JP2000083473A - 人工栽培茸取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人工栽培された茸を容器から機械的、自動的
に取り出し、容器と茸とを分けて搬出する人工栽培茸取
り出し装置を提供すること。 【解決手段】 茸栽培容器２を収納した受け皿状コンテ
ナ３を搬送するコンテナ搬入用コンベヤ１と、このコン
テナ搬入用コンベヤ１上の前記コンテナ３から茸栽培容
器２を把持して取り出すとともに茸抜き取り作業位置Ｐ
１に搬入する容器搬入手段４と、前記茸抜き取り作業位
置Ｐ１に搬入された容器２から茸６を抜き取る茸抜き取
り手段５と、抜き取った茸６を搬出する茸搬出用コンベ
ヤ７と、この茸搬出用コンベヤ７上に抜き取った茸６を
移載する茸搬出手段８と、コンテナ搬出用コンベヤ９
と、茸が抜き取られた容器２を前記茸抜き取り作業位置
Ｐ１から搬出して前記コンテナ搬出用コンベヤ９上の空
コンテナ３に収納する容器搬出手段１０とを備えた構
成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、容器内に充填され
たおが屑などから成る栽培床を利用してえのきやしめじ
などの茸を人工栽培する設備において、栽培された茸の
収穫のために前記容器から茸を取り出す装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】前記のような茸の人工栽
培設備において、栽培された茸の収穫のために前記容器
から茸を取り出す作業は、例えばコンベヤにより搬送さ
れる栽培容器を作業者が１本づつ手に取って手作業で茸
を引き抜く方法で行うのが一般的であった。このような
従来の手作業による方法では作業能率が悪く、しかも多
大のコストがかかる欠点があったため、栽培容器から茸
を機械的、自動的に取り出すことのできる実用的な装置
が要望されているが、真に実用的なものは提供されるに
至っていないのが現状である。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解消し得る人工栽培茸取り出し装置を提供
することを目的とするものであって、その手段を後述す
る実施形態の参照符号を付して示すと、茸栽培容器２を
収納した受け皿状コンテナ３を搬送するコンテナ搬入用
コンベヤ１と、このコンテナ搬入用コンベヤ１上の前記
コンテナ３から取り出された茸栽培容器２を茸抜き取り
作業位置Ｐ１に搬入する容器搬入手段４と、前記茸抜き
取り作業位置Ｐ１に搬入された容器２から茸６を抜き取
る茸抜き取り手段５と、抜き取った茸６を搬出する茸搬
出用コンベヤ７と、前記コンテナ３の搬出用コンベヤ９
とを備えた構成となっている。

【０００４】上記構成の本発明装置を実施するに際し、
茸６が抜き取られた容器２を前記茸抜き取り作業位置Ｐ
１から搬出して前記コンテナ搬出用コンベヤ９上の空コ
ンテナ３に収納する容器搬出手段８を設けることができ
る。

【０００５】前記茸抜き取り手段５は、茸抜き取り作業
位置Ｐ１に搬入された茸栽培容器２を垂直姿勢に把持す
る容器把持手段３７と、この容器把持手段３７で把持さ
れた容器２から突出する茸６の根元付近を把持する茸根
元把持手段３８と、当該茸根元把持手段３８と前記容器
把持手段３７とを、茸６の根元付近を中心に当該茸６と
容器２とを左右横方向に相対往復屈曲運動させるように
相対揺動させる相対揺動駆動手段３９と、前記茸根元把
持手段３８と前記容器把持手段３７とを、茸６を容器２
から引き抜くように上下方向に相対移動させる相対昇降
駆動手段４０とから構成することができる。

【０００６】前記相対揺動駆動手段３９は、容器２と茸
６とを左方へ相対屈曲運動させるときの相対揺動中心が
容器口部２ａの左側辺付近またはその外側にあり、容器
２と茸６とを右方へ相対屈曲運動させるときの相対揺動
中心が容器口部２ａの右側辺付近またはその外側にある
ように構成することができる。

【０００７】前記相対昇降駆動手段４０は、前記相対揺
動駆動手段３９による相対揺動駆動中に稼働されるよう
に構成することができる。また、前記相対揺動駆動手段
３９及び相対昇降駆動手段４０は、茸根元把持手段３８
で把持された茸６に対して、前記容器把持手段３７で把
持された容器２を往復屈曲運動及び引下げ運動させるよ
うに構成したり、あるいは茸根元把持手段３８で把持さ
れた茸６と前記容器把持手段３７で把持された容器２の
両方を、その両者がくの字形に屈曲するように往復屈曲
運動させるとともに、両者が互いに上下方向に離間移動
するように昇降運動させるように構成することもできる
が、前記容器把持手段３７で定位置に把持された容器２
に対して、茸根元把持手段３８で把持された茸６を往復
屈曲運動及び引上げ運動させるように構成するのが好ま
しく、この場合、前記茸根元把持手段３８が取り付けら
れた揺動フレーム５０ａ，５０ｂを前記相対揺動駆動手
段３９で揺動駆動し、この揺動フレーム５０ａ，５０ｂ
を支持する昇降フレーム６２を前記相対昇降駆動手段４
０で昇降駆動するように構成することができる。

【０００８】さらに具体的には、前記揺動フレーム５０
ａ，５０ｂは、相対揺動駆動手段３９の駆動用クランク
アーム６５ａ，６５ｂに押し引きロッド６６ａ，６６ｂ
を介して連結するとともに、前記昇降フレーム６２側に
設けられたカム５８，５９に係合する左右一対のカム従
動ローラー６０，６１を設け、このカム従動ローラー６
０，６１とカム５８，５９とにより前記揺動フレーム５
０ａ，５０ｂの左右揺動経路が決定されるように構成す
ることができる。

【０００９】茸抜き取り手段５で容器２から抜き取った
茸６を茸搬出用コンベヤ７上に移載する茸搬出手段が必
要であるが、この茸搬出手段８は、前記茸抜き取り手段
５における茸根元把持手段３８で兼用させることもでき
る。即ち、前記茸抜き取り手段５における茸根元把持手
段３８で把持して容器２から引き抜いた茸６を、当該茸
根元把持手段３８を利用して茸搬出用コンベヤ７上へ移
送し、当該茸根元把持手段３８の開放により把持してい
る茸６を茸搬出用コンベヤ７上へ移載することができる
が、前記茸抜き取り手段５における茸根元把持手段３８
とは別に搬出用茸根元挟持具７０を設け、前記茸根元把
持手段３８で根元付近が把持された茸６の根元を前記搬
出用茸根元挟持具７０により把持して受け継ぐように構
成するのが望ましい。

