JPH0662146B2 - 果実の箱詰装置 - Google Patents
果実の箱詰装置Info
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- JPH0662146B2 JPH0662146B2 JP62136564A JP13656487A JPH0662146B2 JP H0662146 B2 JPH0662146 B2 JP H0662146B2 JP 62136564 A JP62136564 A JP 62136564A JP 13656487 A JP13656487 A JP 13656487A JP H0662146 B2 JPH0662146 B2 JP H0662146B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、果実の箱詰装置に関し、果実の選別プラン
トに利用できる。
トに利用できる。
［従来の技術］ 従来装置として、特開昭６１−２０３３１７号公報があ
る。この従来技術は、ランダムに流れて来る果実を列化
装置で複数列に整列して待機させ、自動配列装置の真空
吸着盤により、整列待機状態の複数の果実を吸着・移動
して、供給コンベア上に待機しているトレーパックに載
せ、次いで、トレーパックに載置された果実を供給コン
ベアで移送した後、押し込み装置のエアシリンダが横方
向に往復移動して、待機している容器に移送することに
より１段目の果実の積込が完了する。
る。この従来技術は、ランダムに流れて来る果実を列化
装置で複数列に整列して待機させ、自動配列装置の真空
吸着盤により、整列待機状態の複数の果実を吸着・移動
して、供給コンベア上に待機しているトレーパックに載
せ、次いで、トレーパックに載置された果実を供給コン
ベアで移送した後、押し込み装置のエアシリンダが横方
向に往復移動して、待機している容器に移送することに
より１段目の果実の積込が完了する。
次いで、２段目の果実を積み込む場合には、容器の下部
の孔から挿入されていて上下動するリフト装置で、１段
目に段積みされたトレーパックを所定量下方に移動させ
て待機姿勢を変更し、次いで、前述のように、果実載置
済のトレーパックを積め込み作業を繰り返して、順次段
積みする構成である。
の孔から挿入されていて上下動するリフト装置で、１段
目に段積みされたトレーパックを所定量下方に移動させ
て待機姿勢を変更し、次いで、前述のように、果実載置
済のトレーパックを積め込み作業を繰り返して、順次段
積みする構成である。
［この発明が解決しようとする問題点］ しかし、この従来装置は、容器内に果実を１段あるいは
複数段に段積みするにあたり、果実載置済のトレーパッ
クを、供給コンベアで移送した後、別構成の押し込み装
置のエアシリンダで更に横方向に移送して、待機してい
る容器に積み込むもので、装置が複雑化し、また、容器
に積み込まれたトレーパックを上下動させるリフト装置
を必要とし、その為に、容器の下面にはリフト装置挿入
用の孔を構成しなければならず、下面に孔の有る特別の
容器でないと、段積みができないという問題点があつ
た。
複数段に段積みするにあたり、果実載置済のトレーパッ
クを、供給コンベアで移送した後、別構成の押し込み装
置のエアシリンダで更に横方向に移送して、待機してい
る容器に積み込むもので、装置が複雑化し、また、容器
に積み込まれたトレーパックを上下動させるリフト装置
を必要とし、その為に、容器の下面にはリフト装置挿入
用の孔を構成しなければならず、下面に孔の有る特別の
容器でないと、段積みができないという問題点があつ
た。
そこで、この発明は、果実の吸着装置及びトレーパック
の吸着装置を特殊に結合配置することにより、容器の下
面に孔のある特別構成の容器を用いる必要がなく、普通
の容器を用いることができて、構成簡単な果実の積込装
置を提供し、従来装置の欠点を解消しようとするもので
ある。
の吸着装置を特殊に結合配置することにより、容器の下
面に孔のある特別構成の容器を用いる必要がなく、普通
の容器を用いることができて、構成簡単な果実の積込装
置を提供し、従来装置の欠点を解消しようとするもので
ある。
［問題点を解決するための手段］ この発明は、縦横整列状態の果実１，１，…の裁置済パ
ック１２を複数段に収容箱２に積み重ねて収容する装置
であつて、箱詰コンベア１９の収容箱２の積込位置ロに
おける該箱詰コンベア１９の移送方向に交叉する左右方
向一側方には、果実載置済パック１２を順次移送供給さ
