JPS63307011A - 果実の箱詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、果実の箱詰装置に関し、果実選別プラント
に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来コンベアに果実をのせて移送しながら大きさ等を検
出し、この検出に起因して、移送されつつある当該果実
を、コンベアの横側に設けた果実吸着体を有するロボッ
トアームによって吸着してコンベア横側に位置させた箱
に順次詰込む形態の箱詰装置はあった。しかし、この方
法は手箱に平面的に詰込むもので、例えば子箱乃至は果
実を受ける凹部を縦横に並べて設けたパックに平面的に
詰め込んだり、縦横に整列させた果実を、深箱に多段積
みに詰込むとき、各段間にクッション材等の仕切材を効
率よく詰込むものはなかった。

問題点を解決するための手段 この発明は、縦横に整列乃至は千鳥状等に配置された果
実（１）を吸着してこの果実（１）位置（イ）と果実（
１）を収容する収容箱（２）位置（ロ）との間を往復し
ながら該収容箱（２）へ果実（１）を収容する吸若移送
装２１（３）に、該収容箱（２）に収容する果実（１）
の各段間を仕切る仕切材（４）を吸着して該収容箱（２
）位置（ロ）との間を往復しながら収容する仕切材吸着
体（５）を設け、これら吸着移送装置　（３）と仕切材
吸着体（５）との一体的移動によって果実（１）と仕切
材（４）とを交互に収容させて段重ねすることを特徴と
する果実の箱詰装置の構成とする。

発明の作用、および効果 例えば、収容箱（３）の位置（ロ）を中心として、この
左右に果実（１）位２１（イ）と仕切材（４）位置（ハ
）とを配置し、これらの上方を左右に移動するように果
実（１）を一体的に吸着する吸着部と該仕切材吸着体（
５）とを左右に配設した吸着移送装置（３）を位置させ
るとき、吸着移送装置（３）の果実（１）吸着部が、位
＝（イ）の果実（１）を吸着すると同時に仕切材吸着体
（５）は収容箱（２）に仕切材（４）を収容し、移動し
て果実（１）を収容箱（２）へ収容するとき、同時に仕
切材吸着体（５）は位置（ハ）の仕切材（４）を吸着す
ると云う様に、吸着移送装置（３）が往復しながら、一
方が吸着するとき他方は収容箱（２）へ収容し、一方が
収容箱（２）へ収容するとき他力は吸着する状態に、果
実（１）の蝮看部と仕切材吸着体（５）とが、果実（１
）と仕切材（４）とを収容箱（２）へ交互に収容できる
もので、果実（１）の段積みの層間だけでなく、最下面
か最上面の何れかにも仕切材が収容できる。

また、仕切材（４）は緩衝材で構成してよいから、下側
の果実（１）の果梗部が、上側にのった果実（１）の下
面に傷をつけることなく、収容箱の出荷移送に耐えうる
果実の収容ができ、吸着移送装置（３）に果実（１）の
吸着部と仕切材吸着体（５）とを一体的に設けてその一
往復で二段を兼ねられるから、作業能率が向上すると共
に、果￥（１）と仕切材の供給とを別々の装置で行なう
場合のような各供給タイミングを合せる必要がなく自動
的に合うもので、また、果実（１）の吸着と仕切材（４
）の吸着とが交互に行なわれるので、吸Ｚのための真空
ポンプを利用する場合にその容量が小さいものでよい省
力効果がある。

果実（１）位置（イ）における果実（１）の配置は、果
実（１）をばらで整列させる場合のみならず、予め果実
（１）の配置形態に受座の凹部を形成された所謂パック
に縦横に整列状乃至は千鳥状に詰込配置されたものでも
よいから、軟質果実にも利用でき、利用範囲の広い箱詰
装置とすることができる。

実施例 尚、図例において果実（１）はりんご、梨等の落葉果樹
の果実のりんごを例示する。この果実（１）は、５条の
受皿（６）列を有する果実選別機（７）の移送上手側で
受皿（６）にのせた果実（１）を、移送しながら上方か
らセンサカメラで大きさを検出し、その大きさ検出に起
因して当該大きさ階級の果実を取出す取出部（８）にお
いて、選別ａ（７）の移送方向に沿ってその−・側部に
、上下伸縮可使で且、上側の軸（９）を中心に左右姪動
回動可涜の果実吸着口ボッ）（１０）を複数基軸（９）
設して、複数基の吸着ロボット（１０）が整列順に果実
（１）を吸着して選別ａ（７）の側方から直交して貫通
状に設けられたコンベア（１１）にのって移送されるパ
ック（１２）に、前後方向の一列（吸着口ボッ）（１０
）の基数側）の果実（１）収容毎に間歇的に移送方向（
ニ）へ移送して各パック（１２）に果実（１）を充填し
てのち、コンベア（１１）移送終端に配設される昇降装
ａｔ（１３）によって、コンベア（１１）下側にあって
これと反対方向に移送するコンベア（１４）を設けて、
このコンベア（１４）移送終端部を果実（１）位置（イ
）とする構成である。

