JP2001352836A - 栽培茸採取方法及びその装置 - Google Patents
栽培茸採取方法及びその装置Info
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Abstract
離反移動させることにより茸を採取するので、栽培容器
を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から茸を抜き
取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷を抑制す
ることができ、それだけ良好な茸採取作業を行うことが
できる。 【解決手段】 茸採取位置に配置され、栽培容器W内の
栽培基で栽培された茸Kの束を抱持する茸束抱持体7を
もつ茸束抱持機構Bと、栽培容器を抱持する容器把持体
18をもつ栽培容器把持機構Dと、茸束抱持体を固定し
た状態で容器把持体を茸束抱持体に対して採取離反移動
させる採取移動機構Eとを備えてなる。
Description
栽培基で栽培された榎茸やしめじ等の栽培茸を栽培容器
内から採取する際に用いられる栽培茸採取方法及びその
装置に関するものである。
特開平2000−83473公報に示す如く、栽培容器
内の栽培基で栽培された茸の束を把持する茸根元把持手
段と、栽培容器を把持する容器把持手段と、該容器把持
手段を茸根元把持手段に対して抜き取り移動させる抜き
取り手段からなる構造のものが知られている。
構造の場合、基本的に栽培容器を固定した状態で茸を把
持しつつ栽培容器から抜き取る構造のため、茸把持手段
の把持及び抜き取り移動により茸の損傷が生じ易いこと
があるという不都合を有している。
合を解決することを目的とするもので、本発明のうち
で、請求項1記載の方法の発明は、茸採取位置におい
て、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の束を茸束抱持
体により抱持すると共に上記栽培容器を容器把持体によ
り把持し、該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体
を該茸束抱持体に対して採取離反移動させることにより
該栽培容器内の茸の束を栽培容器から採取することを特
徴とする栽培茸採取方法にある。
束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体
に対して首振揺動させることを特徴とするものである。
位置に配置され、栽培容器内の栽培基で栽培された茸の
束を抱持する茸束抱持体をもつ茸束抱持機構と、該栽培
容器を抱持する容器把持体をもつ栽培容器把持機構と、
該茸束抱持体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱
持体に対して採取離反移動させる採取移動機構とを備え
てなることを特徴とするものである。
束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を茸束抱持体
に対して首振揺動させる首振機構を備えてなることを特
徴とするものであり、又、請求項5記載の発明は、上記
茸束抱持体は開閉自在な一対からなり、該抱持部材に茸
の束に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなることを
特徴とするものであり、又、請求項6記載の発明は、上
記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取出位置との間で旋
回可能な旋回機構を設けてなることを特徴とするもので
あり、又、請求項7記載の発明は、上記採取移動機構は
上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向に
位置する容器取出位置に移動させるように設けてなるこ
とを特徴とするものである。
明を適用した実施の形態例を示し、Wは栽培容器であっ
て、合成樹脂等により製作され、上部に環状凸部状の口
部W1が形成され、栽培容器W内に図示省略のオガクズ
等の栽培基が詰入され、栽培基の表面には茸Kが発育し
ている。
構B、旋回機構C、栽培容器把持機構D、採取移動機構
E及び首振機構Fからなり、機台部Aは図示省略の旋回
用アクチュエータにより水平旋回可能な旋回台1を備え
てなり、旋回台1上に二本のガイド軸2・2を立設して
なる。
旋回機構Cは、上記二本のガイド軸2・2に取付板3・