れる載せ替え位置イを、他側方には仕切材４の順次移送
供給される仕切材４の待機位置ハを夫れ夫れ配置し、前
記載せ替え位置イから待機位置ハの上方位置を所定間隔
にわたって左右方向に往復動自在で、且つ、上下方向に
も所定間隔往復動できる吸着基体３２を設け、該吸着基
体３２には果実１載置済パック１２の果実１部を高い位
置で吸着する果実吸着体３６及び果実１載置済パック１
２のパック１２部を低い位置で吸着するパック吸着体３
７を設け、該吸着基体３２には、果実載置済パック１２
を前記収容箱２に複数段に積み込む際の上下の間隔部を
仕切る仕切材４を吸着する仕切吸着体５を設け、これら
吸着基体３２，果実吸着体３６，パック吸着体３７及び
仕切吸着体５を関連的に作動して、果実載置済パック１
２と仕切材４とを交互に収容箱２内に積み重ね状に収容
することを特徴とする果実の箱詰装置の構成とする。
ック１２を複数段に収容箱２に積み重ねて収容する装置
であつて、箱詰コンベア１９の収容箱２の積込位置ロに
おける該箱詰コンベア１９の移送方向に交叉する左右方
向一側方には、果実載置済パック１２を順次移送供給さ
れる載せ替え位置イを、他側方には仕切材４の順次移送
供給される仕切材４の待機位置ハを夫れ夫れ配置し、前
記載せ替え位置イから待機位置ハの上方位置を所定間隔
にわたって左右方向に往復動自在で、且つ、上下方向に
も所定間隔往復動できる吸着基体３２を設け、該吸着基
体３２には果実１載置済パック１２の果実１部を高い位
置で吸着する果実吸着体３６及び果実１載置済パック１
２のパック１２部を低い位置で吸着するパック吸着体３
７を設け、該吸着基体３２には、果実載置済パック１２
を前記収容箱２に複数段に積み込む際の上下の間隔部を
仕切る仕切材４を吸着する仕切吸着体５を設け、これら
吸着基体３２，果実吸着体３６，パック吸着体３７及び
仕切吸着体５を関連的に作動して、果実載置済パック１
２と仕切材４とを交互に収容箱２内に積み重ね状に収容
することを特徴とする果実の箱詰装置の構成とする。
［作用及び効果］ 載せ替え位置イに移送供給された果実載置済パック１２
の縦横に整列された果実１，１，…部分を、吸着基体３
２の果実吸着体３６で吸着し、また、パック吸着体３７
で果実載置済パック１２のパック１２部分を夫れ夫れ同
期して吸着保持して、収容箱２の積込位置ロまでパック
１２及び果実１，１，…を一挙に移送するものであり、
また、吸着基体３２の他側方に取り付けられている仕切
吸着体５は、前記吸着基体３２が果実載置済パック１２
の載せ替え位置イから収容箱２の積込位置ロヘの移動時
に、積込位置ロから待機位置ハへ同時に移動して、果実
載置済パック１２と仕切材４とを、収容箱２内に交互に
積み重ねすることができるものである。
の縦横に整列された果実１，１，…部分を、吸着基体３
２の果実吸着体３６で吸着し、また、パック吸着体３７
で果実載置済パック１２のパック１２部分を夫れ夫れ同
期して吸着保持して、収容箱２の積込位置ロまでパック
１２及び果実１，１，…を一挙に移送するものであり、
また、吸着基体３２の他側方に取り付けられている仕切
吸着体５は、前記吸着基体３２が果実載置済パック１２
の載せ替え位置イから収容箱２の積込位置ロヘの移動時
に、積込位置ロから待機位置ハへ同時に移動して、果実
載置済パック１２と仕切材４とを、収容箱２内に交互に
積み重ねすることができるものである。
従って、吸着基体３２には吸着保持方法を同じにした果
実吸着用の果実吸着体３６及びパック吸着用のパック吸
着体３７を取り付けた構成により、吸着基体３２の移動
構成及び吸着構成が簡単となり、構成を簡単にしたもの
でありながら、箱詰作業が正確に行なうことができる。
実吸着用の果実吸着体３６及びパック吸着用のパック吸
着体３７を取り付けた構成により、吸着基体３２の移動
構成及び吸着構成が簡単となり、構成を簡単にしたもの
でありながら、箱詰作業が正確に行なうことができる。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を、図面に基づいて具体的に
説明する。
説明する。
１は果実で、りんご、梨等の中からりんごを図示してい
る。果実選別機７に、第１図を示すように、５条の列状
の受皿６，６，…を有するもので、その受皿６，６，…
には移送上手側で果実１が載せられて下手側に移送され
るもので、その移送途中で、上方からのセンサカメラ
（図示省略）で果実１の大きさが検出される。果実選別
機７の移送終端部である果実の取出部８には、果実吸着
ロボット１０が配置されている。