収容箱（２）は段ボールケースとし、果実（１）収容後
折畳んで蓋とするフラップ部（１５）を縦姿勢にしたも
のとし、該選別機（７）と並行させて設けられる配置コ
ンベア（１Ｂ）から、エヤシリンダ（１７）からなる箱
押装置（１８）によって各取出部（８）に設けられる箱
詰コンベア（１９）へ押込供給する構成で、この箱詰コ
ンベア（１９）上の、該コンベア（１４）の果実（１）
位置（イ）の横側の位置を収容箱（２）位置（ロ）とし
、この位′１１（ロ）の、上昇して各段詰毎に降下しう
る受台（５２）上に位置されて詰込まれ、箱詰終了に起
因制御されて移送搬出する構成で各箱詰コンベア（１８
）の移送終端に、これと直交させた製品搬出コンベア（
２０）を設けである。収容箱（２）にはパック（１２）
結果実（１）を３段に収容する容積に設けである。　　
（２１）は空箱（２）のストッパ、（２２）は収容箱（
２）に等階級名を印字する印字装置、（２３）は、収容
箱（２）の移送方向を転換案内する案内輪である。

吸着移送装置（３）は、果実（１）位置（イ）、収容箱
（２）位置（ロ）、仕切材（４）位置（ハ）、を夫々は
ぼ等間隔に列設する上方に亘って、左右のレール（２０
を架設し、この左右のレール（２４）に案内される車輪
（２５）を設けた台車（２Ｇ）ｅ設け、このレール（２
４）−偏に、エヤコンプレッサ（２７）を空圧源として
伸縮させるエヤシリンダ（２８）を設け、このエヤシリ
ンダ（２８）の伸縮杆（２ｓ）端を台車（２Ｂ）に連結
して、レール（２４）に沿って移動可能に設けている。

また、台車（２ｓ）には案内杆（３０）を台車（２８）
のボス部（３１）に嵌入して上下移動可使の吸着基盤（
３２）を１台車上方に突設したエヤシリンダ（３３）の
下向伸縮杆（３４）端とを連結して設け、エヤシリンダ
（３３）の伸縮によって吸着基ｆｆ１（３２）を昇降さ
せる構成である。吸着基！３１（３２）内にはエヤ配管
を内装すると共に、その下面には、果実（１）位置（イ
）における果実（１）の配置に合せた取付部（３５）を
配設し、この各取付部（３５）には下向きに開口したゴ
ムのような気密弾性体からなり上下伸縮可晩の蛇腹状の
果実吸着体（３６）を配設している。この果実吸着体（
３Ｂ）の間に４体のパック吸着体（３７）を設けている
。また、吸着基盤（３２）の側方延出部（３８）には、
仕切材（４）を吸着すべき蛇腹状に仕切材吸着体（５）
を前後一対に設け、仕切材（４）の左右方向中央部の前
後２ケ所で吸着する構成である。

吸引空気配管回路（３９）には、真空ポンプ（４０）、
ソレノイドバルブ（４１）を配設している。また、空圧
配管回路（４２）には、前記エヤコンプレッサ（２７）
　、エヤシリンダ（２８）を制御するソレノイドバルブ
（４３）、エヤシリンダ（３３）を制御するソレノイド
バルブ（４４）を設けている。（４５）はフィルタ（排
水器付）、（４８）は減圧弁（リリーフ付）である。

仕切材（４）は、段ポール紙を方形に設けたものとし、
縦方向の螺旋軸（４７）を有し、この螺旋軸（４７）に
嵌合するめねじ部（４８）をモータ（４９）で回転させ
て昇降させる構成の受台（５０）上に、積重ねた仕切材
（４）を順次上昇させる仕切材供給装置（５１）を位ａ
ｉ（ハ）に設けである。

仕切材（４）は、箱詰の補助資材と一般に云われるもの
で、果実（１）の緩衝材であって、段ポール紙に限らず
、発泡樹脂材で構成されたネット、或いはスポンジ状シ
ートでもよいものである。

選別機（８）から吸着ロポッ）（１０）で吸着して取出
されパック（１２）の凹部の配列のように配列されて詰
込まれたパック（１２）詰果実（１）が、コンベア（１
１）、昇降装置（１３）、コンベア（１４）によって移
送され、コンベア（１４）移送終端部の位ご（イ）に移
送されるとき、仕切材吸着体（５）に仕切材（４）を位
置（ハ）で吸着した台車（２６）は、エヤシリンダ（２
８）を伸縮制御するソレノイドバルブ（４３）をエヤシ
リンダ（２８）伸動側の図示左側ポートに切替ちれて伸
縮杆（２８）に押されて移動して果実（１）位置（イ）
上方で停止する０次に、エヤシリンダ（３３）を伸動さ
せるソレノイドバルブ（４４）の図示右側のボートに切
替られて伸縮杆（３４）の伸動によって、吸着基盤（３
２）が降下する。このとき同時に仕切材吸着体（５）は
位置（ロ）の収容箱（２）の上方から降下し、各果実吸
着体（３Ｂ）とパック吸着体（３７）とが、果実（１）
とパック（１２）とに接触して真空ポンプ（４０）によ
る回路（３９）のソレノイドバルブ（４１）が図示左側
ポートに切替られて果実（１）とパック（１２）とを吸
着するとき、同時に、仕切材吸着体（５）は仕切材（４
）の吸着を解除されて、仕切材（４）を収容箱の底へ位
置させる０次に、エヤシリンダ（３３）のソレノイドバ
ルブ（４４）が図示左側ポートに切替制御されると、エ
ヤシリンダ（３３）は線動して各果実（１）とパツク（
１２）を吸着したまま上昇し、所定位置まで上昇して止
ると、エヤシリンダ（２８）のソレノイドバルブ（４３
）が、図示右側ポートに切替制御されるとエヤシリンダ
（２８）が線動し、台車（２６）は引張られて右方へ移
動する。