【００１０】上記のように構成する場合、前記容器把持
手段３７を、容器２を左右両側から挟持する左右一対の
容器挟持体４１，４２から構成し、片側の容器挟持体４
２は、水平横向き姿勢と下向き姿勢との間で上下揺動自
在に支承するとともに、当該片側の容器挟持体４２上
に、他方の容器挟持体４１との間で把持された容器２の
口部２ａと略同一レベルで、前記茸搬出手段８の搬出用
茸根元挟持具７０を配設し、容器２から引き抜かれた状
態で前記茸抜き取り手段５の茸根元把持手段３８により
把持されている茸６の根元を前記搬出用茸根元挟持具７
０で挟持し、前記片側の容器挟持体４２の下向き姿勢へ
の揺動と前記搬出用茸根元挟持具７０の開放とにより、
前記茸搬出用コンベヤ７上に茸６を水平横向きで落とす
ように構成することができる。

【００１１】前記容器搬入手段４、茸抜き取り手段５、
茸搬出手段８、及び容器搬出手段１０は、前記コンテナ
３内の横一列分の複数本の茸栽培容器２とその各容器２
の茸６を同時一体に取り扱うように構成するのが望まし
い。

【００１２】また、前記容器搬入手段４は、前記コンテ
ナ搬入用コンベヤ１上のコンテナ３内の茸栽培容器２を
把持して、前記茸抜き取り作業位置Ｐ１の下方の容器受
渡し位置Ｐ２まで搬送する容器把持搬送具１７と、前記
容器受渡し位置Ｐ２の下方の茸抜き取り済み容器搬出位
置Ｐ３と前記茸抜き取り作業位置Ｐ１との間で昇降する
昇降支持台１８とから構成し、前記容器搬出手段１０
は、前記昇降支持台１８と、当該昇降支持台１８上の容
器２を前記茸抜き取り済み容器搬出位置Ｐ３において横
側方へ押し出す容器押し出し具１９と、押し出された容
器２をコンテナ搬出用コンベヤ９上の空コンテナ３内に
導く容器案内具２０〜２２とから構成することができ
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に本発明の好適実施形態を添
付図に基づいて説明すると、図１において、１はコンテ
ナ搬入用コンベヤであって、茸栽培容器２を収納した受
け皿状コンテナ３を搬送する。４は容器搬入手段であっ
て、前記コンテナ搬入用コンベヤ１上の前記コンテナ３
から茸栽培容器２を把持して取り出すとともに茸抜き取
り作業位置Ｐ１に搬入する。５は茸抜き取り手段であっ
て、前記茸抜き取り作業位置Ｐ１に搬入された容器２か
ら茸６を抜き取る。７は茸搬出用コンベヤであり、８は
茸搬出手段であって、前記茸抜き取り手段５で容器２か
ら抜き取った茸６を前記茸搬出用コンベヤ７上に移載す
る。９はコンテナ搬出用コンベヤであり、１０は容器搬
出手段であって、茸６が抜き取られた容器２を前記茸抜
き取り作業位置Ｐ１から搬出して前記コンテナ搬出用コ
ンベヤ９上の空コンテナ３に収納する。

【００１４】コンテナ搬入用コンベヤ１には、昇降コン
ベヤ１１を介してコンテナ搬送用コンベヤ１２が接続さ
れている。昇降コンベヤ１１は、昇降移動によりコンテ
ナ搬送用コンベヤ１２とコンテナ搬入用コンベヤ１とに
択一的に接続するもので、コンテナ搬送用コンベヤ１２
で搬送されてきたコンテナ３をコンテナ搬入用コンベヤ
１へ送り込む。１３はコンテナ搬送用コンベヤ１２の終
端位置に設けられた出退自在なストッパーであり、昇降
コンベヤ１１がコンテナ搬送用コンベヤ１２に接続して
いないとき、コンテナ３をコンテナ搬送用コンベヤ１２
の終端位置で停止させる。１４，１５は昇降コンベヤ１
１の左右両側それぞれの前後２箇所を支持する昇降駆動
用チェンであり、図２に示すモーター１６で駆動するこ
とにより、昇降コンベヤ１１が水平姿勢を保って昇降移
動する。

【００１５】前記コンテナ搬入用コンベヤ１とコンテナ
搬出用コンベヤ９とは、直列状に接続されていて、それ
ぞれコンテナ３を正逆任意の方向に移送し、所定位置で
コンテナ３を停止させ得るように構成されている。しか
して、前記コンテナ搬入用コンベヤ１上で茸栽培容器２
が全て取り出された後の空コンテナ３が前記コンテナ搬
出用コンベヤ９に移載される。

【００１６】前記容器搬入手段４は、前記コンテナ搬入
用コンベヤ１上のコンテナ３内の茸栽培容器２を把持し
て、前記茸抜き取り作業位置Ｐ１の下方の容器受渡し位
置Ｐ２まで搬送する容器把持搬送具１７と、前記容器受
渡し位置Ｐ２の下方の茸抜き取り済み容器搬出位置Ｐ３
と前記茸抜き取り作業位置Ｐ１との間で昇降する昇降支
持台１８とから構成され、前記容器搬出手段１０は、前
記昇降支持台１８と、当該昇降支持台１８上の容器２を
前記茸抜き取り済み容器搬出位置Ｐ３において横側方へ
押し出す容器押し出し具１９と、押し出された容器２を
コンテナ搬出用コンベヤ９上の空コンテナ３内に導く容
器案内具２０〜２２により構成されている。

【００１７】容器把持搬送具１７は、図１〜図３に示す
ように、左右両側それぞれの前後２箇所を駆動用チェン
２３，２４に支持された可動体２５の先端部上に挟持片
２６ａ，２６ｂを配設したものであって、前記駆動用チ
ェン２３，２４を図２に仮想線で示すモーター２７で正
逆駆動することにより、コンテナ搬入用コンベヤ１上の
容器把持位置Ｐ４を下降限とする昇降経路部２８ａと、
当該昇降経路部２８ａの上昇限から前記容器受渡し位置
Ｐ２までの水平経路部２８ｂとから成るＬ形経路を、容
器把持搬送具１７が水平姿勢を保って往復移動する。