る。果実選別機７に、第１図を示すように、５条の列状
の受皿６，６，…を有するもので、その受皿６，６，…
には移送上手側で果実１が載せられて下手側に移送され
るもので、その移送途中で、上方からのセンサカメラ
（図示省略）で果実１の大きさが検出される。果実選別
機７の移送終端部である果実の取出部８には、果実吸着
ロボット１０が配置されている。
この果実吸着ロボット１０は、果実選別機７の移送方向
に沿っていて、且つ、その一側上方に位置している軸９
に支持されていて、上下に伸縮可能で、且つ、前記軸９
を中心にして左右方向に揺動する構成である。この果実
吸着ロボット１０の下方には、コンベヤ１１が配置され
ている。このコンベア１１は、果実選別機７の搬送面部
下方に位置して、且つ、直交状に配置されていて、この
コンベア１１にはパック１２が載置されている。前記の
センサカメラ（図示省略）で果実の大きさが検出される
と、当該大きさ階級の果実を取り出す取出部８におい
て、果実吸着ロボット１０が関連的に作動し、整列順の
果実１を順次吸着して、パック１２に載せ替えていく。
そして、コンベア１１上のパック１２に、搬送方向に直
交する方向に一列の果実１が収容される毎に、コンベア
１１が間歇的に移送方向ニへ移送されて、パック１２全
体に果実１，１，…を順次収容していく。次いで、果実
収容済のパック１２は、コンベア１１の移送終端部に配
設される昇降装置１３に載せ替えられ、コンベア１１の
下側に位置していて、且つ、これと反対方向に移送する
コンベア１４に載せ替えられて、第２図に示すように、
コンベア１４の移送終端部である果実１の載せ替え位置
イに移送される構成である。
に沿っていて、且つ、その一側上方に位置している軸９
に支持されていて、上下に伸縮可能で、且つ、前記軸９
を中心にして左右方向に揺動する構成である。この果実
吸着ロボット１０の下方には、コンベヤ１１が配置され
ている。このコンベア１１は、果実選別機７の搬送面部
下方に位置して、且つ、直交状に配置されていて、この
コンベア１１にはパック１２が載置されている。前記の
センサカメラ（図示省略）で果実の大きさが検出される
と、当該大きさ階級の果実を取り出す取出部８におい
て、果実吸着ロボット１０が関連的に作動し、整列順の
果実１を順次吸着して、パック１２に載せ替えていく。
そして、コンベア１１上のパック１２に、搬送方向に直
交する方向に一列の果実１が収容される毎に、コンベア
１１が間歇的に移送方向ニへ移送されて、パック１２全
体に果実１，１，…を順次収容していく。次いで、果実
収容済のパック１２は、コンベア１１の移送終端部に配
設される昇降装置１３に載せ替えられ、コンベア１１の
下側に位置していて、且つ、これと反対方向に移送する
コンベア１４に載せ替えられて、第２図に示すように、
コンベア１４の移送終端部である果実１の載せ替え位置
イに移送される構成である。
収容箱２は、ダンボールケースとし、果実の収納後折り
畳んで蓋とするフラップ部１５を、第３図に示すように
縦姿勢にした状態で、果実の段積めをする構成としてい
る。果実選別機７の受皿６の搬送方向に沿って設けられ
る配箱コンベア１６から、エアシリンダ１７からなる箱
押し装置１８によって、各取出部８に設けられる箱詰コ
ンベア１９へ押し込み供給される構成である。
畳んで蓋とするフラップ部１５を、第３図に示すように
縦姿勢にした状態で、果実の段積めをする構成としてい
る。果実選別機７の受皿６の搬送方向に沿って設けられ
る配箱コンベア１６から、エアシリンダ１７からなる箱
押し装置１８によって、各取出部８に設けられる箱詰コ
ンベア１９へ押し込み供給される構成である。
そして、この箱詰コンベア１９の上方位置において、第
２図に示すように、コンベア１４の果実１の載せ替え位
置イの横側方の位置を、収容箱２の積込位置ロとし、こ
の積込位置ロの横側方の位置を、仕切材４の待機位置ハ
としている。この積込位置ロにおける箱詰コンベア１９
中央部には、第３図に示すように、昇降移動できる受台
５２が設けられていて、この受台５２が収容箱２に果実
載置済パック１２が積み込まれる毎に下降し、複数段
（この実施例では、３段）の箱詰作業が終了すると、箱
詰コンベヤ１９の終端側に移送され搬出される構成であ
る。
２図に示すように、コンベア１４の果実１の載せ替え位
置イの横側方の位置を、収容箱２の積込位置ロとし、こ
の積込位置ロの横側方の位置を、仕切材４の待機位置ハ
としている。この積込位置ロにおける箱詰コンベア１９
中央部には、第３図に示すように、昇降移動できる受台
