JP2001352836A - 栽培茸採取方法及びその装置 - Google Patents
栽培茸採取方法及びその装置Info
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- JP2001352836A JP2001352836A JP2000176362A JP2000176362A JP2001352836A JP 2001352836 A JP2001352836 A JP 2001352836A JP 2000176362 A JP2000176362 A JP 2000176362A JP 2000176362 A JP2000176362 A JP 2000176362A JP 2001352836 A JP2001352836 A JP 2001352836A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 茸を抱持して位置固定した状態で栽培容器を
離反移動させることにより茸を採取するので、栽培容器
を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から茸を抜き
取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷を抑制す
ることができ、それだけ良好な茸採取作業を行うことが
できる。 【解決手段】 茸採取位置に配置され、栽培容器Ｗ内の
栽培基で栽培された茸Ｋの束を抱持する茸束抱持体７を
もつ茸束抱持機構Ｂと、栽培容器を抱持する容器把持体
１８をもつ栽培容器把持機構Ｄと、茸束抱持体を固定し
た状態で容器把持体を茸束抱持体に対して採取離反移動
させる採取移動機構Ｅとを備えてなる。
離反移動させることにより茸を採取するので、栽培容器
を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から茸を抜き
取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷を抑制す
ることができ、それだけ良好な茸採取作業を行うことが
できる。 【解決手段】 茸採取位置に配置され、栽培容器Ｗ内の
栽培基で栽培された茸Ｋの束を抱持する茸束抱持体７を
もつ茸束抱持機構Ｂと、栽培容器を抱持する容器把持体
１８をもつ栽培容器把持機構Ｄと、茸束抱持体を固定し
た状態で容器把持体を茸束抱持体に対して採取離反移動
させる採取移動機構Ｅとを備えてなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば栽培容器内の
栽培基で栽培された榎茸やしめじ等の栽培茸を栽培容器
内から採取する際に用いられる栽培茸採取方法及びその
装置に関するものである。
栽培基で栽培された榎茸やしめじ等の栽培茸を栽培容器
内から採取する際に用いられる栽培茸採取方法及びその
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の栽培茸採取装置として、
特開平２０００−８３４７３公報に示す如く、栽培容器
内の栽培基で栽培された茸の束を把持する茸根元把持手
段と、栽培容器を把持する容器把持手段と、該容器把持
手段を茸根元把持手段に対して抜き取り移動させる抜き
取り手段からなる構造のものが知られている。
特開平２０００−８３４７３公報に示す如く、栽培容器
内の栽培基で栽培された茸の束を把持する茸根元把持手
段と、栽培容器を把持する容器把持手段と、該容器把持
手段を茸根元把持手段に対して抜き取り移動させる抜き
取り手段からなる構造のものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
構造の場合、基本的に栽培容器を固定した状態で茸を把
持しつつ栽培容器から抜き取る構造のため、茸把持手段
の把持及び抜き取り移動により茸の損傷が生じ易いこと
があるという不都合を有している。
構造の場合、基本的に栽培容器を固定した状態で茸を把
持しつつ栽培容器から抜き取る構造のため、茸把持手段
の把持及び抜き取り移動により茸の損傷が生じ易いこと
があるという不都合を有している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような不都
合を解決することを目的とするもので、本発明のうち
で、請求項１記載の方法の発明は、茸採取位置におい
て、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を茸束抱持
体により抱持すると共に上記栽培容器を容器把持体によ
り把持し、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体
を該茸束抱持体に対して採取離反移動させることにより
該栽培容器内の茸の束を栽培容器から採取することを特
徴とする栽培茸採取方法にある。
合を解決することを目的とするもので、本発明のうち
で、請求項１記載の方法の発明は、茸採取位置におい
て、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を茸束抱持
体により抱持すると共に上記栽培容器を容器把持体によ
り把持し、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体
を該茸束抱持体に対して採取離反移動させることにより
該栽培容器内の茸の束を栽培容器から採取することを特
徴とする栽培茸採取方法にある。