【００１８】前記容器把持搬送具１７の挟持片２６ａ，
２６ｂは、栽培容器２の口部２ａを把持するもので、コ
ンテナ３内に縦横各複数本づつ配列収納された栽培容器
２の内、横一列分の複数本（図示例では４本）の栽培容
器２に対応して、複数組が並設されており、各組の挟持
片２６ａ，２６ｂは、図２及び図３に示すように、前記
可動体２５上に支軸２９ａ，２９ｂにより開閉自在に支
承されるとともに、各挟持片２６ａの後端部を連動連結
するリンク３０ａと、各挟持片２６ｂの後端部を連動連
結するリンク３０ｂとの間にシリンダーユニット３１が
介装され、当該シリンダーユニット３１の伸縮駆動によ
り、各組の挟持片２６ａ，２６ｂが連動して開閉するよ
うに構成されている。２６ｃは、各組の挟持片２６ａ，
２６ｂ間に位置するように可動体２５上に付設されたス
トッパーであって、その両側辺で挟持片２６ａ，２６ｂ
の開動限を規制するとともに、先端で、挟持する容器２
の口部２ａを位置決めする。

【００１９】前記容器搬出手段１０の昇降支持台１８
は、図１、及び図４〜図６に示すように、前記容器把持
搬送具１７が把持する横一列の複数本の栽培容器２を受
け継いで支持する横長のもので、前記容器把持搬送具１
７がある側の後側辺に低い立ち上がり側壁部１８ａを備
えるとともに、左右両端近傍部に容器列両端の位置決め
用案内板３２ａ，３２ｂが立設されている。しかして当
該昇降支持台１８は、左右両端部が昇降ガイドレール３
３ａ，３３ｂにそれぞれガイドローラーユニット３４
ａ，３４ｂを介して係合するとともに、当該左右両端部
に互いに連動する昇降駆動用ベルト３５ａ，３５ｂがそ
れぞれ結合され、これら両昇降駆動用ベルト３５ａ，３
５ｂをモーター３６により正逆回転駆動することによ
り、昇降支持台１８が水平姿勢を保って前記茸抜き取り
作業位置Ｐ１と茸抜き取り済み容器搬出位置Ｐ３との間
で昇降する。

【００２０】茸抜き取り手段５は、図７〜図１２に示す
ように、茸抜き取り作業位置Ｐ１に搬入された横一列の
複数本（図示例は４本）の茸栽培容器２を垂直姿勢に把
持する容器把持手段３７と、この容器把持手段３７で把
持された各容器２から突出する茸６の根元付近を把持す
る茸根元把持手段３８と、当該茸根元把持手段３８と前
記容器把持手段３７とを、茸６の根元付近を中心に茸６
と容器２とを左右横方向に相対往復屈曲運動させるよう
に相対揺動させる相対揺動駆動手段３９と、前記茸根元
把持手段３８と前記容器把持手段３７とを、茸６を容器
２から引き抜くように上下方向に相対移動させる相対昇
降駆動手段４０とから構成されている。

【００２１】具体的に説明すると、前記容器把持手段３
７は、茸抜き取り作業位置Ｐ１に搬入された横一列の複
数本の茸栽培容器２を左右両側から挟持する左右一対の
容器挟持体４１，４２を備え、各容器挟持体４１，４２
は、出退駆動用シリンダーユニット４３，４４のピスト
ンロッド４３ａ，４４ａに取り付けられて水平方向に出
退駆動されるもので、容器搬入手段４の容器把持搬送具
１７がある側の容器挟持体４１の出退駆動用シリンダー
ユニット４３は固定フレーム４５に水平状に固定されて
いるが、他方の容器挟持体４２の出退駆動用シリンダー
ユニット４４は、固定フレーム４６に取り付けられた回
転駆動用シリンダーユニット４７の回転駆動軸４７ａに
取り付けられて、図１に実線で示す水平横向き姿勢と図
１に仮想線で示す下向き姿勢とに切り換えられる。な
お、図１２に示すように、一方の容器挟持体４１は、横
一列の複数本の容器２に対接する側辺が直線状のもので
あるが、他方の容器挟持体４２は、横一列の複数本の容
器２に対接する側辺に、各容器２の胴部が各別に嵌入す
る円弧形凹入部４２ａを備えたものである。

【００２２】前記茸根元把持手段３８は、図８に示すよ
うに、横一列の各茸６に対応して円弧形凹入部４８ａ，
４９ａを備えた左右一対の茸挟持体４８，４９から成
り、各茸挟持体４８，４９の両端は、前後一対の揺動フ
レーム５０ａ，５０ｂにそれぞれ水平支軸５１，５２を
介して左右揺動自在に軸支された前後一対の揺動アーム
５３ａ，５３ｂ及び５４ａ，５４ｂの下端に結合されて
いる。しかして、揺動アーム５３ａ，５４ａ間、及び揺
動アーム５３ｂ，５４ｂ間には、開閉駆動用シリンダー
ユニット５５，５６が介装され、当該シリンダーユニッ
ト５５，５６の伸縮駆動により揺動アーム５３ａ，５３
ｂ及び５４ａ，５４ｂが水平支軸５１，５２の周りに左
右互いに逆方向に揺動して、左右一対の茸挟持体４８，
４９が開閉動作する。

【００２３】前記相対揺動駆動手段３９は、前記揺動フ
レーム５０ａ，５０ｂと揺動駆動機構５７とから成り、
前記揺動フレーム５０ａ，５０ｂは、それぞれ左右一対
のカム５８，５９とこれに係合するカム従動ローラー６
０，６１とを介して昇降フレーム６２に支持されてい
る。しかして前記カム５８，５９は、各揺動フレーム５
０ａ，５０ｂに隣接するように昇降フレーム６２に付設
された前後一対のカムプレート６３ａ，６３ｂに形成さ
れた長孔状のもので、各カム５８，５９の左半分の領域
５８ａ，５９ａは、図９に示すように側面視において、
茸抜き取り作業位置Ｐ１にあって前記容器把持手段３７
により把持された容器２の口部２ａの左側辺付近に中心
を有する円弧形であり、各カム５８，５９の右半分の領
域５８ｂ，５９ｂは、図１０に示すように側面視におい
て、茸抜き取り作業位置Ｐ１にあって前記容器把持手段
３７により把持された容器２の口部２ａの右側辺付近に
中心を有する円弧形である。カム従動ローラー６０，６
１は、前記長孔状のカム５８，５９に遊嵌するもので、
各揺動フレーム５０ａ，５０ｂの下辺側の左右両端付近
に軸支されている。