５２が設けられていて、この受台５２が収容箱２に果実
載置済パック１２が積み込まれる毎に下降し、複数段
（この実施例では、３段）の箱詰作業が終了すると、箱
詰コンベヤ１９の終端側に移送され搬出される構成であ
る。
この各箱詰コンベア１９の移送終端部には、第２図に示
すように、これと直交する搬送方向の製品搬出コンベア
２０を設けている。また、収容箱２には果実載置済パッ
ク１２が３段に収容される容積に構成している。なお、
第２図の２１は、空箱２のストッパであり、２２は収容
箱２に等級・階級名を印字する印字装置であり、２３
は、収容箱２の移送方向を転換案内する案内輪である。
すように、これと直交する搬送方向の製品搬出コンベア
２０を設けている。また、収容箱２には果実載置済パッ
ク１２が３段に収容される容積に構成している。なお、
第２図の２１は、空箱２のストッパであり、２２は収容
箱２に等級・階級名を印字する印字装置であり、２３
は、収容箱２の移送方向を転換案内する案内輪である。
吸着移送装置３は、第３図に示すように次のように構成
されている。果実１の載せ替え位置イ、収容箱２への積
込位置ロ、仕切材４の待機位置ハの上方にまたがって、
吸着移送装置３は往復動する構成である。即ち、これら
の位置イ，ロ，ハの上方位置にまたがるように、左右方
向のレール２４が架設されていて、レール２４に台車２
６の車輪２５が支持され、レール２４の一側にエアコン
プレッサ２７を空圧源として、伸縮するエアシリンダ２
８を設け、エアシリンダ２８の伸縮杆２９の端部を、台
車２６に連結して、吸着移送装置３はレール２４に沿っ
て左右方向に往復移動可能に構成されている。
されている。果実１の載せ替え位置イ、収容箱２への積
込位置ロ、仕切材４の待機位置ハの上方にまたがって、
吸着移送装置３は往復動する構成である。即ち、これら
の位置イ，ロ，ハの上方位置にまたがるように、左右方
向のレール２４が架設されていて、レール２４に台車２
６の車輪２５が支持され、レール２４の一側にエアコン
プレッサ２７を空圧源として、伸縮するエアシリンダ２
８を設け、エアシリンダ２８の伸縮杆２９の端部を、台
車２６に連結して、吸着移送装置３はレール２４に沿っ
て左右方向に往復移動可能に構成されている。
また、台車２６のボス部３１，３１には、吸引移送装置
３の吸着基体３２に上方へ突出するように固着した案内
杆３０，３０を、上下方向に移動自在に嵌入支持し、ま
た、縦方向のエアシリンダ３３の下向き伸縮杆３４の下
端部を、吸着基体３２に連結して、エアシリンダ３３の
伸縮によって、吸着基体３２を昇降させる構成である。
吸着基体３２内には、エア配管を内装すると共に、その
下面には果実１の載せ替え位置イにおける果実１の配置
に合わせた取付部３５，３５，…を配置し、各取付部３
５，３５，…には下向きに開口したゴムのような気密弾
性からなり、且つ、上下に伸縮可能な蛇腹状の果実吸着
体３６，３６，…を取り付けている。この果実吸着体３
６，３６，…の間には、４体のパック吸着体３７，３
７，…を設けている。また、吸着基体３２の側方延出部
３８には、仕切材４を吸着できる蛇腹状の仕切吸着体
５，５を設け（前後一対のものを左右一組とし、合計４
本設けている。）、仕切材４の左右方向中央部の前後２
か所を仕切吸着体５，５，…で吸着する構成である。
３の吸着基体３２に上方へ突出するように固着した案内
杆３０，３０を、上下方向に移動自在に嵌入支持し、ま
た、縦方向のエアシリンダ３３の下向き伸縮杆３４の下
端部を、吸着基体３２に連結して、エアシリンダ３３の
伸縮によって、吸着基体３２を昇降させる構成である。
吸着基体３２内には、エア配管を内装すると共に、その
下面には果実１の載せ替え位置イにおける果実１の配置
に合わせた取付部３５，３５，…を配置し、各取付部３
５，３５，…には下向きに開口したゴムのような気密弾
性からなり、且つ、上下に伸縮可能な蛇腹状の果実吸着
体３６，３６，…を取り付けている。この果実吸着体３
６，３６，…の間には、４体のパック吸着体３７，３
７，…を設けている。また、吸着基体３２の側方延出部
３８には、仕切材４を吸着できる蛇腹状の仕切吸着体
５，５を設け（前後一対のものを左右一組とし、合計４
本設けている。）、仕切材４の左右方向中央部の前後２
か所を仕切吸着体５，５，…で吸着する構成である。
第３図に示すように、吸引空気配管回路３９には、真空
ポンプ４０，ソレノイドバルブ４１を配設している。ま
た、空圧配管回路４２には、前記エアコンプレッサ２
