CN112478285A - Fosb全自动撑袋套袋装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种FOSB全自动撑袋套袋装置，包括放料机架、撑袋机架、包装袋储料机架、FOSB放置台、FOSB水平推送装置、干燥剂料仓、湿度卡料仓、抓取装置、搬运装置、交接撑口装置、压袋过渡装置、包装传送带、袋尾定位装置、底部吸盘装置和上部移袋吸袋装置，所述放料机架和包装袋储料机架依次设置在撑袋机架的两侧，包装袋堆叠在包装袋储料机架上；所述FOSB放置台、FOSB水平推送装置、干燥剂料仓、湿度卡料仓和搬运装置均安装在放料机架上；所述袋尾定位装置、包装传送带、底部吸盘装置和压袋过渡装置沿一条直线方向依次安装在撑袋机架上；本发明整体机构简单紧凑，能够实现FOSB的自动套袋操作，提高了FOSB的套袋效率和FOSB包装的整体效率。

Description

FOSB全自动撑袋套袋装置
技术领域
本发明涉及晶圆包装盒套袋领域，更具体的说，尤其涉及一种FOSB全自动撑袋套袋装置。
背景技术
晶圆指的是硅半导体集成电路所制成的硅芯片，由于其形状为圆形，故被称为晶圆，晶圆是生产集成电路所用的载体，一般意义上的晶圆基本上指的是单晶硅圆片，单晶归元片由普通硅砂垃制提炼，经过溶解、提纯、蒸馏一些列错失后支撑单晶硅棒，单晶硅棒经过抛光、切片之后就成了晶圆。随着集成电路制造技术的不断发展，芯片特征尺寸越来越小，互连层数越来越多，晶圆直径也不断增加，要实现多层布线，晶圆表面必须具有极高的平整度、光滑度和清洁度，而为了实现晶圆表面的平整度、光滑度和清洁度，其运输过程中必然不能像普通设备一样随意包装，因此采用专用的晶圆包装盒就显得尤为必要。
晶圆包装盒，又被称为FOSB(Front Opening Shipping Box)，全称前开式晶圆包装盒，可保护、运输并存储晶圆，防止晶圆在运输的过程中发生摩擦或碰撞，为晶圆运输传输及储存时提供安全防护。晶圆包装盒的气密度很好，能够有效防止物质的产生。
现有的前开式晶圆运输盒在存储运输前都需要进行包装操作，目前的晶圆包装基本都采用人工包装，整个包装过程包括包装袋整形并放入前开式晶圆运输盒、对包装袋进行热真空热封、包装袋再整形、包装袋表面缠绕胶带和贴标签这五个步骤，其中，包装袋整形并放入前开式晶圆运输盒这一步骤基本采用人工手动完成，生产效率低，自动化程度低，无法适应如今自动化生产的需求。
发明内容
本发明的目的在于解决现有FOSB的套袋采用人工手动完成导致的生产效率低、自动化程度低的问题，提出了一种FOSB全自动撑袋套袋装置，能够实现FOSB的自动套袋操作，提高了FOSB的套袋效率和FOSB包装的整体效率。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种FOSB全自动撑袋套袋装置，包括放料机架、撑袋机架、包装袋储料机架、FOSB放置台、FOSB水平推送装置、干燥剂料仓、湿度卡料仓、抓取装置、搬运装置、交接撑口装置、压袋过渡装置、包装传送带、袋尾定位装置、底部吸盘装置和上部移袋吸袋装置，所述放料机架和包装袋储料机架依次设置在撑袋机架的两侧，包装袋堆叠在包装袋储料机架上；所述FOSB放置台、FOSB水平推送装置、干燥剂料仓、湿度卡料仓和搬运装置均安装在放料机架上，FOSB放置台靠近撑袋机架，FOSB水平推送装置设置在FOSB放置台远离撑袋机架的一侧，FOSB水平推送装置工作时将FOSB放置台上的FOSB推向撑袋机架中；所述搬运装置设置在FOSB放置台的上方，抓取装置安装在搬运装置上，抓取装置抓取湿度卡料仓内的湿度卡和干燥剂料仓内的干燥剂，通过搬运装置的运输后将湿度卡和干燥剂放置在FOSB上；所述袋尾定位装置、包装传送带、底部吸盘装置和压袋过渡装置沿一条直线方向依次安装在撑袋机架上，包装袋平铺时同时包装袋的袋尾覆盖在袋尾定位装置上，包装袋的中部覆盖在包装传动带和底部吸盘装置上方，包装袋的袋口端部与底部吸盘装置的边缘齐平，上部移袋吸袋装置安装在袋尾定位装置、包装传送带、底部吸盘装置和压袋过渡装置上方的撑袋机架上，上部移袋吸袋装置的移袋吸袋吸盘沿水平方向运动时经过包装袋储料机架的正上方；
所述搬运装置包括第一搬运水平直线模组、第二搬运水平直线模组、连接肋板、检测摄像头和搬运竖直直线模组，所述第一搬运水平直线模组设置有平行设置的两条，第二搬运水平直线模组垂直于第一搬运水平直线模组设置且第二搬运水平直线模组固定在两个第一搬运水平直线模组的滑块上，搬运竖直直线模组通过连接肋板固定在第二搬运水平直线模组的滑块上，抓取装置安装在搬运竖直直线模组的滑块上；搬运竖直直线模组工作时驱动抓取装置的升降，第一搬运水平直线模组和第二搬运水平直线模组工作时驱动连接肋板、搬运竖直直线模组和抓取装置组成的整体在水平方向运动，FOSB放置台、干燥剂料仓和湿度卡料仓均位于抓取装置的运动范围内；检测摄像头固定在第二搬运水平直线模组的底板中部且检测摄像头的镜头竖直朝下设置；
所述抓取装置包括抓取吸盘连接板、抓取吸盘固定板和抓取吸盘，所述抓取吸盘设置有两个且两个抓取吸盘均竖直安装在抓取吸盘固定板上，抓取吸盘的吸盘端朝下设置，抓洗吸盘固定板通过抓取吸盘连接板安装在搬运竖直直线模组的滑块上；