【００２４】前記揺動駆動機構５７は、昇降フレーム６
２に架設された水平駆動軸６４の両端に取り付けられた
前後一対のクランクアーム６５ａ，６５ｂと、各クラン
クアーム６５ａ，６５ｂと同一側の揺動フレーム５０
ａ，５０ｂとを連動連結する押し引きロッド６６ａ，６
６ｂ、及び前記水平クランク軸６４の一端に伝動ベルト
６７を介して連動連結され且つ昇降フレーム６２に支持
されたモーター６８から構成され、当該モーター６８を
稼働してクランクアーム６５ａ，６５ｂを回転駆動する
ことにより、それぞれ左右一対のカム従動ローラー６
０，６１を介して昇降フレーム６２（カムプレート６３
ａ，６３ｂ）側のカム５８，５９に支持されている揺動
フレーム５０ａ，５０ｂが、押し引きロッド６６ａ，６
６ｂにより押し引き駆動され、左右に揺動する。

【００２５】前記相対昇降駆動手段４０は、前記昇降フ
レーム６２と、この昇降フレーム６２と固定フレーム４
６，６９との間に介装された複数の昇降駆動用シリンダ
ーユニット９０とから構成されている。

【００２６】前記茸搬出手段８は、図６、図１１、及び
図１２に示すように、前記茸抜き取り手段５における茸
根元把持手段３８とは別の搬出用茸根元挟持具７０を備
えている。この搬出用茸根元挟持具７０は、前記容器把
持手段３７の左右一対の容器挟持体４１，４２の内、回
転駆動用シリンダーユニット４７によって上下揺動駆動
される側の容器挟持体４２の上側に、他方の容器挟持体
４１との間で把持された容器２の口部２ａと略同一レベ
ルで挟持片７１ａ，７１ｂを配設したものである。

【００２７】この挟持片７１ａ，７１ｂは、茸根元把持
手段３８によって容器２から引き抜かれた茸６の当該茸
根元把持手段３８から下方に突出する根元（容器２の口
部２ａ内から引き抜かれた部分）を把持するもので、茸
根元把持手段３８によって把持される横一列の複数本の
各茸６に対応して、複数組が並設されており、各組の挟
持片７１ａ，７１ｂは、容器挟持体４２の上側に付設さ
れた基板７２上に支軸７３ａ，７３ｂにより開閉自在に
支承されるとともに、各挟持片７１ａの後端部を連動連
結するリンク７４ａと、各挟持片７１ｂの後端部を連動
連結するリンク７４ｂとの間にシリンダーユニット７５
が介装され、当該シリンダーユニット７５の伸縮駆動に
より、各組の挟持片７１ａ，７１ｂが連動して開閉する
ように構成されている。７１ｃは、各組の挟持片７１
ａ，７１ｂ間に位置するように基板７２上に付設された
ストッパーであって、その両側辺で挟持片７１ａ，７１
ｂの開動限を規制するとともに、先端で、挟持する茸６
の根元を位置決めする。

【００２８】前記茸搬出用コンベヤ７は、図１１及び図
１２に示すように、前記容器挟持体４２の下向き姿勢へ
の揺動と前記搬出用茸根元挟持具７０の開放とにより、
水平横向き姿勢で落とされる横一列の複数本の茸６を搬
送方向に並列する状態で受け取る位置に配設されてお
り、当該茸搬出用コンベヤ７の終端に直角状に接続する
ように、当該コンベヤ７から送り出される各茸６を搬送
方向に直列する状態で受け継いで搬送する茸搬出用コン
ベヤ７６が配設されている。

【００２９】図１３に示すように、前記容器搬出手段１
０の容器案内具２０〜２２は、横一列の複数本の容器２
の列全長に及ぶ板状体から成るもので、容器案内具２０
は、容器押し出し具１９で押し出された容器列を受け止
める位置に垂直姿勢に固定され、容器案内具２１は、前
記固定容器案内具２０の下端から垂下するもので、その
上端が水平支軸７７により前後揺動自在に支承されると
ともに、駆動用シリンダーユニット７８により、実線で
示す垂下作用姿勢と仮想線で示す退避姿勢との間で上下
揺動駆動される。しかして、垂下作用姿勢にある容器案
内具２１の下端は、その下側のコンテナ搬出用コンベヤ
９上で搬送されるコンテナ１の上端より若干上側にあ
り、退避姿勢にある容器案内具２１は、コンテナ搬出用
コンベヤ９上で搬送されるコンテナ１内の茸抜き取り済
み容器２の上端より若干上側にある。

【００３０】容器案内具２２は、前記容器案内具２０，
２１に沿って落下する茸抜き取り済み容器２が、コンテ
ナ搬出用コンベヤ９上のコンテナ１内で前記容器案内具
２１から離れる方向に倒れるのを防止するもので、当該
コンテナ１内に遊嵌するように配置され、当該コンテナ
１から上方に突出する上端部が水平支軸７９により前後
揺動自在に支承されるとともに、駆動用シリンダーユニ
ット８０により、実線で示す垂下作用姿勢と仮想線で示
す退避姿勢との間で上下揺動駆動される。しかして、垂
下作用姿勢にある容器案内具２２はコンテナ搬出用コン
ベヤ９上のコンテナ１内に遊嵌しており、退避姿勢にあ
る容器案内具２２は、コンテナ搬出用コンベヤ９上で搬
送されるコンテナ１の上端より若干上側にある。

【００３１】なお、前記容器搬出手段１０の容器押し出
し具１９は、出退駆動用シリンダーユニット８１のピス
トンロッド８１ａに直接取り付けられ、当該シリンダー
ユニット８１の伸縮駆動により、図１３に実線で示すよ
うに昇降支持台１８の昇降経路の外側の退避位置と、図
１３に仮想線で示すように容器案内具２０との間に押し
出した容器２の落下経路を形成する進出位置との間で出
退移動する。

【００３２】以上のように構成された本発明装置の使用
方法及び作用について説明すると、茸栽培容器２が収納
されたコンテナ１は、例えばコンテナ搬送用コンベヤ１
２上において、手作業や自動機械により茸６に被せられ
ている袋が取り除かれた状態で、当該コンテナ搬送用コ
ンベヤ１２から昇降コンベヤ１１を経由してコンテナ搬
入用コンベヤ１に搬入し、当該コンテナ搬入用コンベヤ
１の終端位置まで搬送して停止させる。この状態で容器
搬入手段４の容器把持搬送具１７を、駆動用チェン２
３，２４により、図１の仮想線と図２に示すようにコン
テナ搬入用コンベヤ１上の容器把持位置Ｐ４まで下降さ
せ、当該容器把持搬送具１７の各組の挟持片２６ａ，２
６ｂが開いている状態でコンテナ搬入用コンベヤ１を逆
転駆動してコンテナ１を後退移動させ、容器把持搬送具
１７の各組の挟持片２６ａ，２６ｂ間に、コンテナ１内
の端にある横一列の複数本の容器２の各口部２ａを嵌入
させる。