【０００５】又、請求項２記載の方法の発明は、上記茸
束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体
に対して首振揺動させることを特徴とするものである。
束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体
に対して首振揺動させることを特徴とするものである。
【０００６】又、請求項３記載の装置の発明は、茸採取
位置に配置され、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の
束を抱持する茸束抱持体をもつ茸束抱持機構と、該栽培
容器を抱持する容器把持体をもつ栽培容器把持機構と、
該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱
持体に対して採取離反移動させる採取移動機構とを備え
てなることを特徴とするものである。
位置に配置され、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の
束を抱持する茸束抱持体をもつ茸束抱持機構と、該栽培
容器を抱持する容器把持体をもつ栽培容器把持機構と、
該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱
持体に対して採取離反移動させる採取移動機構とを備え
てなることを特徴とするものである。
【０００７】又、請求項４記載の装置の発明は、上記茸
束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体
に対して首振揺動させる首振機構を備えてなることを特
徴とするものであり、又、請求項５記載の発明は、上記
茸束抱持体は開閉自在な一対からなり、該抱持部材に茸
の束に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなることを
特徴とするものであり、又、請求項６記載の発明は、上
記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取出位置との間で旋
回可能な旋回機構を設けてなることを特徴とするもので
あり、又、請求項７記載の発明は、上記採取移動機構は
上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向に
位置する容器取出位置に移動させるように設けてなるこ
とを特徴とするものである。
束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体
に対して首振揺動させる首振機構を備えてなることを特
徴とするものであり、又、請求項５記載の発明は、上記
茸束抱持体は開閉自在な一対からなり、該抱持部材に茸
の束に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなることを
特徴とするものであり、又、請求項６記載の発明は、上
記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取出位置との間で旋
回可能な旋回機構を設けてなることを特徴とするもので
あり、又、請求項７記載の発明は、上記採取移動機構は
上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向に
位置する容器取出位置に移動させるように設けてなるこ
とを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１乃至図１７は榎茸栽培に本発
明を適用した実施の形態例を示し、Ｗは栽培容器であっ
て、合成樹脂等により製作され、上部に環状凸部状の口
部Ｗ1が形成され、栽培容器Ｗ内に図示省略のオガクズ
等の栽培基が詰入され、栽培基の表面には茸Ｋが発育し
ている。
明を適用した実施の形態例を示し、Ｗは栽培容器であっ
て、合成樹脂等により製作され、上部に環状凸部状の口
部Ｗ1が形成され、栽培容器Ｗ内に図示省略のオガクズ
等の栽培基が詰入され、栽培基の表面には茸Ｋが発育し
ている。
【０００９】この場合、大別して、機台部Ａ、茸抱持機
構Ｂ、旋回機構Ｃ、栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構
Ｅ及び首振機構Ｆからなり、機台部Ａは図示省略の旋回
用アクチュエータにより水平旋回可能な旋回台１を備え
てなり、旋回台１上に二本のガイド軸２・２を立設して
なる。
構Ｂ、旋回機構Ｃ、栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構
Ｅ及び首振機構Ｆからなり、機台部Ａは図示省略の旋回
用アクチュエータにより水平旋回可能な旋回台１を備え
てなり、旋回台１上に二本のガイド軸２・２を立設して
なる。
【００１０】又、この場合、上記茸抱持機構Ｂ及び上記
旋回機構Ｃは、上記二本のガイド軸２・２に取付板３・
３を突設し、この取付板３・３に取付軸４・４を回転自
在に横設し、この取付軸４・４間に支持板５を取付け、
支持板５に開動用シリンダ６を取付け、二個の茸束抱持
体７・７を左右の支点ピン８・８により開閉自在に枢着
すると共に二個の茸束抱持体７・７の基端部にバネ掛け
ピン７ｃ・７ｃを立設し、このバネ掛けピン７ｃ・７ｃ
間に開動用バネ９を張架し、この茸束抱持体７・７の内
面にゴム等の弾性体をコーティンングすることにより茸
Ｋの束に弾性接触可能な弾性接触面７ａ・７ａを形成