所述交接撑口装置包括左侧撑口第一水平直线模组、右侧撑口第一水平直线模组、左侧撑口连接板、右侧撑口连接板、左侧撑口第二水平直线模组、右侧撑口第二水平直线模组、左侧撑口连接架、右侧撑口连接架、左侧撑口直线气缸、右侧撑口直线气缸、左侧撑口夹子连接板、右侧撑口夹子连接板、左侧撑口电动夹爪和右侧撑口电动夹爪，所述左侧撑口第一水平直线模组和右侧撑口第一水平直线模组的运动方向与包装袋袋口边线平行，左侧撑口连接板固定在左侧撑口第一水平直线模组的滑块上，右侧撑口连接板固定在右侧撑口第一水平直线模组的滑块上，左侧撑口第二水平直线模组垂直于左侧撑口第一水平直线模组设置，左侧撑口第二水平直线模组固定在左侧撑口连接板上，右侧撑口第二水平直线模组垂直于右侧撑口第一水平直线模组设置，右侧撑口第二水平直线模组固定在右侧撑口连接板上；所述左侧撑口连接架固定在左侧撑口第二水平直线模组的滑块上，所述右侧撑口连接架固定在右侧撑口第二水平直线模组的滑块上，所述左侧撑口直线气缸竖直设置且左侧撑口直线气缸的顶部固定在左侧撑口连接架上，所述右侧撑口直线气缸竖直设置且右侧撑口直线气缸的顶部固定在右侧撑口连接架上，左侧撑口直线气缸的活动端通过左侧撑口夹子连接板连接左侧撑口电动夹爪，右侧撑口直线气缸的活动端通过右侧撑口夹子连接板连接右侧撑口电动夹爪；
所述上部移袋吸袋装置包括移袋吸袋水平直线模组、移袋吸袋第一竖直直线模组、移袋吸袋抓取固定板、移袋吸袋第二竖直直线模组、移袋吸袋安装板、移袋吸袋水平连接板、移袋吸袋L型吸盘安装板和移袋吸袋吸盘，所述移袋吸袋水平直线模组水平安装在撑袋机架上，移袋吸袋第一竖直直线模组竖直固定在移袋吸袋水平直线模组的滑块上，移袋吸袋抓取固定板固定在移袋吸袋第一竖直直线模组的滑块上，移袋吸袋第二竖直直线模组竖直安装在，移袋吸袋抓取固定板上，移袋吸袋安装板固定安装在移袋吸袋第二竖直直线模组的滑块上，移袋吸袋水平连接板水平安装在移袋吸袋安装板的底部；所述移袋吸袋L型吸盘安装板设置有两块且两块移袋吸袋L型吸盘安装板均呈L型，两块移袋吸袋L型吸盘安装板对称安装在移袋吸袋安装板的底部，两块移袋吸袋L型吸盘安装板的一条侧边相互平行，移袋吸袋L型吸盘安装板的另外一条侧边相互远离；每个移袋吸袋L型吸盘安装板的两条侧边上均设置有多个移袋吸袋吸盘；
所述袋尾定位装置包括袋尾水平定位板、定位气缸、定位气缸固定支架和L型定位板，所述袋尾水平定位板上设置有两条横向定位槽和两条纵向定位槽，定位气缸通过定位气缸固定支架固定在袋尾水平定位板上，L型定位板的底板固定在定位气缸的输出端，两条横向定位槽和两条纵向定位槽内各设置有一组定位气缸、定位气缸固定支架和L型定位板，四个定位气缸驱动四块L型定位板沿着两条横向定位槽和两条纵向定位槽进行水平运动，四块L型定位板的竖直侧板构成包装袋袋尾尾端和两侧的限位板；
所述包装传送带的传送方向与移袋吸袋水平直线模组的移动方向相互垂直，包装传送带的宽度略宽于FOSB的宽度；
所述底部吸盘装置包括底部吸台、底部吸盘连接板和底部吸盘，所述底部吸台水平固定在撑袋机架上，底部吸盘连接板设置在底部吸台的正下方，底部吸盘连接板设置有多个以阵列方式均布的底部吸盘，所有底部吸盘竖直设置且底部吸盘的吸口端均设置在底部吸台上；
所述压袋过渡装置包括压袋托板、压袋盖板和压袋气缸，压袋气缸的底部通过压袋气缸底座固定在撑袋机架上，压袋气缸的上端固定在压袋盖板的底面中部，压袋盖板上设置有与压袋盖板形状一致的缺口槽，压袋盖板通过合页连接在压袋托板的缺口槽末端，压袋盖板的前端伸出压袋托板并压在底部吸盘装置的底部吸台上，压袋气缸工作时控制压袋盖板的抬起和压下；
所述底部吸台的上表面、包装传送带的上表面、袋尾水平定位板的上表面和压袋托板的上表面均位于同一水平平面上。
进一步的，所述包装袋储料机架、放料机架和撑袋机架的底部设置均有四个滚动轮和四个支撑脚。四个滚动轮便于包装袋储料机架、放料机架和撑袋机架行整体移动，四个支撑脚能够实现包装袋储料机架、放料机架和撑袋机架的位置固定。包装袋储料机架、放料机架和撑袋机架两两之间的连接处还设置有机架定位块，通过机架定位块实现机架与机架之间的精准定位。
进一步的，还包括涂胶装置，涂胶装置设置在FOSB放置台上方，所述涂胶装置包括涂胶安装机架、涂胶模块安装板、涂胶X方向水平直线模组、涂胶Y方向水平直线模组、涂胶竖直驱动气缸和涂胶机构，所述涂胶机构固定在涂胶竖直驱动气缸的活动端，涂胶竖直驱动气缸安装在涂胶Y方向水平直线模组的滑块上，涂胶Y方向水平直线模组安装在涂胶X方向水平直线模组的滑块上，涂胶X方向水平直线模组通过涂胶模块安装板固定在涂胶安装机架上，涂胶安装机架固定在放料机架上；所述涂胶X方向水平直线模组和涂胶Y方向水平直线模组均水平设置且方向相互垂直。
进一步的，两块移袋吸袋L型吸盘安装板的相互平行的侧边长度与包装袋长度相等，两块移袋吸袋L型吸盘安装板相互远离的两条侧边的端部距离与包装袋的宽度相等。两块移袋吸袋L型吸盘安装板相互平行的侧边上的移袋吸袋吸盘用于吸附包装袋的尾部并持续对包装袋进行吸附，两块移袋吸袋L型吸盘安装板相互远离的两条侧边上的移袋吸袋吸盘用于吸附包装袋的袋口。
进一步的，两块移袋吸袋L型吸盘安装板相互平行的侧边上设置有三列移袋吸袋吸盘且每列移袋吸袋吸盘设置有两个且相邻两列移袋吸袋吸盘之间的距离相等；两块移袋吸袋L型吸盘安装板相互远离的侧边上设置有四列移袋吸袋吸盘且每列移袋吸袋吸盘设置有两个。
移袋吸袋水平直线模组实现移袋吸袋第一竖直直线模组、移袋吸袋抓取固定板、移袋吸袋第二竖直直线模组、移袋吸袋安装板、移袋吸袋水平连接板、移袋吸袋L型吸盘安装板和移袋吸袋吸盘所组成整体的水平运动，移袋吸袋第一竖直直线模组和移袋吸袋第二竖直直线模组则是二级升降机构，能够实现移袋吸袋安装板、移袋吸袋水平连接板、移袋吸袋L型吸盘安装板和移袋吸袋吸盘所组成整体的进行升降，从而实现包装袋的抓取以及包装袋撑袋时的提起操作。