【００３３】次に、容器把持搬送具１７の各組の挟持片
２６ａ，２６ｂを閉動させて、各組の挟持片２６ａ，２
６ｂで容器２の口部２ａを挟持させた後、駆動用チェン
２３，２４により容器把持搬送具１７を、前記容器把持
位置Ｐ４から上昇限位置まで上昇移動させるとともにさ
らに水平に前進限まで移動させて、図１に実線で示す容
器受渡し位置Ｐ２まで横一列分の容器２を搬送する。こ
の後、茸抜き取り済み容器搬出位置Ｐ３で待機している
昇降支持台１８を昇降駆動用ベルト３５ａ，３５ｂによ
り上昇移動させ、容器受渡し位置Ｐ２で容器把持搬送具
１７により把持されている横一列の各容器２の底面に昇
降支持台１８が近接するレベルで一旦当該昇降支持台１
８の上昇を停止させる。係る状態で、前記容器把持搬送
具１７の各組の挟持片２６ａ，２６ｂを開き、把持して
いた横一列の各容器２を昇降支持台１８上に移載した
後、当該容器把持搬送具１７を駆動用チェン２３，２４
により後退移動させる。

【００３４】次に再び昇降支持台１８を昇降駆動用ベル
ト３５ａ，３５ｂにより上昇移動させ、当該昇降支持台
１８で支持している横一列の各容器２を、図１の仮想線
で示す茸抜き取り作業位置Ｐ１まで搬送する。このと
き、茸抜き取り手段５の茸根元把持手段３８における左
右一対の茸挟持体４８，４９は、図１に示すように開い
ている。茸抜き取り作業位置Ｐ１に横一列の各容器２が
到着したならば、図６及び図７に示すように、容器把持
手段３７の左右一対の容器挟持体４１，４２を出退駆動
用シリンダーユニット４３，４４により接近移動させ、
昇降支持台１８上の横一列の各容器２の胴部を容器挟持
体４１，４２により挟持させる。このとき、図５及び図
６に示すように、片側の容器挟持体４２の上側に付設さ
れている茸搬出手段８の搬出用茸根元挟持具７０（各組
の挟持片７１ａ，７１ｂ）は開いており、この内側に容
器挟持体４１，４２が挟持する各容器２の口部２ａが遊
嵌する。

【００３５】上記のように茸抜き取り作業位置Ｐ１で横
一列の各容器２が容器把持手段３７により垂直姿勢に把
持されたならば、図１に示すように開いた状態の、茸抜
き取り手段５の茸根元把持手段３８における左右一対の
茸挟持体４８，４９を、図７及び図８に示すように開閉
駆動用シリンダーユニット５５，５６により閉動させ
て、当該茸挟持体４８，４９により横一列の各容器２か
ら突出している各茸６の根元付近を把持させる。このと
き、当該茸根元把持手段３８を支持している揺動フレー
ム５０ａ，５０ｂは左右揺動範囲の中央位置（中立位
置）にあって、カム従動ローラー６０，６１は、長孔状
のカム５８，５９の円弧中心が異なる２つの領域５８
ａ，５８ｂ及び５９ａ，５９ｂの中間位置にあり、各茸
挟持体４８，４９を下端に備えた揺動アーム５３ａ，５
３ｂ及び５４ａ，５４ｂは略垂直な姿勢にある。また、
昇降フレーム６２は下降限位置にある。

【００３６】係る状態で、図９に示すように揺動駆動機
構５７のクランクアーム６５ａ，６５ｂを回転させて、
押し引きロッド６６ａ，６６ｂにより揺動フレーム５０
ａ，５０ｂを中立位置から左方へ揺動駆動させると、当
該揺動フレーム５０ａ，５０ｂと一体に左方に揺動する
茸根元把持手段３８（茸挟持体４８，４９）により根元
付近が把持されている各茸６が、容器把持手段３７によ
り垂直姿勢に把持されている各容器２に対し左方へ屈曲
されるが、このとき、当該揺動フレーム５０ａ，５０ｂ
（茸根元把持手段３８）が容器口部２ａの左側辺付近を
支点に左方へ揺動するので、茸根元把持手段３８（茸挟
持体４８，４９）により把持されている茸６の根元付近
の左側辺部が容器２の内側に向かって圧縮されることが
なく、反対の右側辺部は容器２から引き抜かれるように
なる。引続きクランクアーム６５ａ，６５ｂを回転させ
て、押し引きロッド６６ａ，６６ｂにより揺動フレーム
５０ａ，５０ｂを左方揺動限から中立位置を越えて右方
へ揺動駆動させると、左方揺動限から中立位置までは左
方への揺動経路と同一経路上で右方へ揺動することにな
るので、一旦容器２から引き抜かれた茸６の根元付近の
右側辺部が再び容器２内に押し込まれるようになり、中
立位置から右方揺動限までは、揺動フレーム５０ａ，５
０ｂ（茸根元把持手段３８）が容器口部２ａの右側辺付
近を支点に右方へ揺動するので、茸６の根元付近の左側
辺部が容器２から引き抜かれるようになる。

【００３７】従って、揺動フレーム５０ａ，５０ｂを左
右に往復揺動させることにより、茸根元把持手段３８
（茸挟持体４８，４９）により把持されている茸６の根
元付近の左右両側辺部が交互に容器２から引き抜かれる
ように引上げ力を受けることになり、容器２内の栽培床
から切り離される傾向にはなるが、茸６と容器２内の栽
培床とを確実に切り離すためと、茸６の根元付近の左右
両側辺部が交互に容器２内に押し戻されることを無くす
ために、図９に示すように揺動フレーム５０ａ，５０ｂ
を左方揺動限まで揺動させた後、当該揺動フレーム５０
ａ，５０ｂの右方への揺動が開始されると同時に、図１
０に示すように昇降フレーム６２を昇降駆動用シリンダ
ーユニット９０により上昇移動させる。この結果、茸根
元把持手段３８（茸挟持体４８，４９）により把持され
ている各茸６は、容器把持手段３７により垂直姿勢に把
持されている各容器２に対して確実に引き抜かれ、しか
も、根元付近を支点とする左右往復屈曲運動時に容器２
側へ押し込まれるように圧縮力を受けることもない。

【００３８】なお、図１０に仮想線で示す容器２は、容
器把持手段３７により垂直姿勢に把持されているときの
容器２に対する揺動フレーム５０ａ，５０ｂの右方への
揺動中心位置を説明するためのものであり、現実には、
容器把持手段３７により把持されている容器２が図示の
ように上昇移動することはない。