７，エアシリンダ２８を伸縮駆動するソレノイドバルブ
４３、エアシリンダ３３を伸縮駆動するソレノイドバル
ブ４４を設けている。なお、４５はフィルタ（配水器付
き）、４６は減圧弁（リリーフ弁付き）である。
ポンプ４０，ソレノイドバルブ４１を配設している。ま
た、空圧配管回路４２には、前記エアコンプレッサ２
７，エアシリンダ２８を伸縮駆動するソレノイドバルブ
４３、エアシリンダ３３を伸縮駆動するソレノイドバル
ブ４４を設けている。なお、４５はフィルタ（配水器付
き）、４６は減圧弁（リリーフ弁付き）である。
仕切材４は、ダンボール紙を方形に構成したものであ
る。仕切材供給装置５１は、待機位置ハに設けられてい
て、縦方向の螺旋軸４７，螺旋軸４７に嵌合するめねじ
部４８，めねじ部４８を回転するモータ４９，螺旋軸４
７の上端に固着されている受台５０で構成されていて、
モータ４９を回転させることにより、受台５０上に積み
重ねられている仕切材４を順次上昇させる構成である。
る。仕切材供給装置５１は、待機位置ハに設けられてい
て、縦方向の螺旋軸４７，螺旋軸４７に嵌合するめねじ
部４８，めねじ部４８を回転するモータ４９，螺旋軸４
７の上端に固着されている受台５０で構成されていて、
モータ４９を回転させることにより、受台５０上に積み
重ねられている仕切材４を順次上昇させる構成である。
仕切材４は、箱詰の補助資材と一般にいわれるもので、
果実相互間の緩衝材であって、ダンボール紙に限らず、
発泡樹脂材で構成されたネットあるいはスポンジ状のシ
ートで構成してもよい。果実選別機７の取出部８から果
実吸着ロボット１０で吸着して取り出される果実１は、
パック１２の凹部に載置配列され、次いで、この果実載
置済のパック１２が、第１図に示すように、コンベア１
１，昇降装置１３，コンベア１４によって移送されて、
コンベア１４の移送終端部の載せ替え位置イに移送され
る。
果実相互間の緩衝材であって、ダンボール紙に限らず、
発泡樹脂材で構成されたネットあるいはスポンジ状のシ
ートで構成してもよい。果実選別機７の取出部８から果
実吸着ロボット１０で吸着して取り出される果実１は、
パック１２の凹部に載置配列され、次いで、この果実載
置済のパック１２が、第１図に示すように、コンベア１
１，昇降装置１３，コンベア１４によって移送されて、
コンベア１４の移送終端部の載せ替え位置イに移送され
る。
次いで、仕切吸着体５により仕切材４は、待機位置ハで
吸着され、次いで、ソレノイドバルブ４３は、エアシリ
ンダ２８の伸長位置である図示左側のポートに切り替え
られて、エアシリンダ２８の伸縮杆２９が伸長駆動され
て左側に移動し、果実１の載せ替え位置イの上方で停止
する。
吸着され、次いで、ソレノイドバルブ４３は、エアシリ
ンダ２８の伸長位置である図示左側のポートに切り替え
られて、エアシリンダ２８の伸縮杆２９が伸長駆動され
て左側に移動し、果実１の載せ替え位置イの上方で停止
する。
次に、ソレノイドバルブ４４は図示右側のポートに切り
替えられて、エアシリンダ３３の伸縮杆３４が伸長し
て、吸着基体３２が載せ替え位置イで降下する。このと
き同時に、仕切吸着体５は積込位置ロの収容箱２の上方
位置から降下する。しかして、各果実吸着体３６及びパ
ック吸着体３７が、夫れ夫れ果実１及びパック１２に接
触すると、次いで、吸引空気配管回路３９のソレノイド
バルブ４１が、図示左側のポートに切り替えられ、真空
ポンプ４０により果実１及びパック１２が吸着される。
これと同時に、仕切吸着体５は仕切材４の吸着を解除し
て、仕切材４は収容箱２の底部へ供給される。
替えられて、エアシリンダ３３の伸縮杆３４が伸長し
て、吸着基体３２が載せ替え位置イで降下する。このと
き同時に、仕切吸着体５は積込位置ロの収容箱２の上方
位置から降下する。しかして、各果実吸着体３６及びパ
ック吸着体３７が、夫れ夫れ果実１及びパック１２に接
触すると、次いで、吸引空気配管回路３９のソレノイド
バルブ４１が、図示左側のポートに切り替えられ、真空
ポンプ４０により果実１及びパック１２が吸着される。
これと同時に、仕切吸着体５は仕切材４の吸着を解除し
て、仕切材４は収容箱２の底部へ供給される。
次に、ソレノイドバルブ４４が、図示左側ポートに切り
替え制御され、エアシリンダ３３の下向き伸縮杆３４が
縮小して、吸着基体３２の果実吸着体３６及びパック吸
着体３７は果実１，１，…及びパック１２を吸着したま
ま上昇し、所定位置まで上昇して止まる。次いで、ソレ
ノイドバルブ４３が、図示右側ポートに切り替え制御さ
れて、エアシリンダ２８の案内杆２９が縮小し、台車２