进一步的，所述压袋盖板最低点时压袋盖板和压袋托板的上表面在同一水平平面上。压袋托板上的缺口槽在压袋托板表面车出的浅槽，且浅槽的中部留出供压袋气缸运动的通槽。
进一步的，所述包装袋储料机架上方设置有四根L型的包装袋储料挡板，四根L型的塑料袋储料挡板围成方形的包装袋储料槽，包装袋堆叠在包装袋储料槽内。
进一步的，所述左侧撑口电动夹爪和右侧撑口电动夹爪的结构完全一致且呈相互对称设置，所述左侧撑口电动夹爪由夹爪固定板、夹爪活动板和夹爪直线电机组成，夹爪固定板固定在左侧撑口夹子连接板上，夹爪直线电机固定在左侧撑口夹子连接板上，夹爪活动板固定在夹爪直线电机的活动端，夹爪直线电机工作时驱动夹爪活动板靠近或远离夹爪固定板实现左侧撑口电动夹爪的开合。
进一步的，所述干燥剂料仓包括料仓机架和干燥剂分料仓，料仓机架底部设置有推动料仓机架移动的辊轮，干燥剂分料仓设置有阵列分布的多个且多个干燥剂分料仓紧密布置在料仓机架上，每个干燥剂分料仓的口径仅能容纳一个干燥剂，干燥剂堆叠在干燥剂分料仓内；干燥剂粉料仓的口径能容纳整个抓取装置进入。
进一步的，所述FOSB水平推送装置包括推送水平直线模组、推送推杆、推送气缸和推送推板，所述推送推杆固定在推送水平直线模组的滑块上，推送气缸固定在推送推杆上，推送推板固定在推送气缸的活动端，所述推送水平直线模组与推送气缸的运动方向平行。
本发明的有益效果在于：。
1、本发明整体机构简单紧凑，能够实现FOSB的自动套袋操作，提高了FOSB的套袋效率和FOSB包装的整体效率。
2、本发明放料机架、撑袋机架和包装袋储料机架独立成三个单独的机架，每个机架的底部均设置有均有四个滚动轮和四个支撑脚，四个滚动轮便于机架行整体移动，四个支撑脚能够实现机架的位置固定。包装袋储料机架、放料机架和撑袋机架两两之间的连接处还设置有机架定位块，通过机架定位块实现机架与机架之间的精准定位。通过独立的机架使得整个工序更加的灵活可控，也更加便于维护更换。
3、本发明干燥剂料仓采用多个干燥剂分料仓紧密贴近的方式，每个干燥剂分料仓按照挨个方式堆叠干燥剂，使得干燥剂取出时可以一个个取出；同时干燥剂料仓本身也是可以独立推出的小车，方便干燥剂料仓的推出放料操作；整个干燥剂分料仓同时能够放入几百个干燥剂，方便整个生产工序保持高效连续进行。
4、本发明的包装袋撑口操作采用上部移袋吸袋装置吸附包装袋上方、底部吸盘装置吸附包装袋下方的方式使得包装袋能够自动撑开，同时利用压袋过渡装置压住袋口下方，使得FOSB进入包装袋时不会与包装袋袋口下方产生干涉，保证FOSB能够顺利的进入包装袋下方。
5、本发明的搬运装置可以在三个自由度运动，即可以实现干燥剂的搬运，也可以实现湿度卡的搬运，由于撑袋工位的耗时较高，而放干燥剂和湿度卡的耗时较低，因此采用同一个工位既放干燥剂又放湿度卡的方式使得两个工位的工作时间更加接近，从而使得整体的等待时间降低，提高了整体的包装效率。
6、本发明在撑袋工位下方依次设置袋尾定位装置、包装传送带和底部吸盘装置，袋尾定位装置实现包装袋后方的定位，底部吸盘装置实现包装袋袋口底部的吸附，包装传送带用于将撑开放入FOSB的包装袋传送进下一个工位，整体设计非常紧凑合理，能够提高整体的工作效率。
7、本发明的交接撑口装置采用水平和竖直设置的直线模组相配合的方式实现两个左侧撑口电动夹爪和右侧撑口电动夹爪位置的任意改变，使得左侧撑口电动夹爪和右侧撑口电动夹爪能够顺利的找准袋口边缘位置并对其进行装夹；本申请的左侧撑口第一水平直线模组和右侧撑口第一水平直线模组是延伸到下一个包装袋整形工位的，可以实现整形前包装袋的袋口依旧被撑开且夹持的状态。
附图说明
图1是本发明一种FOSB全自动撑袋套袋装置的轴测图。
图2是本发明一种FOSB全自动撑袋套袋装置另一个角度的轴测图。
图3是本发明一种FOSB全自动撑袋套袋装置的主视图。
图4是本发明放料工位的轴测图。
图5是本发明放料工位的主视图。
图6是本发明撑袋工位的轴测图。
图7是本发明撑袋工位的主视图。
图8是本发明搬运装置和抓取装置的整体结构示意图。
图9是本发明抓取装置的结构示意图。
图10是本发明交接撑口装置的结构示意图。
图11是本发明压袋过渡装置的结构示意图。
图12是本发明袋尾定位装置的结构示意图。
图13是本发明底部吸盘装置的结构示意图。
图14是本发明上部移袋吸袋装置的结构示意图。
图15是本发明包装袋储料机架的结构示意图。
图16是本发明左侧撑口电动夹爪的整体结构示意图。
图17是本发明涂胶装置的整体结构示意图。
图18是本发明湿度卡料仓的整体结构示意图。