【００３９】上記の揺動フレーム５０ａ，５０ｂを左右
に揺動させて行う茸抜き取り作用は、クランクアーム６
５ａ，６５ｂの１回転で終了する。即ち、揺動フレーム
５０ａ，５０ｂ（茸根元把持手段３８）は、中立位置か
ら左方へ揺動し、左方揺動限から中立位置を越えて右方
へ揺動した後、右方揺動限から中立位置に戻って終了す
る。勿論、一例として、揺動フレーム５０ａ，５０ｂの
左方への揺動から茸抜き取り作用を開始するように説明
したが、右方への揺動から茸抜き取り作用を開始しても
良い。また、場合によっては、揺動フレーム５０ａ，５
０ｂの揺動開始時点から昇降フレーム６２の上昇移動を
開始させることも可能である。

【００４０】上記の茸抜き取り作用が終了したとき、昇
降フレーム６２は上昇限に達しているので、当該昇降フ
レーム６２を昇降駆動用シリンダーユニット９０により
下降限まで下降させることにより、茸根元把持手段３８
で根元付近が把持され且つ容器２から引き抜かれた茸６
を元のレベルまで下降復帰させるのであるが、このと
き、下降する茸６の根元が容器２の口部２ａ内に押し込
まれることがないよう、昇降フレーム６２の下降開始と
同時、または容器２から茸６が引き抜かれた後の適当時
期に、図１０に示すように、容器把持手段３７の一方の
容器挟持体４１のみを出退駆動用シリンダーユニット４
３により元の位置まで後退移動させるとともに、容器２
を支持している昇降支持台１８を昇降駆動用ベルト３５
ａ，３５ｂにより茸抜き取り作業位置Ｐ１から下降させ
る。この結果、茸６が引き抜かれた後の横一列の各容器
２が昇降支持台１８とともに下降する。

【００４１】上記のように茸抜き取り作業位置Ｐ１から
容器２を下降させるとともに、昇降フレーム６２の下降
により、茸根元把持手段３８で根元付近が把持され且つ
容器２から引き抜かれた茸６を元のレベルまで下降復帰
させると、図１１に示すように、当該茸根元把持手段３
８の茸挟持体４８，４９から下方に突出する茸６の根元
部分（容器口部２ａ内に入っていた部分）が、容器把持
位置に進出した状態のままである容器挟持体４２の上側
に付設されている搬出用茸根元挟持具７０の開いている
挟持片７１ａ，７１ｂ間に遊嵌することになる。この状
態で図１２に示すように、搬出用茸根元挟持具７０の各
組の挟持片７１ａ，７１ｂをシリンダーユニット７５に
より閉動させて各茸６の根元を挟持させ、次に茸根元把
持手段３８の茸挟持体４８，４９を、図１１に仮想線で
示すようにシリンダーユニット５５，５６により開動し
て、茸６の根元を開放する。

【００４２】横一列の各茸６を、茸抜き取り手段５の茸
根元把持手段３８から茸搬出手段８の搬出用茸根元挟持
具７０に移し変えたならば、図１１に仮想線で示すよう
に、容器把持手段３７の容器挟持体４２を回転駆動用シ
リンダーユニット４７により９０度下方へ回動させて、
搬出用茸根元挟持具７０に垂直姿勢で把持されている各
茸６を茸搬出用コンベヤ７の真上まで移動させるととも
に、水平横向きの姿勢に変え、当該搬出用茸根元挟持具
７０の各組の挟持片７１ａ，７１ｂをシリンダーユニッ
ト７５により開動させて、把持していた各茸６を茸搬出
用コンベヤ７上に落下移載させることにより、図１２に
仮想線で示すように、当該茸６を、茸搬出用コンベヤ７
とこれに接続された茸搬出用コンベヤ７６とにより所定
場所へ搬出することができる。

【００４３】搬出用茸根元挟持具７０から茸６を茸搬出
用コンベヤ７上へ落下移載した後は、容器把持手段３７
の容器挟持体４２を回転駆動用シリンダーユニット４７
により９０度上方へ回動させるとともに、出退駆動用シ
リンダーユニット４４により容器挟持体４２を元の位置
まで後退復帰させることにより、図１に示す状態、即
ち、茸抜き取り手段５が次の茸抜き取り作用の準備完了
状態となる。

【００４４】一方、茸６が引き抜かれた後の横一列の各
容器２を支持した状態で下降する昇降支持台１８を、図
１及び図１３に示すように、茸抜き取り済み容器搬出位
置Ｐ３まで下降させて停止させたならば、図示のように
コンテナ搬出用コンベヤ９上に空のコンテナ１を、その
搬出方向側の端部側壁が垂下作用姿勢にある容器案内具
２１の真下に位置するように配置準備するとともに、容
器案内具２２を退避姿勢からシリンダーユニット８０に
より垂下作用姿勢に切り換えてある容器受入れ準備の完
了状態において、容器押し出し具１９を出退駆動用シリ
ンダーユニット８１により進出限位置まで進出させるこ
とにより、昇降支持台１８上の各容器２は、当該昇降支
持台１８上から横側方へ押し出されるとともに、固定の
容器案内具２０と容器押し出し具１９との間から空のコ
ンテナ１内の搬出方向側の端部に横一列状に収納され
る。このとき、垂下作用姿勢の容器案内具２１は、落下
する容器２がコンテナ１の搬出方向側の側壁上に衝突す
るのを防止し、垂下作用姿勢の容器案内具２２は、コン
テナ１内に落下した反動で当該コンテナ１の搬出方向側
の側壁から遠ざかる側へ転倒するのを防止する。

【００４５】コンテナ１の搬出方向側の端部に横一列状
に茸抜き取り済み容器２を収納したならば、垂下作用姿
勢にある容器案内具２１をシリンダーユニット７８によ
り退避姿勢に切り換えた後、コンテナ搬出用コンベヤ９
により前記コンテナ１を搬出方向へ容器の横一列分だけ
移動させることにより、先に収納された横一列の容器２
と垂下作用姿勢にある容器案内具２２との間に次の横一
列の容器を受入れることができる。そして、最後の横一
列の容器を受け入れるためにコンテナ搬出用コンベヤ９
によりコンテナ１を搬出方向へ容器の横一列分だけ移動
させるのに先立って、垂下作用姿勢にあってコンテナ１
内に遊嵌している容器案内具２２を、シリンダーユニッ
ト８０により退避姿勢に切り換えておく。そしてコンテ
ナ１内に所要列（図示例では４列）の茸抜き取り済み容
器２の収納が完了したならば、コンテナ搬出用コンベヤ
９と、図示省略している他の搬出手段とを利用して、容
器収納済みコンテナ１を所定場所まで搬出することがで
きる。