６は引っ張られて右側へ移動する。
替え制御され、エアシリンダ３３の下向き伸縮杆３４が
縮小して、吸着基体３２の果実吸着体３６及びパック吸
着体３７は果実１，１，…及びパック１２を吸着したま
ま上昇し、所定位置まで上昇して止まる。次いで、ソレ
ノイドバルブ４３が、図示右側ポートに切り替え制御さ
れて、エアシリンダ２８の案内杆２９が縮小し、台車２
６は引っ張られて右側へ移動する。
このようにして、果実吸着体３６が収容箱２の積込位置
ロの上方に移動すると共に、仕切吸着体５は仕切材４の
待機位置ハの上方に移動し、台車２６を停止させる。次
いで、ソレノイドバルブ４４が図示右側ポートに切り替
え制御されて、エアシリンダ３３の伸縮杆３４は伸長
し、吸着基体３２が降下する。すると、果実載置済パッ
ク１２が収容箱２の底部に到着すると共に、仕切吸着体
５が積み重ね待機状態の仕切材４の最上面に接触すし、
このとき、ソレノイドバルブ４１が図示右側ポートに切
り替えられて、果実１，１，…及びパック１２の吸着が
解除されると共に、これに替わって、仕切吸着体５に吸
引圧力が作用し、仕切材４を吸着する。
ロの上方に移動すると共に、仕切吸着体５は仕切材４の
待機位置ハの上方に移動し、台車２６を停止させる。次
いで、ソレノイドバルブ４４が図示右側ポートに切り替
え制御されて、エアシリンダ３３の伸縮杆３４は伸長
し、吸着基体３２が降下する。すると、果実載置済パッ
ク１２が収容箱２の底部に到着すると共に、仕切吸着体
５が積み重ね待機状態の仕切材４の最上面に接触すし、
このとき、ソレノイドバルブ４１が図示右側ポートに切
り替えられて、果実１，１，…及びパック１２の吸着が
解除されると共に、これに替わって、仕切吸着体５に吸
引圧力が作用し、仕切材４を吸着する。
これに次いて、ソレノイドバルブ４４が切り替えられ
て、エアシリンダ３３の伸縮杆３４は縮小し、仕切吸着
体５に仕切材４を吸着した吸着基体３２が上昇し、所定
位置まで上昇すると、ソレノイドバルブ４３の切り替え
によって、エアシリンダ２８の伸縮杆２９が伸長して、
次の果実１の吸着及び仕切材４の収容箱２への収容のた
めに、左側へ移動する。この移動の間に、収容箱２を載
せた受台５２は１段分だけ降下して、次の２段目の果実
載置済パックの受入れ態勢を整える。
て、エアシリンダ３３の伸縮杆３４は縮小し、仕切吸着
体５に仕切材４を吸着した吸着基体３２が上昇し、所定
位置まで上昇すると、ソレノイドバルブ４３の切り替え
によって、エアシリンダ２８の伸縮杆２９が伸長して、
次の果実１の吸着及び仕切材４の収容箱２への収容のた
めに、左側へ移動する。この移動の間に、収容箱２を載
せた受台５２は１段分だけ降下して、次の２段目の果実
載置済パックの受入れ態勢を整える。
同様にして、果実載置済パックの２段目，３段目の箱詰
めが終わると、仕切吸着体５に仕切材４を吸着した吸着
基体３２が上昇し、さらに、果実１と載せ替え位置イの
方向へ移動する間に、箱詰コンベア１９が回転して、果
実１収容済の収容箱２を終端側に移送し、配箱コンベア
１６上に位置していて、ストッパ２１で移送を止められ
ていた空の収容箱２を、箱押し装置１８のエアシリンダ
１７で、収容箱２の積込位置ロの受台５２上に押し込
む。次いで、受台５２は１段目の果実収容位置まで上昇
して、次の果実１の収容態勢を整えるものである。
めが終わると、仕切吸着体５に仕切材４を吸着した吸着
基体３２が上昇し、さらに、果実１と載せ替え位置イの
方向へ移動する間に、箱詰コンベア１９が回転して、果
実１収容済の収容箱２を終端側に移送し、配箱コンベア
１６上に位置していて、ストッパ２１で移送を止められ
ていた空の収容箱２を、箱押し装置１８のエアシリンダ
１７で、収容箱２の積込位置ロの受台５２上に押し込
む。次いで、受台５２は１段目の果実収容位置まで上昇
して、次の果実１の収容態勢を整えるものである。
このように、果実載置済パック１２と仕切材４との交互
の詰め込み作業が、前述のように、仕切材４から始まる
場合は、３段目の果実載置済パック１２の上側には仕切
材４は載せられていないが、果実載置済パック１２の詰
め込みから始まる場合には、最上面に仕切材４を供給す
ることができるものである。
の詰め込み作業が、前述のように、仕切材４から始まる
場合は、３段目の果実載置済パック１２の上側には仕切
材４は載せられていないが、果実載置済パック１２の詰
め込みから始まる場合には、最上面に仕切材４を供給す
ることができるものである。
また、パック１２を使わずに、例えば、コンベア１４を