图中，1-放料机架、2-撑袋机架、3-包装袋储料机架、4-FOSB放置台、5-FOSB水平推送装置、6-干燥剂料仓、7-湿度卡料仓、8-抓取装置、9-搬运装置、10-交接撑口装置、11-压袋过渡装置、12-包装传送带、13-袋尾定位装置、14-底部吸盘装置、15-上部移袋吸袋装置、16-包装袋、17-FOSB、18-第一搬运水平直线模组、19-第二搬运水平直线模组、20-连接肋板、21-搬运竖直直线模组、22-抓取吸盘连接板、23-抓取吸盘固定板、24-抓取吸盘、25-左侧撑口第一水平直线模组、26-右侧撑口第一水平直线模组、27-左侧撑口连接板、28-右侧撑口连接板、29-左侧撑口第二水平直线模组、30-右侧撑口第二水平直线模组、31-左侧撑口连接架、32-右侧撑口连接架、33-左侧撑口直线气缸、34-右侧撑口直线气缸、35-左侧撑口夹子连接板、36-右侧撑口夹子连接板、37-左侧撑口电动夹爪、38-右侧撑口电动夹爪、39-移袋吸袋水平直线模组、40-移袋吸袋第一竖直直线模组、41-移袋吸袋抓取固定板、42-移袋吸袋第二竖直直线模组、43-移袋吸袋安装板、44-移袋吸袋水平连接板、45-移袋吸袋L型吸盘安装板、46-移袋吸袋吸盘、47-袋尾水平定位板、48-定位气缸、49-定位气缸固定支架、50-L型定位板、51-底部吸台、52-底部吸盘连接板、53-底部吸盘、54-压袋托板、55-压袋盖板、56-压袋气缸、57-涂胶装置、58-涂胶安装机架、59-涂胶模块安装板、60-涂胶X方向水平直线模组、61-涂胶Y方向水平直线模组、62-涂胶竖直驱动气缸、63-涂胶机构、64-包装袋储料挡板、65-夹爪固定板、66-夹爪活动板、67-夹爪直线电机、68-料仓机架、69-干燥剂分料仓、70-推送水平直线模组、71-推送推杆、72-推送气缸、73-推送推板、75-检测摄像头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1～18所示，一种FOSB全自动撑袋套袋装置，包括放料机架1、撑袋机架2、包装袋储料机架3、FOSB放置台4、FOSB水平推送装置5、干燥剂料仓6、湿度卡料仓7、抓取装置8、搬运装置9、交接撑口装置10、压袋过渡装置11、包装传送带12、袋尾定位装置13、底部吸盘装置14和上部移袋吸袋装置15，
其中，放料机架1、FOSB放置台4、FOSB水平推送装置5、干燥剂料仓6、湿度卡料仓7、抓取装置8和搬运装置9构成本装置的放料工位，FOSB上放置湿度卡和干燥机、将FOSB推送到撑袋工位都是在本工位进行的。
撑袋机架2、包装袋储料机架3、交接撑口装置10、压袋过渡装置11、包装传送带12、袋尾定位装置13、底部吸盘装置14和上部移袋吸袋装置15构成本装置的撑袋工位，将包装袋撑开是在该工位中进行的。
所述放料机架1和包装袋储料机架3依次设置在撑袋机架2的两侧，包装袋16堆叠在包装袋储料机架3上；所述FOSB放置台4、FOSB水平推送装置5、干燥剂料仓6、湿度卡料仓7和搬运装置9均安装在放料机架1上，FOSB放置台4靠近撑袋机架2，FOSB水平推送装置5设置在FOSB放置台4远离撑袋机架2的一侧，FOSB水平推送装置5工作时将FOSB放置台4上的FOSB17推向撑袋机架2中；所述搬运装置9设置在FOSB放置台4的上方，抓取装置8安装在搬运装置9上，抓取装置8抓取湿度卡料仓7内的湿度卡和干燥剂料仓6内的干燥剂，通过搬运装置9的运输后将湿度卡和干燥剂放置在FOSB17上；所述袋尾定位装置13、包装传送带12、底部吸盘装置14和压袋过渡装置11沿一条直线方向依次安装在撑袋机架2上，包装袋16平铺时同时包装袋16的袋尾覆盖在袋尾定位装置13上，包装袋16的中部覆盖在包装传动带12和底部吸盘装置14上方，包装袋16的袋口端部与底部吸盘装置14的边缘齐平，上部移袋吸袋装置15安装在袋尾定位装置13、包装传送带12、底部吸盘装置14和压袋过渡装置11上方的撑袋机架2上，上部移袋吸袋装置15的移袋吸袋吸盘46沿水平方向运动时经过包装袋储料机架3的正上方。
所述搬运装置9包括第一搬运水平直线模组18、第二搬运水平直线模组19、连接肋板20、检测摄像头75和搬运竖直直线模组21，所述第一搬运水平直线模组18设置有平行设置的两条，第二搬运水平直线模组19垂直于第一搬运水平直线模组18设置且第二搬运水平直线模组19固定在两个第一搬运水平直线模组18的滑块上，搬运竖直直线模组21通过连接肋板20固定在第二搬运水平直线模组19的滑块上，抓取装置8安装在搬运竖直直线模组21的滑块上；搬运竖直直线模组21工作时驱动抓取装置8的升降，第一搬运水平直线模组18和第二搬运水平直线模组19工作时驱动连接肋板20、搬运竖直直线模组21和抓取装置8组成的整体在水平方向运动，FOSB放置台4、干燥剂料仓6和湿度卡料仓7均位于抓取装置8的运动范围内；检测摄像头75固定在第二搬运水平直线模组19的底板中部且检测摄像头75的镜头竖直朝下设置。
所述抓取装置8包括抓取吸盘连接板22、抓取吸盘固定板23和抓取吸盘24，所述抓取吸盘24设置有两个且两个抓取吸盘24均竖直安装在抓取吸盘固定板23上，抓取吸盘24的吸盘端朝下设置，抓洗吸盘固定板23通过抓取吸盘连接板22安装在搬运竖直直线模组21的滑块上。
所述交接撑口装置10包括左侧撑口第一水平直线模组25、右侧撑口第一水平直线模组26、左侧撑口连接板27、右侧撑口连接板28、左侧撑口第二水平直线模组29、右侧撑口第二水平直线模组30、左侧撑口连接架31、右侧撑口连接架32、左侧撑口直线气缸33、右侧撑口直线气缸34、左侧撑口夹子连接板35、右侧撑口夹子连接板36、左侧撑口电动夹爪37和右侧撑口电动夹爪38，所述左侧撑口第一水平直线模组25和右侧撑口第一水平直线模组26的运动方向与包装袋16袋口边线平行，左侧撑口连接板27固定在左侧撑口第一水平直线模组25的滑块上，右侧撑口连接板28固定在右侧撑口第一水平直线模组26的滑块上，左侧撑口第二水平直线模组29垂直于左侧撑口第一水平直线模组25设置，左侧撑口第二水平直线模组29固定在左侧撑口连接板27上，右侧撑口第二水平直线模组30垂直于右侧撑口第一水平直线模组26设置，右侧撑口第二水平直线模组30固定在右侧撑口连接板28上；所述左侧撑口连接架31固定在左侧撑口第二水平直线模组29的滑块上，所述右侧撑口连接架32固定在右侧撑口第二水平直线模组30的滑块上，所述左侧撑口直线气缸33竖直设置且左侧撑口直线气缸33的顶部固定在左侧撑口连接架31上，所述右侧撑口直线气缸34竖直设置且右侧撑口直线气缸34的顶部固定在右侧撑口连接架32上，左侧撑口直线气缸33的活动端通过左侧撑口夹子连接板35连接左侧撑口电动夹爪37，右侧撑口直线气缸34的活动端通过右侧撑口夹子连接板36连接右侧撑口电动夹爪38。