【００４６】なお、上記実施形態では、容器把持搬送具
１７を構成する複数組の挟持片２６ａ，２６ｂ、及び茸
搬出手段８の搬出用茸根元挟持具７０を構成する複数組
の挟持片７１ａ，７１ｂを、一つのシリンダーユニット
３１，７５で開閉駆動するように構成したが、各組の挟
持片２６ａ，２６ｂ、７１ａ，７１ｂを各別にシリンダ
ーユニットなどの開閉駆動用アクチュエーターで開閉駆
動させることもできる。さらに、茸根元把持手段３８を
構成する一対の茸挟持体４８，４９により、並列する複
数本の茸根元を同時に挟持させるように構成したが、各
茸ごとに個別に開閉自在な茸挟持体を配設し、この各茸
挟持体ごとにシリンダーユニットなどの開閉駆動用アク
チュエーターを併設することもできる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように実施し得る本発明の人工栽
培茸取り出し装置によれば、受け皿状のコンテナを利用
して搬入された茸栽培容器を当該コンテナから取り出し
て茸抜き取り作業位置に容器搬入手段により搬入し、こ
の茸抜き取り作業位置で茸抜き取り手段により容器から
茸を抜き取り、抜き取った茸は茸搬出用コンベヤにより
搬出することができるので、栽培容器からの茸の抜き取
りを機械的、自動的に行える。

【００４８】なお、請求項２に記載の構成によれば、茸
が抜き取られた後の容器を再びコンテナに収納して搬出
し得るので、茸抜き取り後の作業も能率良く便利に行え
る。

【００４９】請求項３に記載の構成によれば、茸の根元
付近を中心に当該茸と容器とを左右横方向に相対往復屈
曲運動させることと、茸を容器から引き抜くように上下
方向に相対移動させることとの組み合わせにより、容器
からの茸の抜き取りを容易且つ確実に行わせることがで
きる。

【００５０】この場合、請求項４に記載の構成によれ
ば、茸の根元付近を中心に当該茸と容器とを左右横方向
に相対往復屈曲運動させるときに、その屈曲運動方向側
の茸根元の側辺部を容器側へ押しつけて損傷させてしま
う恐れがなくなり、茸抜き取りを機械的に能率良く行い
ながら、収穫茸の品質を落とす恐れがない。また、請求
項５に記載の構成によれば、茸の根元付近を中心に当該
茸と容器とを左右横方向に相対往復屈曲運動させなが
ら、茸を容器から引き抜くように上下方向に相対移動さ
せることができるので、茸抜き取り工程のサイクルタイ
ムを短縮し得るとともに、確実で無理のない茸抜き取り
が可能になる。

【００５１】さらに、請求項６に記載の構成によれば、
茸抜き取りのために容器側を揺動させたり昇降させたり
する手段は不要であり、昇降フレームに相対揺動駆動手
段が搭載されるので、固定フレームに対しては前記昇降
フレームを昇降可能に支持するだけで良く、装置の構成
が簡単になり、安価に実施することができる。また、茸
抜き取りのための容器と茸との相対往復屈曲運動経路を
カムの構成により自在に設定することが可能になり、請
求項４に記載のような構成も簡単に実施することができ
る。

【００５２】また、請求項７に記載の構成によれば、コ
ンテナ内の横一列分の複数本の茸栽培容器を１単位とし
て、能率良く茸取り出し作業を行えるとともに、装置の
構成も、１容器ごとに各手段を構成しなければならない
場合と比較して、簡単になり、安価に実施することがで
きる。

【００５３】なお、請求項１１に記載の構成によれば、
コンテナ内の茸栽培容器を把持して取り出す容器把持搬
送具により当該容器を直接茸抜き取り作業位置まで搬送
するように構成する場合と比較して、容器を昇降支持台
で支持して直線的に上昇させて茸抜き取り作業位置に搬
入する方が、茸抜き取り作業位置に搬入された容器や茸
の周囲にその搬入のための手段が存在しないので、茸抜
き取り手段の容器把持手段や茸根元把持手段の構成が楽
になる。しかも、茸抜き取り作業位置へ容器を搬入する
ための昇降支持台を利用して、茸抜き取り済み容器を茸
抜き取り済み容器搬出位置へ搬送することができるの
で、茸抜き取り済み容器の搬出専用の手段を別に設けな
ければならない場合と比較して、装置全体の構成が簡単
になる。

【００５４】なお、上記実施形態のように、前記茸抜き
取り手段５における茸根元把持手段３８とは別に搬出用
茸根元挟持具７０を設け、前記茸根元把持手段３８で根
元付近が把持された茸６の根元を前記搬出用茸根元挟持
具７０により把持して受け継ぐように構成する場合、茸
抜き取りのための茸根元把持手段により容器から抜き取
った茸を茸搬出用コンベヤへ搬出させる場合と比較し
て、茸抜き取りのための茸根元把持手段の運動経路と、
抜き取った茸を茸搬出用コンベヤへ搬出する搬出用茸根
元挟持具の運動経路とを、互いに干渉されずにそれぞれ
の作用に最も好都合なように各別に設定して構成するこ
とができる。

【００５５】上記のように構成する場合、実施形態で示
したように、前記容器把持手段３７を、容器２を左右両
側から挟持する左右一対の容器挟持体４１，４２から構
成し、片側の容器挟持体４２は、水平横向き姿勢と下向
き姿勢との間で上下揺動自在に支承するとともに、当該
片側の容器挟持体４２上に、他方の容器挟持体４１との
間で把持された容器２の口部２ａと略同一レベルで、前
記茸搬出手段８の搬出用茸根元挟持具７０を配設し、容
器２から引き抜かれた状態で前記茸抜き取り手段５の茸
根元把持手段３８により把持されている茸６の根元を前
記搬出用茸根元挟持具７０で挟持し、前記片側の容器挟
持体４２の下向き姿勢への揺動と前記搬出用茸根元挟持
具７０の開放とにより、前記茸搬出用コンベヤ７上に茸
６を水平横向きで落とすように構成することができる。
この構成によれば、茸抜き取りのための容器把持手段の
片側の容器挟持体を茸搬出手段の前記搬出用茸根元挟持
具の支持手段と駆動手段とに兼用させることができ、装
置全体の構成が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 装置全体を示す側面図である。