し、前記開動用シリンダ６のロッド６ａに両側面に斜面
１０ａ・１０ａをもつ楔体１０を取付けると共に茸束抱
持体７・７の基部にカム面７ｂ・７ｂを形成し、かつ、
上記取付板３・３に旋回用シリンダ１１・１１の基部を
ピン１１ａ・１１ａにより枢着し、旋回用シリンダ１１
・１１のロッド１１ｂ・１１ｂに連結片１１ｃ・１１ｃ
を取付け、この連結片１１ｃ・１１ｃにピン１１ｄ・１
１ｄによりリンク１２・１２の一方端部を枢着し、リン
ク１２・１２の他方端部を取付軸４・４に固着して構成
している。
旋回機構Ｃは、上記二本のガイド軸２・２に取付板３・
３を突設し、この取付板３・３に取付軸４・４を回転自
在に横設し、この取付軸４・４間に支持板５を取付け、
支持板５に開動用シリンダ６を取付け、二個の茸束抱持
体７・７を左右の支点ピン８・８により開閉自在に枢着
すると共に二個の茸束抱持体７・７の基端部にバネ掛け
ピン７ｃ・７ｃを立設し、このバネ掛けピン７ｃ・７ｃ
間に開動用バネ９を張架し、この茸束抱持体７・７の内
面にゴム等の弾性体をコーティンングすることにより茸
Ｋの束に弾性接触可能な弾性接触面７ａ・７ａを形成
し、前記開動用シリンダ６のロッド６ａに両側面に斜面
１０ａ・１０ａをもつ楔体１０を取付けると共に茸束抱
持体７・７の基部にカム面７ｂ・７ｂを形成し、かつ、
上記取付板３・３に旋回用シリンダ１１・１１の基部を
ピン１１ａ・１１ａにより枢着し、旋回用シリンダ１１
・１１のロッド１１ｂ・１１ｂに連結片１１ｃ・１１ｃ
を取付け、この連結片１１ｃ・１１ｃにピン１１ｄ・１
１ｄによりリンク１２・１２の一方端部を枢着し、リン
ク１２・１２の他方端部を取付軸４・４に固着して構成
している。
【００１１】しかして、上記開動用シリンダ６のロッド
６ａを突出前進させると、楔体１０の斜面１０ａ・１０
ａとカム面７ｂ・７ｂとの作用により二個の茸束抱持体
７・７は左右の支点ピン８・８を中心として開動用バネ
９に抗して閉動することになり、又、この開動用シリン
ダ６のロッド６ａを後退させると、楔体１０はカム面７
ｂ・７ｂから離反し、二個の茸束抱持体７・７は左右の
支点ピン８・８を中心として開動用バネ９により開動す
ることになり、よって、この茸束抱持体７・７の開動時
に茸Ｋの束を茸束抱持体７・７の間に挿入位置し、茸束
抱持体７・７の閉動により茸Ｋの束を抱持することにな
り、旋回用シリンダ１１・１１のロッド１１ｂ・１１ｂ
を突出前進させると、リンク１２・１２を介して取付軸
４・４が回転し、この取付軸４・４の回転により支持板
５は取付軸４・４の軸線を中心として、図９の如く、水
平位置としての茸採取位置Ｌから垂直位置としての茸取
出位置Ｔへと旋回動作することになる。
６ａを突出前進させると、楔体１０の斜面１０ａ・１０
ａとカム面７ｂ・７ｂとの作用により二個の茸束抱持体
７・７は左右の支点ピン８・８を中心として開動用バネ
９に抗して閉動することになり、又、この開動用シリン
ダ６のロッド６ａを後退させると、楔体１０はカム面７
ｂ・７ｂから離反し、二個の茸束抱持体７・７は左右の
支点ピン８・８を中心として開動用バネ９により開動す
ることになり、よって、この茸束抱持体７・７の開動時
に茸Ｋの束を茸束抱持体７・７の間に挿入位置し、茸束
抱持体７・７の閉動により茸Ｋの束を抱持することにな
り、旋回用シリンダ１１・１１のロッド１１ｂ・１１ｂ
を突出前進させると、リンク１２・１２を介して取付軸
４・４が回転し、この取付軸４・４の回転により支持板
５は取付軸４・４の軸線を中心として、図９の如く、水
平位置としての茸採取位置Ｌから垂直位置としての茸取
出位置Ｔへと旋回動作することになる。
【００１２】又、上記栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機
構Ｅ及び首振機構Ｆは、この場合、上記二本のガイド軸
２・２の上端部間に取付板１３を架設すると共に二本の
ガイド軸２・２に上下動部材１４を上下動作自在に架設
し、この取付板１３に採取離反用シリンダ１５を立設
し、採取離反用シリンダ１５のロッド１５ａを上下動部
材１４に連結し、この上下動部材１４に揺動軸１６ａを
揺動自在に横設し、揺動軸１９ａに支持板１６を取付
け、支持板１６に開動用シリンダ１７を取付け、二個の
容器把持体１８・１８を左右の支点ピン１９・１９によ
り開閉自在に枢着すると共に二個の容器把持体体１８・
１８の基端部にバネ掛けピン１８ａ・１８ａを立設し、
このバネ掛けピン１８ａ・１８ａ間に開動用バネ２０を
張架し、開動用シリンダ１７のロッド１７ａに両側面に
斜面２１ａ・２１ａをもつ楔体２１を取付けると共に容
器把持体１８・１８の基部にカム面１８ａ・１８ａを形
成し、かつ、上記上下動部材１４に首振機構Ｆを取り付
けて構成している。
構Ｅ及び首振機構Ｆは、この場合、上記二本のガイド軸
２・２の上端部間に取付板１３を架設すると共に二本の
ガイド軸２・２に上下動部材１４を上下動作自在に架設
し、この取付板１３に採取離反用シリンダ１５を立設
し、採取離反用シリンダ１５のロッド１５ａを上下動部
材１４に連結し、この上下動部材１４に揺動軸１６ａを
揺動自在に横設し、揺動軸１９ａに支持板１６を取付
け、支持板１６に開動用シリンダ１７を取付け、二個の
容器把持体１８・１８を左右の支点ピン１９・１９によ
り開閉自在に枢着すると共に二個の容器把持体体１８・
１８の基端部にバネ掛けピン１８ａ・１８ａを立設し、
このバネ掛けピン１８ａ・１８ａ間に開動用バネ２０を
張架し、開動用シリンダ１７のロッド１７ａに両側面に