所述上部移袋吸袋装置15包括移袋吸袋水平直线模组39、移袋吸袋第一竖直直线模组40、移袋吸袋抓取固定板41、移袋吸袋第二竖直直线模组42、移袋吸袋安装板43、移袋吸袋水平连接板44、移袋吸袋L型吸盘安装板45和移袋吸袋吸盘46，所述移袋吸袋水平直线模组39水平安装在撑袋机架2上，移袋吸袋第一竖直直线模组40竖直固定在移袋吸袋水平直线模组39的滑块上，移袋吸袋抓取固定板41固定在移袋吸袋第一竖直直线模组40的滑块上，移袋吸袋第二竖直直线模组42竖直安装在，移袋吸袋抓取固定板41上，移袋吸袋安装板43固定安装在移袋吸袋第二竖直直线模组42的滑块上，移袋吸袋水平连接板44水平安装在移袋吸袋安装板43的底部；所述移袋吸袋L型吸盘安装板45设置有两块且两块移袋吸袋L型吸盘安装板45均呈L型，两块移袋吸袋L型吸盘安装板45对称安装在移袋吸袋安装板43的底部，两块移袋吸袋L型吸盘安装板45的一条侧边相互平行，移袋吸袋L型吸盘安装板45的另外一条侧边相互远离；每个移袋吸袋L型吸盘安装板45的两条侧边上均设置有多个移袋吸袋吸盘46。
所述袋尾定位装置13包括袋尾水平定位板47、定位气缸48、定位气缸固定支架49和L型定位板50，所述袋尾水平定位板47上设置有两条横向定位槽和两条纵向定位槽，定位气缸48通过定位气缸固定支架49固定在袋尾水平定位板47上，L型定位板50的底板固定在定位气缸48的输出端，两条横向定位槽和两条纵向定位槽内各设置有一组定位气缸48、定位气缸固定支架49和L型定位板50，四个定位气缸48驱动四块L型定位板50沿着两条横向定位槽和两条纵向定位槽进行水平运动，四块L型定位板50的竖直侧板构成包装袋16袋尾尾端和两侧的限位板。
所述包装传送带12的传送方向与移袋吸袋水平直线模组39的移动方向相互垂直，包装传送带12的宽度略宽于FOSB17的宽度。
所述底部吸盘装置14包括底部吸台51、底部吸盘连接板52和底部吸盘53，所述底部吸台51水平固定在撑袋机架2上，底部吸盘连接板52设置在底部吸台51的正下方，底部吸盘连接板52设置有多个以阵列方式均布的底部吸盘53，所有底部吸盘53竖直设置且底部吸盘53的吸口端均设置在底部吸台51上。
所述压袋过渡装置11包括压袋托板54、压袋盖板55和压袋气缸56，压袋气缸56的底部通过压袋气缸56底座固定在撑袋机架2上，压袋气缸56的上端固定在压袋盖板55的底面中部，压袋盖板55上设置有与压袋盖板55形状一致的缺口槽，压袋盖板55通过合页连接在压袋托板54的缺口槽末端，压袋盖板55的前端伸出压袋托板54并压在底部吸盘装置14的底部吸台51上，压袋气缸56工作时控制压袋盖板55的抬起和压下。
所述底部吸台51的上表面、包装传送带12的上表面、袋尾水平定位板47的上表面和压袋托板54的上表面均位于同一水平平面上。
所述包装袋储料机架3、放料机架1和撑袋机架2的底部设置均有四个滚动轮和四个支撑脚。
还包括涂胶装置57，涂胶装置57设置在FOSB放置台4上方，所述涂胶装置57包括涂胶安装机架58、涂胶模块安装板59、涂胶X方向水平直线模组60、涂胶Y方向水平直线模组61、涂胶竖直驱动气缸62和涂胶机构63，所述涂胶机构63固定在涂胶竖直驱动气缸62的活动端，涂胶竖直驱动气缸62安装在涂胶Y方向水平直线模组61的滑块上，涂胶Y方向水平直线模组61安装在涂胶X方向水平直线模组60的滑块上，涂胶X方向水平直线模组60通过涂胶模块安装板59固定在涂胶安装机架58上，涂胶安装机架58固定在放料机架1上；所述涂胶X方向水平直线模组60和涂胶Y方向水平直线模组61均水平设置且方向相互垂直。
两块移袋吸袋L型吸盘安装板45的相互平行的侧边长度与包装袋16长度相等，两块移袋吸袋L型吸盘安装板45相互远离的两条侧边的端部距离与包装袋16的宽度相等。
两块移袋吸袋L型吸盘安装板45相互平行的侧边上设置有三列移袋吸袋吸盘46且每列移袋吸袋吸盘46设置有两个且相邻两列移袋吸袋吸盘46之间的距离相等；两块移袋吸袋L型吸盘安装板45相互远离的侧边上设置有四列移袋吸袋吸盘46且每列移袋吸袋吸盘46设置有两个。
所述压袋盖板55最低点时压袋盖板55和压袋托板54的上表面在同一水平平面上。
所述包装袋储料机架3上方设置有四根L型的包装袋储料挡板64，四根L型的塑料袋储料挡板围成方形的包装袋储料槽，包装袋16堆叠在包装袋储料槽内。
所述左侧撑口电动夹爪37和右侧撑口电动夹爪38的结构完全一致且呈相互对称设置，所述左侧撑口电动夹爪37由夹爪固定板65、夹爪活动板66和夹爪直线电机67组成，夹爪固定板65固定在左侧撑口夹子连接板35上，夹爪直线电机67固定在左侧撑口夹子连接板35上，夹爪活动板66固定在夹爪直线电机67的活动端，夹爪直线电机67工作时驱动夹爪活动板66靠近或远离夹爪固定板65实现左侧撑口电动夹爪37的开合。