【図２】 コンテナ搬入用コンベヤ上に容器搬入手段の
容器把持搬送具が待機している状態を示す要部の平面図
である。

【図３】 前記容器搬入手段の容器把持搬送具が容器受
渡し位置にある状態を示す要部の平面図である。

【図４】 容器搬入手段の一部及び容器搬出手段の一部
を構成する昇降支持台と、茸抜き取り手段の茸根元把持
手段とを示す正面図である。

【図５】 前記昇降支持台で容器列が搬送される状態を
示す要部の平面図である。

【図６】 前記昇降支持台上の容器列が容器把持手段で
把持された状態を示す要部の平面図である。

【図７】 茸抜き取り手段の茸根元把持手段とその駆動
機構を示す平面図である。

【図８】 茸抜き取り工程の第一段階を示す要部の側面
図である。

【図９】 茸抜き取り工程の第二段階を示す要部の側面
図である。

【図１０】 茸抜き取り工程の第三段階を示す要部の側
面図である。

【図１１】 抜き取られた茸の搬出工程の第一段階を示
す要部の側面図である。

【図１２】 図１１の要部を示す平面図である。

【図１３】 茸抜き取り済み容器の搬出状態を示す要部
の側面図である。

【符号の説明】

１ コンテナ搬入用コンベヤ ２ 茸栽培容器 ２ａ 容器口部 ３ 受け皿状コンテナ ４ 容器搬入手段 ５ 茸抜き取り手段 ６ 茸 ７ 茸搬出用コンベヤ ８ 茸搬出手段 ９ コンテナ搬出用コンベヤ １０ 容器搬出手段 １７ 容器把持搬送具 １８ 昇降支持台 １９ 容器押し出し具 ２０〜２２ 容器案内具 ２３，２４ 容器把持搬送具の駆動用チェン ２６ａ，２６ｂ 容器把持搬送具の挟持片 ３５ａ，３５ｂ 昇降支持台の昇降駆動用ベルト ３７ 容器把持手段 ３８ 茸根元把持手段 ３９ 相対揺動駆動手段 ４０ 相対昇降駆動手段 ４１，４２ 容器挟持体 ４３，４４ 容器挟持体の出退駆動用シリンダーユニッ
ト ４７ 片側の容器挟持体の回転駆動用シリンダーユニ
ット ４８，４９ 茸挟持体 ５０ａ，５０ｂ 揺動フレーム ５３ａ〜５４ｂ 揺動アーム ５５，５６ 揺動アームの開閉駆動用シリンダーユニッ
ト ５８，５９ カム ６０，６１ カム従動ローラー ６２ 昇降フレーム ６５ａ，６５ｂ クランクアーム ６６ａ，６６ｂ 押し引きロッド ７０ 搬出用茸根元挟持具 ７１ａ，７１ｂ 搬出用茸根元挟持具の挟持片 ９０ 昇降フレームの昇降駆動用シリンダーユニット Ｐ１ 茸抜き取り作業位置 Ｐ２ 容器受渡し位置 Ｐ３ 茸抜き取り済み容器搬出位置 Ｐ４ 容器把持位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮原 照昌 鹿児島県加世田市武田15248番地11 株式 会社エルム内 (72)発明者 宗像 正純 鹿児島県加世田市武田15248番地11 株式 会社エルム内 (72)発明者 十田 浩 鹿児島県加世田市武田15248番地11 株式 会社エルム内 (72)発明者 谷 靖孝 東京都港区芝２丁目３番３号 芝東京海上 ビル 株式会社ダイフク内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】茸栽培容器を収納した受け皿状コンテナを
   搬送するコンテナ搬入用コンベヤと、このコンテナ搬入
   用コンベヤ上の前記コンテナから取り出された茸栽培容
   器を茸抜き取り作業位置に搬入する容器搬入手段と、前
   記茸抜き取り作業位置に搬入された容器から茸を抜き取
   る茸抜き取り手段と、抜き取った茸を搬出する茸搬出用
   コンベヤと、前記コンテナの搬出用コンベヤとを備えて
   いる、人工栽培茸取り出し装置。
2. 【請求項２】茸が抜き取られた容器を前記茸抜き取り作
   業位置から搬出して前記コンテナ搬出用コンベヤ上の空
   コンテナに収納する容器搬出手段を備えている、請求項
   １に記載の人工栽培茸取り出し装置。
3. 【請求項３】前記茸抜き取り手段は、茸抜き取り作業位
   置に搬入された茸栽培容器を垂直姿勢に把持する容器把
   持手段と、この容器把持手段で把持された容器から突出
   する茸の根元付近を把持する茸根元把持手段と、当該茸
   根元把持手段と前記容器把持手段とを、茸の根元付近を
   中心に当該茸と容器とを左右横方向に相対往復屈曲運動
   させるように相対揺動させる相対揺動駆動手段と、前記
   茸根元把持手段と前記容器把持手段とを、茸を容器から
   引き抜くように上下方向に相対移動させる相対昇降駆動
   手段とから構成されている、請求項１または２に記載の
   人工栽培茸取り出し装置。
4. 【請求項４】前記相対揺動駆動手段は、容器と茸とを左
   方へ相対屈曲運動させるときの相対揺動中心が容器口部
   の左側辺付近またはその外側にあり、容器と茸とを右方
   へ相対屈曲運動させるときの相対揺動中心が容器口部の
   右側辺付近またはその外側にあるように構成されてい
   る、請求項３に記載の人工栽培茸取り出し装置。
5. 【請求項５】前記相対昇降駆動手段は、前記相対揺動駆
   動手段による相対揺動駆動中に稼働されるようにした、
   請求項３または４に記載の人工栽培茸取り出し装置。
6. 【請求項６】前記相対揺動駆動手段及び相対昇降駆動手
   段は、前記容器把持手段で定位置に把持された容器に対
   して、茸根元把持手段で把持された茸を往復屈曲運動及
   び引上げ運動させるもので、前記相対揺動駆動手段は、
   前記茸根元把持手段が取り付けられた揺動フレームを備
   え、この揺動フレームは、相対揺動駆動手段の駆動用ク
   ランクアームに押し引きロッドを介して連結されるとと
   もに、前記昇降フレーム側に設けられたカムに係合する
   左右一対のカム従動ローラーを備え、このカム従動ロー
   ラーとカムとにより前記揺動フレームの左右揺動経路が
   決定されるように構成され、前記相対昇降駆動手段は、
   前記揺動フレームを支持する昇降フレームを備えてい
   る、請求項３〜５の何れかに記載の人工栽培茸取り出し
   装置。
7. 【請求項７】前記容器搬入手段、茸抜き取り手段、茸搬
   出手段、及び容器搬出手段は、前記コンテナ内の横一列
   分の複数本の茸栽培容器とその各容器の茸を同時一体に
   取り扱うようにした、請求項１〜６の何れかに記載の人
   工栽培茸取り出し装置。