KR100930868B1 - 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치에 관한 것으로, 더욱 상세히는 행과 열을 이루어 식재된 팽이버섯 또는 콩나물 등과 같은 복수개의 다발 형태인 배양물을 자동으로 채취하기 위하여 프레임 상부측에 장착되어 컨베이어의 이송방향과 직교되게 왕복 이동하고, 상기 컨베이어 상부측에서 왕복 승강하는 채취 어셈블리; 및 상기 채취 어셈블리에 양단이 회동 가능하게 장착되어 상기 채취 어셈블리의 이동에 연동하고, 상기 컨베이어 상에 배치되며 복수개의 배양물이 행과 열을 이루어 식재된 배양 트레이에 근접하여 상기 배양물을 파지하는 파지 어셈블리;를 포함하는 것을 기술적 요지로 하여 다양한 종류의 배양물을 신속하고 효율적으로 연속 채취하여 포장 운반 등의 다음 공정으로 이송할 수 있도록 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치에 관한 것이다.

배양 트레이, 배양물, 채취 어셈블리, 파지 어셈블리, 컨베이어

Description

배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치{AUTOMATIC GATHERING APPARATUS OF PLANTED CULTURES FROM CULTURE TRAY}

본 발명은 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치에 관한 것으로, 복수개의 배양물이 행과 열을 이루어 식재된 배양 트레이에 채취 어셈블리가 근접하여 파지 어셈블리로 파지하고 채취하여 이송하는 구성을 채택함으로써 다양한 종류의 배양물을 신속하고 효율적으로 연속 채취할 수 있도록 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치에 관한 것이다.

통상, 일반적으로 버섯과 같은 균류는 식물의 뿌리에 해당하는 균사체로부터 다수개의 자실체가 성장하여 다발 형상을 이루며, 콩나물 또는 새싹채소와 같은 식물 또한 다수개의 씨앗으로부터 다발 형상으로 성장하게 된다.

최근, 상기와 같은 배양물은 다발 형상으로 배양되도록 복수개의 용기가 행과 열을 이루는 트레이에서 배양시켜 상기 용기로부터 노출되어 성장하는 배양물을 뽑아내어 포장하고 운반하는 과정을 거치게 되는 것이다.

그러나, 상기와 같은 배양물은 용기로부터 노출된 배양물을 채취하여 포장하고 운반하는 일련의 과정을 일일이 작업자의 수작업에 의존할 수 밖에 없어 생산성 이 떨어지는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 다양한 종류의 배양물을 신속하고 효율적으로 연속 채취하여 포장 운반 등의 다음 공정으로 이송할 수 있도록 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치를 제공하고자 하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 프레임 상부측에서 보다 작업의 편의와 효율성을 높이기 위하여 컨베이어의 이송 방향 양측으로 각각 대향되게 장착되어 컨베이어의 이송방향과 직교되게 왕복 이동하고, 상기 컨베이어 상부측에서 왕복 승강하는 채취 어셈블리; 및 상기 채취 어셈블리 하단부에 양단이 구동력으로 회동가능하게 결합되는 회동몸체와, 상기 회동몸체 상에 왕복 이동 가능하게 장착되는 이면 이동편과 상기 이면 이동편 상에 왕복 이동 가능하게 장착되어 상기 회동몸체와 연결되는 표면 이동편과 상기 회동몸체에 장착되고 상기 이면 이동편 및 표면 이동편과 각각 연결되어 상기 이면 이동편과 표면 이동편을 동시에 왕복 이동시키는 왕복기를 포함하여 상기 컨베이어의 이송 방향을 따라 왕복 이동하는 파지 유닛과, 상기 파지 유닛에 이격 장착되어 상기 파지 유닛의 왕복 이동에 따라 상호 근접 또는 이격하는 복수개의 핑거로 이루어져 복수개의 배양물이 행과 열을 이루어 식재된 배양 트레이에 근접하여 상기 배양물을 파지하는 파지 어셈블리;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 채취 어셈블리는 보다 작업의 편의와 효율성을 높이기 위하여 상기 컨베이어의 이송 방향 양측에 각각 대향되게 설치되며, 상기 채취 어셈블리 상단부와 각각 결합되는 이동 어셈블리가 상기 프레임 상부측에 장착되고, 상기 각 이동 어셈블리는 상기 컨베이어의 양측 가장자리에서 중심부까지 왕복 이동하면서 상기 파지 어셈블리로 배양물을 파지하여 상기 컨베이어 양측 가장자리로 상기 채취 어셈블리를 이송할 수 있을 것이다.