所述干燥剂料仓6包括料仓机架68和干燥剂分料仓69，料仓机架68底部设置有推动料仓机架68移动的辊轮，干燥剂分料仓69设置有阵列分布的多个且多个干燥剂分料仓69紧密布置在料仓机架68上，每个干燥剂分料仓69的口径仅能容纳一个干燥剂，干燥剂堆叠在干燥剂分料仓69内；干燥剂粉料仓的口径能容纳整个抓取装置8进入。干燥剂料仓6和湿度卡料仓7相邻设置，湿度卡料仓7上方还设置有吹风模块，吹风模块用于对湿度卡进行吹风，从而使湿度卡干燥。
所述FOSB水平推送装置5包括推送水平直线模组70、推送推杆71、推送气缸72和推送推板73，所述推送推杆71固定在推送水平直线模组70的滑块上，推送气缸72固定在推送推杆71上，推送推板73固定在推送气缸72的活动端，所述推送水平直线模组70与推送气缸72的运动方向平行。
本发明具体工作流程如下：
步骤一：FOSB17首先放置在FOSB放置台1上，然后涂胶装置57工作，在FOSB17顶面需要放置干燥剂和湿度卡的位置涂一层胶；涂胶装置57的由于具有涂胶X方向水平直线模组60、涂胶Y方向水平直线模组61和涂胶竖直驱动气缸62，因此可以带动涂胶机构63在空间任意位置运动，从而实现FOSB17上表面涂胶时全位置覆盖；
步骤二：搬运装置9开始工作，搬运装置9带动抓取装置8分别移动到干燥剂料仓6和湿度卡料仓7的上方，抓取干燥剂或湿度卡后运动到FOSB17上方，将干燥剂或湿度卡放到对应的涂胶位置使干燥剂或湿度卡贴紧在FOSB的上表面上；抓取装置8的抓取方式为抓取吸盘24的吸附抓取，搬运装置9具有第一搬运水平直线模组18、第二搬运水平直线模组19和搬运竖直直线模组21三个直线模组，因此可以带动抓取装置8在三个方向自由运动；
步骤三：上部移袋吸袋装置15的移袋吸袋吸盘46移动到包装袋储料机架3上方，从包装袋储料机架3中吸附一个包装袋，将包装袋运送带撑袋工位中，即放置在袋尾定位装置13、包装传送带12和底部吸盘装置14上方；
步骤四：上部移袋吸袋装置15放开包装袋，同时袋尾定位装置13的四个定位气缸开始工作，对包装袋的位置进行定位，使包装袋的开口端与底部吸盘装置14的边缘位置齐平；
步骤五：上部移袋吸袋装置15的移袋吸袋吸盘46下降重新吸附包装袋上方，同时底部吸盘装置14启动开始对包装袋下方进行吸附；上部移袋吸袋装置15的移袋吸袋吸盘46上移，是的包装袋打开；包装袋打开后交接撑口装置10开始工作，使得交接撑口装置10的左侧撑口电动夹爪37和右侧撑口电动夹爪38夹住包装袋的袋口两侧并将袋口撑开；
步骤六：压袋过渡装置11的压袋气缸56开始工作，推动压袋盖板55掀开再压下，由于包装袋已经撑开，此时压下压袋盖板55后压袋盖板将包装袋的下层压住，从而为FOSB17的推入进行引导，避免FOSB17底部与包装袋下侧袋口接触；
步骤七：FOSB水平推送装置5开始工作，将步骤二中放好湿度卡和干燥剂的FOSB17推到包装袋中直至FOSB17位于包装传送带12上；此时再将压袋过渡装置11的压袋盖板55掀开并保持掀开状态；
步骤八：FOSB17进入包装袋后，上部移袋吸袋装置15和底部吸盘装置14松开，此时FOSB17位于包装传送带12正上方，交接撑口装置10保持对包装袋袋口两侧的夹紧，包装传送带12将放入FOSB17的包装袋送入下一个包装袋整形工序，交接撑口装置10保持同步移动到下一个工位。
上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。

Claims (10)

1.一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：包括放料机架(1)、撑袋机架(2)、包装袋储料机架(3)、FOSB放置台(4)、FOSB水平推送装置(5)、干燥剂料仓(6)、湿度卡料仓(7)、抓取装置(8)、搬运装置(9)、交接撑口装置(10)、压袋过渡装置(11)、包装传送带(12)、袋尾定位装置(13)、底部吸盘装置(14)和上部移袋吸袋装置(15)，所述放料机架(1)和包装袋储料机架(3)依次设置在撑袋机架(2)的两侧，包装袋(16)堆叠在包装袋储料机架(3)上；所述FOSB放置台(4)、FOSB水平推送装置(5)、干燥剂料仓(6)、湿度卡料仓(7)和搬运装置(9)均安装在放料机架(1)上，FOSB放置台(4)靠近撑袋机架(2)，FOSB水平推送装置(5)设置在FOSB放置台(4)远离撑袋机架(2)的一侧，FOSB水平推送装置(5)工作时将FOSB放置台(4)上的FOSB(17)推向撑袋机架(2)中；所述搬运装置(9)设置在FOSB放置台(4)的上方，抓取装置(8)安装在搬运装置(9)上，抓取装置(8)抓取湿度卡料仓(7)内的湿度卡和干燥剂料仓(6)内的干燥剂，通过搬运装置(9)的运输后将湿度卡和干燥剂放置在FOSB(17)上；所述袋尾定位装置(13)、包装传送带(12)、底部吸盘装置(14)和压袋过渡装置(11)沿一条直线方向依次安装在撑袋机架(2)上，包装袋(16)平铺时同时包装袋(16)的袋尾覆盖在袋尾定位装置(13)上，包装袋(16)的中部覆盖在包装传动带(12)和底部吸盘装置(14)上方，包装袋(16)的袋口端部与底部吸盘装置(14)的边缘齐平，上部移袋吸袋装置(15)安装在袋尾定位装置(13)、包装传送带(12)、底部吸盘装置(14)和压袋过渡装置(11)上方的撑袋机架(2)上，上部移袋吸袋装置(15)的移袋吸袋吸盘(46)沿水平方向运动时经过包装袋储料机架(3)的正上方；