３条の幅の狭いコンベアとして、この移送終端部に３列
の果実１，１，…を前後密着状に整列させて、仕切材４
を第２図に示すように、所謂腰の強いダンボール紙とす
ると、柿の果実１等のように固い果実においては、従来
の手詰めの場合と同様のパック詰めしない果実と仕切材
４とを交互に詰め込み方式で箱詰されていく。
３条の幅の狭いコンベアとして、この移送終端部に３列
の果実１，１，…を前後密着状に整列させて、仕切材４
を第２図に示すように、所謂腰の強いダンボール紙とす
ると、柿の果実１等のように固い果実においては、従来
の手詰めの場合と同様のパック詰めしない果実と仕切材
４とを交互に詰め込み方式で箱詰されていく。
図面は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は一
部の側面図、第２図は一部の平面図医、第３図はその側
面図、第４図は第３図のＡ−Ａ線断面矢印の平面図であ
る。 １……果実 ２……収容箱 ３……吸着移送装置 ４……仕切材 ５……仕切吸着体 ６……受皿 ７……果実選別機 ８……取出部 ９……軸 １０……果実吸着ロボット １１……コンベア １２……パック １３……昇降装置 １４……コンベア １５……フラップ部 １６……配箱コンベア １７……エアシリンダ １８……箱押し装置 １９……箱詰コンベア ２０……製品搬出コンベア ２１……ストッパ ２２……収容箱 ２３……案内輪 ２４……レール ２５……車輪 ２６……台車 ２７……エアコンプレッサ ２８……エアシリンダ ２９……伸縮杆 ３０……案内杆 ３１……ボス部 ３２……吸着基体 ３３……エアシリンダ ３４……下向き伸縮杆 ３５……取付部 ３６……果実吸着体 ３７……パック吸着体 ３８……側方延出部 ３９……吸引空気配管回路 ４０……真空ポンプ ４１……ソレノイドバルブ ４２……空圧配管回路 ４３……ソレノイドバルブ ４４……ソレノイドバルブ ４５……フィルタ ４６……減圧弁 ４７……螺旋軸 ４８……めねじ部 ４９……モータ ５０……受台 ５１……仕切材供給装置 ５２……受台
部の側面図、第２図は一部の平面図医、第３図はその側
面図、第４図は第３図のＡ−Ａ線断面矢印の平面図であ
る。 １……果実 ２……収容箱 ３……吸着移送装置 ４……仕切材 ５……仕切吸着体 ６……受皿 ７……果実選別機 ８……取出部 ９……軸 １０……果実吸着ロボット １１……コンベア １２……パック １３……昇降装置 １４……コンベア １５……フラップ部 １６……配箱コンベア １７……エアシリンダ １８……箱押し装置 １９……箱詰コンベア ２０……製品搬出コンベア ２１……ストッパ ２２……収容箱 ２３……案内輪 ２４……レール ２５……車輪 ２６……台車 ２７……エアコンプレッサ ２８……エアシリンダ ２９……伸縮杆 ３０……案内杆 ３１……ボス部 ３２……吸着基体 ３３……エアシリンダ ３４……下向き伸縮杆 ３５……取付部 ３６……果実吸着体 ３７……パック吸着体 ３８……側方延出部 ３９……吸引空気配管回路 ４０……真空ポンプ ４１……ソレノイドバルブ ４２……空圧配管回路 ４３……ソレノイドバルブ ４４……ソレノイドバルブ ４５……フィルタ ４６……減圧弁 ４７……螺旋軸 ４８……めねじ部 ４９……モータ ５０……受台 ５１……仕切材供給装置 ５２……受台
Claims (1)
- 【請求項１】縦横整列状態の果実１，１，…の載置済パ
ック１２を複数段に収容箱２に積み重ねて収容する装置
であつて、箱詰コンベア１９の収容箱２の積込位置ロに
おける該箱詰コンベア１９の移送方向に交叉する左右方
向一側方には、果実載置済パック１２を順次移送供給さ
れる載せ替え位置イを、他側方には仕切材４の順次移送
供給される仕切材４の待機位置ハを夫れ夫れ配置し、前
記載せ替え位置イから待機位置ハの上方位置を所定間隔
にわたって左右方向に往復動自在で、且つ、上下方向に
も所定間隔往復動できる吸着基体３２を設け、該吸着基
体３２には果実１載置済パック１２の果実１部を高い位
置で吸着する果実吸着体３６及び果実１載置済パック１
２のパック１２部を低い位置で吸着するパック吸着体３
７を設け、該吸着基体３２には、果実載置済パック１２
を前記収容箱２に複数段に積み込む際の上下の間隔部を
仕切る仕切材４を吸着する仕切吸着体５を設け、これら
吸着基体３２，果実吸着体３６，パック吸着体３７及び
仕切吸着体５を関連的に作動して、果実載置済パック１
２と仕切材４とを交互に収容箱２内に積み重ね状に収容