斜面２１ａ・２１ａをもつ楔体２１を取付けると共に容
器把持体１８・１８の基部にカム面１８ａ・１８ａを形
成し、かつ、上記上下動部材１４に首振機構Ｆを取り付
けて構成している。
【００１３】しかして、上記開動用シリンダ１７のロッ
ド１７ａを突出前進させると、楔体２１の斜面２１ａ・
２１ａとカム面１８ａ・１８ａとの作用により二個の容
器把持体１８・１８は左右の支点ピン１９・１９を中心
として開動用バネ２０に抗して閉動することになり、
又、この開動用シリンダ１７のロッド１７ａを後退させ
ると、楔体２１はカム面１８ａ・１８ａから離反し、二
個の容器把持体１８・１８は左右の支点ピン１９・１９
を中心として開動用バネ２０により開動することにな
り、この開動時において、栽培容器Ｗを容器把持体１８
・１８の間に挿入配置し、容器把持体１８・１８の閉動
により栽培容器Ｗを把持することになり、さらに、採取
離反用シリンダ１５のロッド１５ａの突出下降により容
器把持体１８・１８は、図８の如く、上方位置の茸採取
位置Ｌから下方位置の容器取出位置Ｑへと下降すること
になる。
ド１７ａを突出前進させると、楔体２１の斜面２１ａ・
２１ａとカム面１８ａ・１８ａとの作用により二個の容
器把持体１８・１８は左右の支点ピン１９・１９を中心
として開動用バネ２０に抗して閉動することになり、
又、この開動用シリンダ１７のロッド１７ａを後退させ
ると、楔体２１はカム面１８ａ・１８ａから離反し、二
個の容器把持体１８・１８は左右の支点ピン１９・１９
を中心として開動用バネ２０により開動することにな
り、この開動時において、栽培容器Ｗを容器把持体１８
・１８の間に挿入配置し、容器把持体１８・１８の閉動
により栽培容器Ｗを把持することになり、さらに、採取
離反用シリンダ１５のロッド１５ａの突出下降により容
器把持体１８・１８は、図８の如く、上方位置の茸採取
位置Ｌから下方位置の容器取出位置Ｑへと下降すること
になる。
【００１４】又、この場合、上記首振機構Ｆは、上記上
下動部材１４に二個の揺動用シリンダ２２・２３を取付
け、上記揺動軸１６ａに揺動アーム２４の中程部を固定
し、揺動アーム２４の両端部にそれぞれ連結リンク２５
・２５をピン２５ａ・２５ａにより枢着し、連結リンク
２５・２５の下部に長穴２５ｂ・２５ｂを形成し、長穴
２５ｂ・２５ｂに摺動ピン２５ｃ・２５ｃを摺動自在に
挿通し、揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２
３ａに連結片２２ｂ・２３ｂを取付け、連結片２２ｂ・
２３ｂに摺動ピン２５ｃ・２５ｃを枢着して構成してい
る。
下動部材１４に二個の揺動用シリンダ２２・２３を取付
け、上記揺動軸１６ａに揺動アーム２４の中程部を固定
し、揺動アーム２４の両端部にそれぞれ連結リンク２５
・２５をピン２５ａ・２５ａにより枢着し、連結リンク
２５・２５の下部に長穴２５ｂ・２５ｂを形成し、長穴
２５ｂ・２５ｂに摺動ピン２５ｃ・２５ｃを摺動自在に
挿通し、揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２
３ａに連結片２２ｂ・２３ｂを取付け、連結片２２ｂ・
２３ｂに摺動ピン２５ｃ・２５ｃを枢着して構成してい
る。
【００１５】しかして、この首振機構Ｆの動作を図１０
乃至図１７を参照して説明すると、まず、図１０におい
て、揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２３ａ
はいずれも引き下げ動作状態にあり、このため揺動アー
ム２４は水平状態に固定され、茸束抱持体７・７は水平
状態に固定され、次いで、首振動作の開始に伴い揺動用
シリンダ２２のロッド２２ａが押し上げ動作し、長穴２
５ｂ・２５ｂと摺動ピン２５ｃ・２５ｃとの摺動によ
り、図１１から図１２の如く、揺動アーム２４は揺動軸
１６ａの軸線Ｏを中心として傾動し、この傾動後に揺動
用シリンダ２２のロッド２２ａが引き下げ動作し、この
引き下げ動作により、図１３から図１４の如く、揺動ア
ーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として復帰傾動
し、図１０と同様に、揺動アーム２４は水平状態に固定
され、次いで、揺動用シリンダ２３のロッド２３ａが押
し上げ動作し、長穴２５ｂ・２５ｂと摺動ピン２５ｃ・
２５ｃとの摺動により、図１５から図１６の如く、揺動
アーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として傾動
し、この傾動後に揺動用シリンダ２３のロッド２３ａが
引き下げ動作し、この引き下げ動作により、図１７から
図１０の如く、揺動アーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏ
を中心として復帰傾動し、揺動アーム２４は水平状態に
固定され、よって、この揺動用シリンダ２２・２３のロ
ッド２２ａ・２３ａの交互の押し上げ及び引き下げ動作
の繰り返しにより揺動アーム２４はシーソー運動し、こ
のシーソー運動により茸束抱持体７・７は、図７の如
く、揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として角度θ分の首振
動作することになる。
乃至図１７を参照して説明すると、まず、図１０におい
て、揺動用シリンダ２２・２３のロッド２２ａ・２３ａ
はいずれも引き下げ動作状態にあり、このため揺動アー
ム２４は水平状態に固定され、茸束抱持体７・７は水平
状態に固定され、次いで、首振動作の開始に伴い揺動用
シリンダ２２のロッド２２ａが押し上げ動作し、長穴２
５ｂ・２５ｂと摺動ピン２５ｃ・２５ｃとの摺動によ
り、図１１から図１２の如く、揺動アーム２４は揺動軸
１６ａの軸線Ｏを中心として傾動し、この傾動後に揺動
用シリンダ２２のロッド２２ａが引き下げ動作し、この
引き下げ動作により、図１３から図１４の如く、揺動ア
ーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として復帰傾動
し、図１０と同様に、揺動アーム２４は水平状態に固定
され、次いで、揺動用シリンダ２３のロッド２３ａが押
し上げ動作し、長穴２５ｂ・２５ｂと摺動ピン２５ｃ・
２５ｃとの摺動により、図１５から図１６の如く、揺動
アーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として傾動
し、この傾動後に揺動用シリンダ２３のロッド２３ａが
引き下げ動作し、この引き下げ動作により、図１７から
図１０の如く、揺動アーム２４は揺動軸１６ａの軸線Ｏ
を中心として復帰傾動し、揺動アーム２４は水平状態に
固定され、よって、この揺動用シリンダ２２・２３のロ
ッド２２ａ・２３ａの交互の押し上げ及び引き下げ動作
の繰り返しにより揺動アーム２４はシーソー運動し、こ
のシーソー運動により茸束抱持体７・７は、図７の如
く、揺動軸１６ａの軸線Ｏを中心として角度θ分の首振
動作することになる。
【００１６】２６は茸搬送コンベヤであって、上記茸取
出位置Ｔに配設され、又、２７は容器搬送コンベヤであ
って、上記容器取出位置Ｑに配設されている。
出位置Ｔに配設され、又、２７は容器搬送コンベヤであ
って、上記容器取出位置Ｑに配設されている。
【００１７】この実施の形態例は上記構成であるから、
図１の如く、茸束抱持機構Ｂ及び栽培容器把持機構Ｄに
栽培茸Ｋが生育している状態の栽培容器Ｗが給送され、
この茸束抱持機構Ｂの茸束抱持体７・７は茸Ｋの束を抱
持すると共に栽培容器把持機構Ｄの容器把持体１８・１
８は栽培容器Ｗを把持し、この状態で採取移動機構Ｅの
採取離反用シリンダ１５により容器把持体１８・１８は
茸束抱持体７・７に対して降下して採取離反移動するこ
とになり、茸束抱持体７・７は茸Ｋの束を抱持して位置
固定しているので、図８の如く、容器把持体１８・１８
の接触離反移動により茸Ｋの束は停留して栽培容器Ｗか
ら茸Ｋを採取することができ、茸Ｋを抱持して位置固定
した状態で栽培容器Ｗを離反移動させることにより茸Ｋ
を採取するので、栽培容器Ｗを固定した状態で茸Ｋを把
持しつつ栽培容器Ｋから茸Ｋを抜き取る従来の構造に比
べて、採取に伴う茸の損傷を抑制することができ、それ
だけ良好な茸採取作業を行うことができる。
図１の如く、茸束抱持機構Ｂ及び栽培容器把持機構Ｄに
栽培茸Ｋが生育している状態の栽培容器Ｗが給送され、
この茸束抱持機構Ｂの茸束抱持体７・７は茸Ｋの束を抱
持すると共に栽培容器把持機構Ｄの容器把持体１８・１
８は栽培容器Ｗを把持し、この状態で採取移動機構Ｅの
採取離反用シリンダ１５により容器把持体１８・１８は
茸束抱持体７・７に対して降下して採取離反移動するこ
とになり、茸束抱持体７・７は茸Ｋの束を抱持して位置
固定しているので、図８の如く、容器把持体１８・１８
の接触離反移動により茸Ｋの束は停留して栽培容器Ｗか
ら茸Ｋを採取することができ、茸Ｋを抱持して位置固定
した状態で栽培容器Ｗを離反移動させることにより茸Ｋ
を採取するので、栽培容器Ｗを固定した状態で茸Ｋを把
持しつつ栽培容器Ｋから茸Ｋを抜き取る従来の構造に比
べて、採取に伴う茸の損傷を抑制することができ、それ
だけ良好な茸採取作業を行うことができる。
【００１８】又、この場合、上記茸束抱持体７・７を固
定した状態で上記容器把持体１８・１８を茸束抱持体７
・７に対して首振揺動させる首振機構Ｆを備えてなるか
ら、採取離反移動開始前及び又は採取離反移動時に、図
７の如く、容器把持体１８・１８を首振動作させること
により栽培容器Ｗと茸Ｋとの採取離反が容易になされ、
それだけ茸Ｋの採取を良好に行うことができる。
定した状態で上記容器把持体１８・１８を茸束抱持体７
・７に対して首振揺動させる首振機構Ｆを備えてなるか
ら、採取離反移動開始前及び又は採取離反移動時に、図
７の如く、容器把持体１８・１８を首振動作させること
により栽培容器Ｗと茸Ｋとの採取離反が容易になされ、
それだけ茸Ｋの採取を良好に行うことができる。
【００１９】又、この場合、上記茸束抱持体７・７は開
閉自在な一対からなり、この茸束抱持体７・７に茸Ｋの
束に弾性接触可能な弾性接触面７ａを形成してなるか
ら、茸束抱持体７・７の抱持による茸Ｋの損傷を防ぐこ
とができ、採取に伴う茸Ｋの損傷を抑制することがで
き、又、この場合、上記茸束抱持体７・７を上記茸採取
位置Ｌと茸取出位置Ｔとの間で旋回可能な旋回機構Ｃを
設けているので、図９の如く、旋回機構Ｃの旋回用シリ
ンダ１１の駆動により、この茸採取位置Ｌにおいて、栽
培容器Ｗが取り外されて停留している茸Ｋを茸取出位置
Ｔへと容易に旋回させて取り出すことができ、それだけ
茸採取作業性を向上することができ、又、この場合、上
記採取移動機構Ｅは上記容器把持体１８・１８を採取離
反移動させた後に該移動方向に位置する真下の容器取出
位置Ｑに移動させるので、茸採取位置Ｌにおいて採取離
反移動する栽培容器Ｗをそのまま容器取出位置Ｑに移動
させることができ、栽培容器Ｗを容器取出位置Ｑへと容
易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上
することができる。
閉自在な一対からなり、この茸束抱持体７・７に茸Ｋの
束に弾性接触可能な弾性接触面７ａを形成してなるか
ら、茸束抱持体７・７の抱持による茸Ｋの損傷を防ぐこ
とができ、採取に伴う茸Ｋの損傷を抑制することがで
き、又、この場合、上記茸束抱持体７・７を上記茸採取
位置Ｌと茸取出位置Ｔとの間で旋回可能な旋回機構Ｃを
設けているので、図９の如く、旋回機構Ｃの旋回用シリ
ンダ１１の駆動により、この茸採取位置Ｌにおいて、栽
培容器Ｗが取り外されて停留している茸Ｋを茸取出位置
Ｔへと容易に旋回させて取り出すことができ、それだけ
茸採取作業性を向上することができ、又、この場合、上
記採取移動機構Ｅは上記容器把持体１８・１８を採取離
反移動させた後に該移動方向に位置する真下の容器取出
位置Ｑに移動させるので、茸採取位置Ｌにおいて採取離
反移動する栽培容器Ｗをそのまま容器取出位置Ｑに移動
させることができ、栽培容器Ｗを容器取出位置Ｑへと容
易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上
することができる。
【００２０】尚、本発明は上記実施の形態例に限られる
ものではなく、機台部Ａ、茸抱持機構Ｂ、旋回機構Ｃ、
栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構Ｅ及び首振機構Ｆの
構造並びに茸束抱持体７、容器把持体１８の形態等は適
宜変更して設計される。
ものではなく、機台部Ａ、茸抱持機構Ｂ、旋回機構Ｃ、
栽培容器把持機構Ｄ、採取移動機構Ｅ及び首振機構Ｆの
構造並びに茸束抱持体７、容器把持体１８の形態等は適
宜変更して設計される。
【００２１】
【発明の効果】本発明は上述の如く、請求項１又は３記
載の発明にあっては、茸束抱持機構及び栽培容器把持機
構に栽培茸が生育している状態の栽培容器が給送され、
この茸束抱持機構の茸束抱持体は茸の束を抱持すると共
に栽培容器把持機構の容器把持体は栽培容器を把持し、
この状態で採取移動機構により容器把持体は茸束抱持体
に対して採取離反移動することになり、茸束抱持体は茸
の束を抱持して位置固定しているので、容器把持体の接
触離反移動により茸の束は停留して栽培容器から茸を採
取することができ、茸を抱持して位置固定した状態で栽
培容器を離反移動させることにより茸を採取するので、
栽培容器を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から
茸を抜き取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷
を抑制することができ、それだけ良好な茸採取作業を行
うことができる。
載の発明にあっては、茸束抱持機構及び栽培容器把持機
構に栽培茸が生育している状態の栽培容器が給送され、
この茸束抱持機構の茸束抱持体は茸の束を抱持すると共
に栽培容器把持機構の容器把持体は栽培容器を把持し、
この状態で採取移動機構により容器把持体は茸束抱持体
に対して採取離反移動することになり、茸束抱持体は茸
の束を抱持して位置固定しているので、容器把持体の接
触離反移動により茸の束は停留して栽培容器から茸を採
取することができ、茸を抱持して位置固定した状態で栽
培容器を離反移動させることにより茸を採取するので、
栽培容器を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から
茸を抜き取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷
を抑制することができ、それだけ良好な茸採取作業を行
うことができる。
【００２２】又、請求項２又は４記載の発明にあって
は、上記茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を
茸束抱持体に対して首振揺動させることができ、採取離
反移動開始前及び又は採取離反移動時に容器把持体を首
振動作させることにより栽培容器と茸との採取離反が容
易になされ、それだけ茸の採取を良好に行うことがで
き、又、請求項５記載の発明にあっては、上記茸束抱持
体は開閉自在な一対からなり、この茸束抱持体に茸の束
に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなるから、茸束
抱持体の抱持による茸の損傷を防ぐことができ、採取に
伴う茸の損傷を抑制することができ、又、請求項６記載
の発明にあっては、上記茸束抱持体を上記茸採取位置と
茸取出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けているの
で、この茸採取位置において、栽培容器が取り外されて
停留している茸を茸取出位置へと容易に取り出すことが
でき、それだけ茸採取作業性を向上することができ、
又、請求項７記載の発明にあっては、上記採取移動機構
は上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向
に位置する容器取出位置に移動させるので、茸採取位置
において採取離反移動する栽培容器をそのまま容器取出
位置に移動させることができ、栽培容器を容器取出位置
へと容易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性
を向上することができる。
は、上記茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を