所述搬运装置(9)包括第一搬运水平直线模组(18)、第二搬运水平直线模组(19)、连接肋板(20)、检测摄像头(75)和搬运竖直直线模组(21)，所述第一搬运水平直线模组(18)设置有平行设置的两条，第二搬运水平直线模组(19)垂直于第一搬运水平直线模组(18)设置且第二搬运水平直线模组(19)固定在两个第一搬运水平直线模组(18)的滑块上，搬运竖直直线模组(21)通过连接肋板(20)固定在第二搬运水平直线模组(19)的滑块上，抓取装置(8)安装在搬运竖直直线模组(21)的滑块上；搬运竖直直线模组(21)工作时驱动抓取装置(8)的升降，第一搬运水平直线模组(18)和第二搬运水平直线模组(19)工作时驱动连接肋板(20)、搬运竖直直线模组(21)和抓取装置(8)组成的整体在水平方向运动，FOSB放置台(4)、干燥剂料仓(6)和湿度卡料仓(7)均位于抓取装置(8)的运动范围内；检测摄像头(75)固定在第二搬运水平直线模组(19)的底板中部且检测摄像头(75)的镜头竖直朝下设置；
所述抓取装置(8)包括抓取吸盘连接板(22)、抓取吸盘固定板(23)和抓取吸盘(24)，所述抓取吸盘(24)设置有两个且两个抓取吸盘(24)均竖直安装在抓取吸盘固定板(23)上，抓取吸盘(24)的吸盘端朝下设置，抓洗吸盘固定板(23)通过抓取吸盘连接板(22)安装在搬运竖直直线模组(21)的滑块上；
所述交接撑口装置(10)包括左侧撑口第一水平直线模组(25)、右侧撑口第一水平直线模组(26)、左侧撑口连接板(27)、右侧撑口连接板(28)、左侧撑口第二水平直线模组(29)、右侧撑口第二水平直线模组(30)、左侧撑口连接架(31)、右侧撑口连接架(32)、左侧撑口直线气缸(33)、右侧撑口直线气缸(34)、左侧撑口夹子连接板(35)、右侧撑口夹子连接板(36)、左侧撑口电动夹爪(37)和右侧撑口电动夹爪(38)，所述左侧撑口第一水平直线模组(25)和右侧撑口第一水平直线模组(26)的运动方向与包装袋(16)袋口边线平行，左侧撑口连接板(27)固定在左侧撑口第一水平直线模组(25)的滑块上，右侧撑口连接板(28)固定在右侧撑口第一水平直线模组(26)的滑块上，左侧撑口第二水平直线模组(29)垂直于左侧撑口第一水平直线模组(25)设置，左侧撑口第二水平直线模组(29)固定在左侧撑口连接板(27)上，右侧撑口第二水平直线模组(30)垂直于右侧撑口第一水平直线模组(26)设置，右侧撑口第二水平直线模组(30)固定在右侧撑口连接板(28)上；所述左侧撑口连接架(31)固定在左侧撑口第二水平直线模组(29)的滑块上，所述右侧撑口连接架(32) 固定在右侧撑口第二水平直线模组(30)的滑块上，所述左侧撑口直线气缸(33)竖直设置且左侧撑口直线气缸(33)的顶部固定在左侧撑口连接架(31)上，所述右侧撑口直线气缸(34)竖直设置且右侧撑口直线气缸(34)的顶部固定在右侧撑口连接架(32)上，左侧撑口直线气缸(33)的活动端通过左侧撑口夹子连接板(35)连接左侧撑口电动夹爪(37)，右侧撑口直线气缸(34)的活动端通过右侧撑口夹子连接板(36)连接右侧撑口电动夹爪(38)；
所述上部移袋吸袋装置(15)包括移袋吸袋水平直线模组(39)、移袋吸袋第一竖直直线模组(40)、移袋吸袋抓取固定板(41)、移袋吸袋第二竖直直线模组(42)、移袋吸袋安装板(43)、移袋吸袋水平连接板(44)、移袋吸袋L型吸盘安装板(45)和移袋吸袋吸盘(46)，所述移袋吸袋水平直线模组(39)水平安装在撑袋机架(2)上，移袋吸袋第一竖直直线模组(40)竖直固定在移袋吸袋水平直线模组(39)的滑块上，移袋吸袋抓取固定板(41)固定在移袋吸袋第一竖直直线模组(40)的滑块上，移袋吸袋第二竖直直线模组(42)竖直安装在，移袋吸袋抓取固定板(41)上，移袋吸袋安装板(43)固定安装在移袋吸袋第二竖直直线模组(42)的滑块上，移袋吸袋水平连接板(44)水平安装在移袋吸袋安装板(43)的底部；所述移袋吸袋L型吸盘安装板(45)设置有两块且两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)均呈L型，两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)对称安装在移袋吸袋安装板(43)的底部，两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)的一条侧边相互平行，移袋吸袋L型吸盘安装板(45)的另外一条侧边相互远离；每个移袋吸袋L型吸盘安装板(45)的两条侧边上均设置有多个移袋吸袋吸盘(46)；
所述袋尾定位装置(13)包括袋尾水平定位板(47)、定位气缸(48)、定位气缸固定支架(49)和L型定位板(50)，所述袋尾水平定位板(47)上设置有两条横向定位槽和两条纵向定位槽，定位气缸(48)通过定位气缸固定支架(49)固定在袋尾水平定位板(47)上，L型定位板(50)的底板固定在定位气缸(48)的输出端，两条横向定位槽和两条纵向定位槽内各设置有一组定位气缸(48)、定位气缸固定支架(49)和L型定位板(50)，四个定位气缸(48)驱动四块L型定位板(50)沿着两条横向定位槽和两条纵向定位槽进行水平运动，四块L型定位板(50)的竖直侧板构成包装袋(16)袋尾尾端和两侧的限位板；
所述包装传送带(12)的传送方向与移袋吸袋水平直线模组(39)的移动方向相互垂直，包装传送带(12)的宽度略宽于FOSB(17)的宽度；
所述底部吸盘装置(14)包括底部吸台(51)、底部吸盘连接板(52)和底部吸盘(53)，所述底部吸台(51)水平固定在撑袋机架(2)上，底部吸盘连接板(52)设置在底部吸台(51)的正下方，底部吸盘连接板(52)设置有多个以阵列方式均布的底部吸盘(53)，所有底部吸盘(53)竖直设置且底部吸盘(53)的吸口端均设置在底部吸台(51)上；
所述压袋过渡装置(11)包括压袋托板(54)、压袋盖板(55)和压袋气缸(56)，压袋气缸(56)的底部通过压袋气缸(56)底座固定在撑袋机架(2)上，压袋气缸(56)的上端固定在压袋盖板(55)的底面中部，压袋盖板(55)上设置有与压袋盖板(55)形状一致的缺口槽，压袋盖板(55)通过合页连接在压袋托板(54)的缺口槽末端，压袋盖板(55)的前端伸出压袋托板(54)并压在底部吸盘装置(14)的底部吸台(51)上，压袋气缸(56)工作时控制压袋盖板(55)的抬起和压下；
所述底部吸台(51)的上表面、包装传送带(12)的上表面、袋尾水平定位板(47)的上表面和压袋托板(54)的上表面均位于同一水平平面上。
2.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：所述包装袋储料机架(3)、放料机架(1)和撑袋机架(2)的底部设置均有四个滚动轮和四个支撑脚。
3.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：还包括涂胶装置(57)，涂胶装置(57)设置在FOSB放置台(4)上方，所述涂胶装置(57)包括涂胶安装机架(58)、涂胶模块安装板(59)、涂胶X方向水平直线模组(60)、涂胶Y方向水平直线模组(61)、涂胶竖直驱动气缸(62)和涂胶机构(63)，所述涂胶机构(63)固定在涂胶竖直驱动气缸(62)的活动端，涂胶竖直驱动气缸(62)安装在涂胶Y方向水平直线模组(61) 的滑块上，涂胶Y方向水平直线模组(61)安装在涂胶X方向水平直线模组(60)的滑块上，涂胶X方向水平直线模组(60)通过涂胶模块安装板(59)固定在涂胶安装机架(58)上，涂胶安装机架(58)固定在放料机架(1)上；所述涂胶X方向水平直线模组(60)和涂胶Y方向水平直线模组(61)均水平设置且方向相互垂直。
4.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)的相互平行的侧边长度与包装袋(16)长度相等，两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)相互远离的两条侧边的端部距离与包装袋(16)的宽度相等。
5.根据权利要求4所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)相互平行的侧边上设置有三列移袋吸袋吸盘(46)且每列移袋吸袋吸盘(46)设置有两个且相邻两列移袋吸袋吸盘(46)之间的距离相等；两块移袋吸袋L型吸盘安装板(45)相互远离的侧边上设置有四列移袋吸袋吸盘(46)且每列移袋吸袋吸盘(46)设置有两个。
6.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：所述压袋盖板(55)最低点时压袋盖板(55)和压袋托板(54)的上表面在同一水平平面上。
7.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：所述包装袋储料机架(3)上方设置有四根L型的包装袋储料挡板(64)，四根L型的塑料袋储料挡板围成方形的包装袋储料槽，包装袋(16)堆叠在包装袋储料槽内。
8.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：所述左侧撑口电动夹爪(37)和右侧撑口电动夹爪(38)的结构完全一致且呈相互对称设置，所述左侧撑口电动夹爪(37)由夹爪固定板(65)、夹爪活动板(66)和夹爪直线电机(67)组成，夹爪固定板(65)固定在左侧撑口夹子连接板(35)上，夹爪直线电机(67)固定在左侧撑口夹子连接板(35)上，夹爪活动板(66)固定在夹爪直线电机(67)的活动端，夹爪直线电机(67)工作时驱动夹爪活动板(66)靠近或远离夹爪固定板(65)实现左侧撑口电动夹爪(37)的开合。
9.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：所述干燥剂料仓(6)包括料仓机架(68)和干燥剂分料仓(69)，料仓机架(68)底部设置有推动料仓机架(68)移动的辊轮，干燥剂分料仓(69)设置有阵列分布的多个且多个干燥剂分料仓(69)紧密布置在料仓机架(68)上，每个干燥剂分料仓(69)的口径仅能容纳一个干燥剂，干燥剂堆叠在干燥剂分料仓(69)内；干燥剂粉料仓的口径能容纳整个抓取装置(8)进入。
10.根据权利要求1所述的一种FOSB全自动撑袋套袋装置，其特征在于：所述FOSB水平推送装置(5)包括推送水平直线模组(70)、推送推杆(71)、推送气缸(72)和推送推板(73)，所述推送推杆(71)固定在推送水平直线模组(70)的滑块上，推送气缸(72)固定在推送推杆(71)上，推送推板(73)固定在推送气缸(72)的活动端，所述推送水平直线模组(70)与推送气缸(72)的运动方向平行。
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