3を突設し、この取付板3・3に取付軸4・4を回転自
在に横設し、この取付軸4・4間に支持板5を取付け、
支持板5に開動用シリンダ6を取付け、二個の茸束抱持
体7・7を左右の支点ピン8・8により開閉自在に枢着
すると共に二個の茸束抱持体7・7の基端部にバネ掛け
ピン7c・7cを立設し、このバネ掛けピン7c・7c
間に開動用バネ9を張架し、この茸束抱持体7・7の内
面にゴム等の弾性体をコーティンングすることにより茸
Kの束に弾性接触可能な弾性接触面7a・7aを形成
し、前記開動用シリンダ6のロッド6aに両側面に斜面
10a・10aをもつ楔体10を取付けると共に茸束抱
持体7・7の基部にカム面7b・7bを形成し、かつ、
上記取付板3・3に旋回用シリンダ11・11の基部を
ピン11a・11aにより枢着し、旋回用シリンダ11
・11のロッド11b・11bに連結片11c・11c
を取付け、この連結片11c・11cにピン11d・1
1dによりリンク12・12の一方端部を枢着し、リン
ク12・12の他方端部を取付軸4・4に固着して構成
している。
6aを突出前進させると、楔体10の斜面10a・10
aとカム面7b・7bとの作用により二個の茸束抱持体
7・7は左右の支点ピン8・8を中心として開動用バネ
9に抗して閉動することになり、又、この開動用シリン
ダ6のロッド6aを後退させると、楔体10はカム面7
b・7bから離反し、二個の茸束抱持体7・7は左右の
支点ピン8・8を中心として開動用バネ9により開動す
ることになり、よって、この茸束抱持体7・7の開動時
に茸Kの束を茸束抱持体7・7の間に挿入位置し、茸束
抱持体7・7の閉動により茸Kの束を抱持することにな
り、旋回用シリンダ11・11のロッド11b・11b
を突出前進させると、リンク12・12を介して取付軸
4・4が回転し、この取付軸4・4の回転により支持板
5は取付軸4・4の軸線を中心として、図9の如く、水
平位置としての茸採取位置Lから垂直位置としての茸取
出位置Tへと旋回動作することになる。
構E及び首振機構Fは、この場合、上記二本のガイド軸
2・2の上端部間に取付板13を架設すると共に二本の
ガイド軸2・2に上下動部材14を上下動作自在に架設
し、この取付板13に採取離反用シリンダ15を立設
し、採取離反用シリンダ15のロッド15aを上下動部
材14に連結し、この上下動部材14に揺動軸16aを
揺動自在に横設し、揺動軸19aに支持板16を取付
け、支持板16に開動用シリンダ17を取付け、二個の
容器把持体18・18を左右の支点ピン19・19によ
り開閉自在に枢着すると共に二個の容器把持体体18・
18の基端部にバネ掛けピン18a・18aを立設し、
このバネ掛けピン18a・18a間に開動用バネ20を
張架し、開動用シリンダ17のロッド17aに両側面に
斜面21a・21aをもつ楔体21を取付けると共に容
器把持体18・18の基部にカム面18a・18aを形
成し、かつ、上記上下動部材14に首振機構Fを取り付
けて構成している。
ド17aを突出前進させると、楔体21の斜面21a・
21aとカム面18a・18aとの作用により二個の容
器把持体18・18は左右の支点ピン19・19を中心
として開動用バネ20に抗して閉動することになり、
又、この開動用シリンダ17のロッド17aを後退させ
ると、楔体21はカム面18a・18aから離反し、二
個の容器把持体18・18は左右の支点ピン19・19
を中心として開動用バネ20により開動することにな
り、この開動時において、栽培容器Wを容器把持体18
・18の間に挿入配置し、容器把持体18・18の閉動
により栽培容器Wを把持することになり、さらに、採取
離反用シリンダ15のロッド15aの突出下降により容
器把持体18・18は、図8の如く、上方位置の茸採取
位置Lから下方位置の容器取出位置Qへと下降すること
になる。
下動部材14に二個の揺動用シリンダ22・23を取付
け、上記揺動軸16aに揺動アーム24の中程部を固定
し、揺動アーム24の両端部にそれぞれ連結リンク25
・25をピン25a・25aにより枢着し、連結リンク
25・25の下部に長穴25b・25bを形成し、長穴
25b・25bに摺動ピン25c・25cを摺動自在に
挿通し、揺動用シリンダ22・23のロッド22a・2
3aに連結片22b・23bを取付け、連結片22b・
23bに摺動ピン25c・25cを枢着して構成してい
る。
乃至図17を参照して説明すると、まず、図10におい
て、揺動用シリンダ22・23のロッド22a・23a
はいずれも引き下げ動作状態にあり、このため揺動アー
ム24は水平状態に固定され、茸束抱持体7・7は水平
状態に固定され、次いで、首振動作の開始に伴い揺動用
シリンダ22のロッド22aが押し上げ動作し、長穴2
5b・25bと摺動ピン25c・25cとの摺動によ
り、図11から図12の如く、揺動アーム24は揺動軸
16aの軸線Oを中心として傾動し、この傾動後に揺動
用シリンダ22のロッド22aが引き下げ動作し、この
引き下げ動作により、図13から図14の如く、揺動ア
ーム24は揺動軸16aの軸線Oを中心として復帰傾動
し、図10と同様に、揺動アーム24は水平状態に固定
され、次いで、揺動用シリンダ23のロッド23aが押
し上げ動作し、長穴25b・25bと摺動ピン25c・
25cとの摺動により、図15から図16の如く、揺動
アーム24は揺動軸16aの軸線Oを中心として傾動
し、この傾動後に揺動用シリンダ23のロッド23aが
引き下げ動作し、この引き下げ動作により、図17から
図10の如く、揺動アーム24は揺動軸16aの軸線O
を中心として復帰傾動し、揺動アーム24は水平状態に
固定され、よって、この揺動用シリンダ22・23のロ
ッド22a・23aの交互の押し上げ及び引き下げ動作
の繰り返しにより揺動アーム24はシーソー運動し、こ
のシーソー運動により茸束抱持体7・7は、図7の如
く、揺動軸16aの軸線Oを中心として角度θ分の首振
動作することになる。
出位置Tに配設され、又、27は容器搬送コンベヤであ
って、上記容器取出位置Qに配設されている。
図1の如く、茸束抱持機構B及び栽培容器把持機構Dに
栽培茸Kが生育している状態の栽培容器Wが給送され、
この茸束抱持機構Bの茸束抱持体7・7は茸Kの束を抱
持すると共に栽培容器把持機構Dの容器把持体18・1
8は栽培容器Wを把持し、この状態で採取移動機構Eの
採取離反用シリンダ15により容器把持体18・18は
茸束抱持体7・7に対して降下して採取離反移動するこ
とになり、茸束抱持体7・7は茸Kの束を抱持して位置
固定しているので、図8の如く、容器把持体18・18
の接触離反移動により茸Kの束は停留して栽培容器Wか
ら茸Kを採取することができ、茸Kを抱持して位置固定
した状態で栽培容器Wを離反移動させることにより茸K
を採取するので、栽培容器Wを固定した状態で茸Kを把
持しつつ栽培容器Kから茸Kを抜き取る従来の構造に比
べて、採取に伴う茸の損傷を抑制することができ、それ
だけ良好な茸採取作業を行うことができる。
定した状態で上記容器把持体18・18を茸束抱持体7
・7に対して首振揺動させる首振機構Fを備えてなるか
ら、採取離反移動開始前及び又は採取離反移動時に、図
7の如く、容器把持体18・18を首振動作させること
により栽培容器Wと茸Kとの採取離反が容易になされ、
それだけ茸Kの採取を良好に行うことができる。
閉自在な一対からなり、この茸束抱持体7・7に茸Kの
束に弾性接触可能な弾性接触面7aを形成してなるか
ら、茸束抱持体7・7の抱持による茸Kの損傷を防ぐこ
とができ、採取に伴う茸Kの損傷を抑制することがで
き、又、この場合、上記茸束抱持体7・7を上記茸採取
位置Lと茸取出位置Tとの間で旋回可能な旋回機構Cを
設けているので、図9の如く、旋回機構Cの旋回用シリ
ンダ11の駆動により、この茸採取位置Lにおいて、栽
培容器Wが取り外されて停留している茸Kを茸取出位置
Tへと容易に旋回させて取り出すことができ、それだけ
茸採取作業性を向上することができ、又、この場合、上
記採取移動機構Eは上記容器把持体18・18を採取離
反移動させた後に該移動方向に位置する真下の容器取出
位置Qに移動させるので、茸採取位置Lにおいて採取離
反移動する栽培容器Wをそのまま容器取出位置Qに移動
させることができ、栽培容器Wを容器取出位置Qへと容
易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性を向上
することができる。
ものではなく、機台部A、茸抱持機構B、旋回機構C、
栽培容器把持機構D、採取移動機構E及び首振機構Fの
構造並びに茸束抱持体7、容器把持体18の形態等は適
宜変更して設計される。
載の発明にあっては、茸束抱持機構及び栽培容器把持機
構に栽培茸が生育している状態の栽培容器が給送され、
この茸束抱持機構の茸束抱持体は茸の束を抱持すると共
に栽培容器把持機構の容器把持体は栽培容器を把持し、
この状態で採取移動機構により容器把持体は茸束抱持体
に対して採取離反移動することになり、茸束抱持体は茸