することを特徴とする果実の箱詰装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62136564A JPH0662146B2 (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | 果実の箱詰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62136564A JPH0662146B2 (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | 果実の箱詰装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16547295A Division JP2658988B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 果実の箱詰装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63307011A JPS63307011A (ja) | 1988-12-14 |
| JPH0662146B2 true JPH0662146B2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
ID=15178195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62136564A Expired - Fee Related JPH0662146B2 (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | 果実の箱詰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0662146B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3656934B2 (ja) * | 1997-02-10 | 2005-06-08 | 株式会社マキ製作所 | 農産物箱詰に用いるトレイパックの供給装置 |
| JP3647212B2 (ja) * | 1997-07-08 | 2005-05-11 | 株式会社マキ製作所 | 農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置 |
| JP7157446B2 (ja) * | 2018-06-18 | 2022-10-20 | 日本協同企画株式会社 | 果菜箱詰方法、包装箱積重ね方法、包装箱排出方法、果菜箱詰装置、包装箱積重ね装置、包装箱排出装置 |
| CN113200196B (zh) * | 2021-06-15 | 2022-08-02 | 浙江大学 | 一种用于套袋水果自动去袋的装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5142693A (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-10 | Honshu Paper Co Ltd | Hakozumehoho |
| JPS569604U (ja) * | 1979-07-03 | 1981-01-27 | ||
| CA1223574A (en) * | 1981-10-27 | 1987-06-30 | John L. Booth | Multi-station multi nested-layers packing and box topping system for bruisable articles |
| JPS6020244A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-01 | Fujitsu Ltd | スタツク制御方法 |
| JPH08568B2 (ja) * | 1985-02-22 | 1996-01-10 | 株式会社マキ製作所 | 青果物の自動箱詰装置 |
-
1987
- 1987-05-30 JP JP62136564A patent/JPH0662146B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63307011A (ja) | 1988-12-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |