縮杆 ３０ 案内杆 ３１ ボス部 ３２ 吸着基体 ３３ エアシリンダ ３４ 下向き伸縮杆 ３５ 取付部 ３６ 果実吸着体 ３７ パック吸着体 ３８ 側方延出部 ３９ 吸引空気配管回路 ４０ 真空ポンプ ４１ ソレノイドバルブ ４２ 空圧配管回路 ４３ ソレノイドバルブ ４４ ソレノイドバルブ ４５ フィルタ ４６ 減圧弁 ４７ 螺旋軸 ４８ めねじ部 ４９ モ−タ ５０ 受台 ５１ 仕切材供給装置 ５２ 受台

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】縦横整列状態の果実１，１…の載置済みパ
   ック１２を複数段に収容箱２に積み重ねて収容する装置
   であって、箱詰コンベア１９の収容箱２の積込位置ロに
   おける該箱詰コンベア１９の移送方向に交叉する左右方
   向一側方に果実載置済パック１２を順次移送供給される
   載せ替え位置イを設け、前記載せ替え位置イから積込位
   置ロにわたって左右方向に往復動自在で、且つ、上下方
   向にも所定間隔往復動できる吸着基体３２を設け、該吸
   着基体３２には果実１載置済パック１２の果実１部を高
   い位置で吸着する果実吸着体３６及び果実１載置済パッ
   ク１２のパック１２部を低い位置で吸着するパック吸着
   体３７を設けると共に、パック吸着体３７を、果実吸着
   体３６に対して左右及び前後方向において内方寄り位置
   に設け、これら吸着基体３２、果実吸着体３７を関連的
   に作動して、果実載置済パック１２を収容箱２内に積み
   重ね状に収容したことを特徴とする果実の箱詰装置。