の束を抱持して位置固定しているので、容器把持体の接
触離反移動により茸の束は停留して栽培容器から茸を採
取することができ、茸を抱持して位置固定した状態で栽
培容器を離反移動させることにより茸を採取するので、
栽培容器を固定した状態で茸を把持しつつ栽培容器から
茸を抜き取る従来の構造に比べて、採取に伴う茸の損傷
を抑制することができ、それだけ良好な茸採取作業を行
うことができる。
は、上記茸束抱持体を固定した状態で上記容器把持体を
茸束抱持体に対して首振揺動させることができ、採取離
反移動開始前及び又は採取離反移動時に容器把持体を首
振動作させることにより栽培容器と茸との採取離反が容
易になされ、それだけ茸の採取を良好に行うことがで
き、又、請求項5記載の発明にあっては、上記茸束抱持
体は開閉自在な一対からなり、この茸束抱持体に茸の束
に弾性接触可能な弾性接触面を形成してなるから、茸束
抱持体の抱持による茸の損傷を防ぐことができ、採取に
伴う茸の損傷を抑制することができ、又、請求項6記載
の発明にあっては、上記茸束抱持体を上記茸採取位置と
茸取出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けているの
で、この茸採取位置において、栽培容器が取り外されて
停留している茸を茸取出位置へと容易に取り出すことが
でき、それだけ茸採取作業性を向上することができ、
又、請求項7記載の発明にあっては、上記採取移動機構
は上記容器把持体を採取離反移動させた後に該移動方向
に位置する容器取出位置に移動させるので、茸採取位置
において採取離反移動する栽培容器をそのまま容器取出
位置に移動させることができ、栽培容器を容器取出位置
へと容易に取り出すことができ、それだけ茸採取作業性
を向上することができる。
きる。
る。
ある。
ある。
ある。
ある。
ある。
ある。
ある。
ある。
Claims (7)
- 【請求項1】 茸採取位置において、栽培容器内の栽培
基で栽培された茸の束を茸束抱持体により抱持すると共
に上記栽培容器を容器把持体により把持し、該茸束抱持
体を固定した状態で該容器把持体を該茸束抱持体に対し
て採取離反移動させることにより該栽培容器内の茸の束
を栽培容器から採取することを特徴とする栽培茸採取方
法。 - 【請求項2】 上記茸束抱持体を固定した状態で上記容
器把持体を茸束抱持体に対して首振揺動させることを特
徴とする請求項1記載の栽培茸採取方法。 - 【請求項3】 茸採取位置に配置され、栽培容器内の栽
培基で栽培された茸の束を抱持する茸束抱持体をもつ茸
束抱持機構と、該栽培容器を抱持する容器把持体をもつ
栽培容器把持機構と、該茸束抱持体を固定した状態で該
容器把持体を該茸束抱持体に対して採取離反移動させる
採取移動機構とを備えてなることを特徴とする栽培茸採
取装置。 - 【請求項4】 上記茸束抱持体を固定した状態で上記容
器把持体を茸束抱持体に対して首振揺動させる首振機構
を備えてなることを特徴とする請求項3記載の栽培茸採
取装置。 - 【請求項5】 上記茸束抱持体は開閉自在な一対からな
り、該茸束抱持体に茸の束に弾性接触可能な弾性接触面
を形成してなることを特徴とする請求項3又は4記載の
栽培茸採取装置。 - 【請求項6】 上記茸束抱持体を上記茸採取位置と茸取
出位置との間で旋回可能な旋回機構を設けてなることを
特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の栽培茸
採取装置。 - 【請求項7】 上記採取移動機構は上記容器把持体を採
取離反移動させた後に該移動方向に位置する容器取出位
置に移動させるように設けてなることを特徴とする請求
項3〜6のいずれか1項に記載の記載の栽培茸採取装
置。
Priority Applications (1)
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JP2000176362A JP4518628B2 (ja) | 2000-06-13 | 2000-06-13 | 栽培茸採取方法及びその装置 |
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- 2000-06-13 JP JP2000176362A patent/JP4518628B2/ja not_active Expired - Fee Related
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