茸束抱持体に対して首振揺動させることができ、採取離
反移動開始前及び又は採取離反移動時に容器把持体を首
振動作させることにより栽培容器と茸との採取離反が容
易になされ、それだけ茸の採取を良好に行うことがで
き、又、請求項５記載の発明にあっては、上記茸束抱持
体は開閉自在な一対からなり、この茸束抱持体に茸の束
に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなるから、茸束
抱持体の抱持による茸の損傷を防ぐことができ、採取に
伴う茸の損傷を抑制することができ、又、請求項６記載
の発明にあっては、上記茸束抱持体を上記茸採取位置と
茸取出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けているの
で、この茸採取位置において、栽培容器が取り外されて
停留している茸を茸取出位置へと容易に取り出すことが
でき、それだけ茸採取作業性を向上することができ、
又、請求項７記載の発明にあっては、上記採取移動機構
は上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向
に位置する容器取出位置に移動させるので、茸採取位置
において採取離反移動する栽培容器をそのまま容器取出
位置に移動させることができ、栽培容器を容器取出位置
へと容易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性
を向上することができる。
【００２３】以上、所期の目的を充分達成することがで
きる。
きる。
【図１】本発明の実施の形態例の側面図である。
【図２】本発明の実施の形態例の部分側断面図である。
【図３】本発明の実施の形態例の部分平面図である。
【図４】本発明の実施の形態例の部分平面図である。
【図５】本発明の実施の形態例の部分斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態例の部分背面図である。
【図７】本発明の実施の形態例の部分説明正面図であ
る。
る。
【図８】本発明の実施の形態例の側面図である。
【図９】本発明の実施の形態例の側面である。
【図１０】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１１】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１２】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１３】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１４】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１５】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１６】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
【図１７】本発明の実施の形態例の首振動作の説明図で
ある。
ある。
Ｗ 栽培容器 Ｋ 茸 Ａ 機台部 Ｂ 茸抱持機構 Ｃ 旋回機構 Ｄ 栽培容器把持機構 Ｅ 採取移動機構 Ｆ 首振機構 ７ 茸束抱持体 ７ａ 弾性接触面 １８ 容器把持体
Claims (7)
- 【請求項１】 茸採取位置において、栽培容器内の栽培
基で栽培された茸の束を茸束抱持体により抱持すると共
に上記栽培容器を容器把持体により把持し、該茸束抱持
体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱持体に対し
て採取離反移動させることにより該栽培容器内の茸の束
を栽培容器から採取することを特徴とする栽培茸採取方
法。 - 【請求項２】 上記茸束抱持体を固定した状態で上記容
器把持体を茸束抱持体に対して首振揺動させることを特
徴とする請求項１記載の栽培茸採取方法。 - 【請求項３】 茸採取位置に配置され、栽培容器内の栽
培基で栽培された茸の束を抱持する茸束抱持体をもつ茸
束抱持機構と、該栽培容器を抱持する容器把持体をもつ
栽培容器把持機構と、該茸束抱持体を固定した状態で該
容器把持体を該茸束抱持体に対して採取離反移動させる
採取移動機構とを備えてなることを特徴とする栽培茸採
取装置。 - 【請求項４】 上記茸束抱持体を固定した状態で上記容
器把持体を茸束抱持体に対して首振揺動させる首振機構
を備えてなることを特徴とする請求項３記載の栽培茸採
取装置。 - 【請求項５】 上記茸束抱持体は開閉自在な一対からな
り、該茸束抱持体に茸の束に弾性接触可能な弾性接触面
を形成してなることを特徴とする請求項３又は４記載の
栽培茸採取装置。 - 【請求項６】 上記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取
出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けてなることを
特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の栽培茸
採取装置。 - 【請求項７】 上記採取移動機構は上記容器把持体を採
取離反移動させた後に該移動方向に位置する容器取出位
置に移動させるように設けてなることを特徴とする請求