果実吸着体（３６）部が収容箱（２）位置（ロ）Ｅ方に
移動したとき、仕切材吸着体（５）は仕切材（４）位置
（ハ）上方に移動して、台車（２８）を停止させると、
エヤシリンダ（３３）は、ソレノイドバルブ（４０を制
御されて図示右側ポートに切替られて伸動し、吸着基！
（３２）が降下し、パック（１２）が収容箱（２）の底
に着底すると共に、仕切材吸着体（５）が積重した仕切
材（４）の最上面に接触するとき、ソレノイドバルブ（
４１）が、図示右側ポートに切替ちれ果実（１）とパッ
ク（１２）とは吸着を解除されると共に、替って仕切材
吸着体（５）に吸引圧力が加わり、仕切材（４）を吸着
する。これに次いでエヤシリンダ（３３）が、ソレノイ
ドバルブ（４０の切替によって線動し、仕切材吸着体（
５）に仕切材（４）を吸着した吸着基’！　（３２）が
上昇し、所定上昇位置まで上昇するとき、エヤシリンダ
（２８）が、ソレノイドバルブ（４３）の切替によって
伸動して、次の果実（１）の吸着と仕切材（４）の収容
箱（２）への収容のために左方へ移動するこの移動間に
収容箱（２）をのせた受台（５２）は１段分だけ降下し
て次の２段目のパック詰果実（１）の受入態勢を整える
。同様にして、パック詰果実（１）を２段目、３段目を
詰め終って、仕切材吸着体（５）に仕切材（４）を吸着
した吸着基！（３２）が上昇して、更に果実（１）位置
（イ）方向へ移動する間に、箱詰コンベア（１９）が回
転して果￥（１）を収容した収容箱（２）を移送すると
共に、匣内コンベア（１Ｂ）上にストッパ（２１）で移
送を止められていた空の収容箱（２）を箱押装２４（１
８）のエヤシリンダ（１７）で収容箱（２）位置（ロ）
の受台（５２）上に押込むと、受台（５２）は１段目の
果実収容位置まで上昇して次の果実（１）の収容態勢を
整えるものである。

このように、果実（１）と仕切材（４）との交互の詰込
みが上記のように仕切材（４）から始まる場合は、３段
目の果実（１）の上側には仕切材（４）はのせられない
が、果実（１）の詰込みから始める交互の詰込みを行な
うと最上面に仕切材（４）を供給することができる。

また、パック（１２）を使わずにコンベア（１４）を例
えば３条の細幅コンベアとしてこの移送終端部に３列に
前後密着状に整列させて、仕切材（４）を図例のように
所謂腰の強い段ポール紙とすると、柿の果実（１）等の
硬い果実（１）においては、従来の手詰の場合と同様の
詰込方式が自動的にできるものである。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は一部
の正面図、第２図は一部の平面図、第３図はその側面図
、第４図は第３図のＡ−Ａ断面矢視の平面図である。 図中、符号（１）は果実、（２）は収容箱、（３）は吸
着移送装置、（４）は仕切材、（５）は仕切材吸着体、
（６）は受皿、（７）は選別機、（ｌＯ）は吸着ロボッ
ト、（１２）はパック、Ｈａ）はコンベア、　　（１９
）は箱詰コンベア、　　（２４）はレール、（２５）は
合唱、（３２）は吸着基盤、（３６）は果実吸着体、（
３７）はパック吸着体、（４ｏ）は真空ポンプ、（５１
）は仕切材供給装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 縦横に整列乃至は千鳥状等に配置された果実（１）を吸
   着してこの果実（１）位置（イ）と果実（１）を収容す
   る収容箱（２）位置（ロ）との間を往復しながら該収容
   箱（２）へ果実（１）を収容する吸着移送装置（３）に
   、該収容箱（２）に収容する果実（１）の各段間を仕切
   る仕切材（４）を吸着して該収容箱（２）位置（ロ）と
   の間を往復しながら収容する仕切材吸着体（５）を設け
   、これら吸着移送装置（３）と仕切材吸着体（５）との
   一体的移動によって果実（１）と仕切材（４）とを交互
   に収容させて段重ねすることを特徴とする果実の箱詰装
   置。