項３〜６のいずれか１項に記載の記載の栽培茸採取装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000176362A JP4518628B2 (ja) | 2000-06-13 | 2000-06-13 | 栽培茸採取方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000176362A JP4518628B2 (ja) | 2000-06-13 | 2000-06-13 | 栽培茸採取方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001352836A true JP2001352836A (ja) | 2001-12-25 |
| JP4518628B2 JP4518628B2 (ja) | 2010-08-04 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000176362A Expired - Fee Related JP4518628B2 (ja) | 2000-06-13 | 2000-06-13 | 栽培茸採取方法及びその装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP4518628B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100930868B1 (ko) * | 2009-03-06 | 2009-12-10 | (주)삼우엔지니어링 | 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치 |
| CN115486329A (zh) * | 2022-10-24 | 2022-12-20 | 江西华香食品有限公司 | 一种便于采集的菌菇种植架 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014014340A (ja) * | 2012-07-11 | 2014-01-30 | Hitomi Support Co Ltd | きのこの収穫装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911119A (ja) * | 1982-02-27 | 1984-01-20 | 室井 政雄 | きのこ収穫装置 |
| JPH0361847U (ja) * | 1989-10-23 | 1991-06-18 | ||
| JPH044816A (ja) * | 1990-04-23 | 1992-01-09 | Yuusu Eng Kk | 栽培きのこ類の自動収穫装置 |
| JPH04316428A (ja) * | 1991-01-17 | 1992-11-06 | Saishin:Kk | キノコ収穫機 |
| JPH0633435U (ja) * | 1992-10-08 | 1994-05-06 | 株式会社千代田製作所 | 栽培茸採取装置 |
| JPH06292456A (ja) * | 1993-04-06 | 1994-10-21 | Nakata Sangyo Kk | 人工栽培きのこの収穫装置 |
| JP2000083473A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-28 | Erumu:Kk | 人工栽培茸取り出し装置 |
-
2000
- 2000-06-13 JP JP2000176362A patent/JP4518628B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911119A (ja) * | 1982-02-27 | 1984-01-20 | 室井 政雄 | きのこ収穫装置 |
| JPH0361847U (ja) * | 1989-10-23 | 1991-06-18 | ||
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| JPH04316428A (ja) * | 1991-01-17 | 1992-11-06 | Saishin:Kk | キノコ収穫機 |
| JPH0633435U (ja) * | 1992-10-08 | 1994-05-06 | 株式会社千代田製作所 | 栽培茸採取装置 |
| JPH06292456A (ja) * | 1993-04-06 | 1994-10-21 | Nakata Sangyo Kk | 人工栽培きのこの収穫装置 |
| JP2000083473A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-03-28 | Erumu:Kk | 人工栽培茸取り出し装置 |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| KR100930868B1 (ko) * | 2009-03-06 | 2009-12-10 | (주)삼우엔지니어링 | 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치 |
| CN115486329A (zh) * | 2022-10-24 | 2022-12-20 | 江西华香食品有限公司 | 一种便于采集的菌菇种植架 |
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