여기서, 상기 이동 어셈블리는 상기 프레임 상부측에 컨베이어의 이송 방향 과 직교되게 장착되는 이동바와, 상기 채취 어셈블리의 상단부와 결합하여 구동력으로 상기 이동바 상을 왕복 이동하는 이동구로 이루어진 것이다.

이때, 상기 이동구는 상기 이동바의 외주면을 따라 형성된 나사산에 결합되는 이동너트와, 상기 이동너트와 결합되어 상기 이동너트를 정, 역회전시키는 구동모터로 이루어지는 것이 바람직하다.

한편, 상기 채취 어셈블리는 상기 프레임 상부측에 장착되어 상기 컨베이어의 가장자리에서 중심부까지 왕복 이동하며, 레일이 상하로 형성되어 상호 대향하는 한 쌍의 이동 지지대와, 상기 레일을 따라 승강 가능하게 각각 장착되며 하단부에 상기 파지 어셈블리의 양단이 결합되는 채취용 암으로 이루어진 것이다.

여기서, 상기 채취용 암은 상기 한 쌍의 이동 지지대 사이에 장착되는 상부 유체 실린더와, 상기 채취용 암 사이에 장착되는 하부 유체 실린더에 의하여 상기 이동 지지대 상을 왕복 승강하도록 한다.

삭제

여기서, 상기 회동몸체에는 상기 채취 어셈블리 하단부에 장착되어 상기 회동 몸체의 일단과 연결되며, 상기 회동 몸체를 회동시키는 구동 모터와, 상기 구동 모터와 회동몸체 사이에 장착되는 감속기가 더 구비되는 것이 바람직하다.

삭제

또한, 상기 왕복기는 상기 이면 이동편과 연결되어 상기 회동몸체에 장착된 레일 플랫폼에 근접 또는 이격하며 왕복 운동하는 제1 이동블럭과, 상기 표면 이동편과 연결되어 상기 제1 이동블럭과 상호 대향하며 상기 레일 플랫폼에 근접 또는 이격하며 왕복 운동하는 제2 이동블럭으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기와 같은 구성의 본 발명에 따르면, 컨베이어의 이송 방향에 직교되게 채취 어셈블리가 이동하고 승강하여 배양 트레이에 식재된 배양물을 파지 어셈블리로 파지하여 배양 트레이로부터 분리 이송하는 구조를 채택함으로써 버섯과 같은 균류는 물론, 콩나물과 새싹채소 등과 같이 다발 형상으로 성장하는 다양한 종류의 배양물을 신속하고 효율적으로 연속 채취하여 포장 운반 등의 다음 공정으로 이송할 수 있게 된다.

그리고, 본 발명은 채취 어셈블리 하단부에 회동 가능하게 결합되어 컨베이어의 이송방향을 따라 왕복 이송하면서 파지 또는 파지 해제하는 미세한 작동 구조를 지닌 파지 어셈블리를 채택하여 다양한 동작, 즉 균류와 같은 경우 균사체로부 터 자실체를 절단 분리할 수 있음은 물론, 콩나물 등과 같은 식물은 표면 손상없이 용기로부터 부드럽게 분리할 수 있게 된다.

이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하고자 한다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치의 일 실시예를 나타낸 개념도로, 도시된 바와 같이 본 발명은 크게 프레임(300)에 장착되어 컨베이어(400)로 왕복 이동 및 왕복 승강하는 채취 어셈블리(100)와, 상기 채취 어셈블리(100)에 회동 가능하게 장착되어 상기 컨베이어(400)상을 이송하는 배양 트레이(500)의 배양물을 파지하는 파지 어셈블리(200)를 포함하는 구성임을 알 수 있다.

참고로, 상기 배양 트레이(500)는 행과 열을 이루어 정렬 배치된 복수개의 배양 용기가 일체를 이룬 용기 어레이(510)와, 고정용 홀더(520)로 이루어진 구조로, 상기 고정용 홀더(520)는 버섯 배양을 위한 톱밥과 균사체를 제거하거나, 새싹식물의 배양액을 배출시켜 소제하기 편리하도록 상기 용기 어레이(510)와 상호 탈착 가능하게 결합되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 채취 어셈블리(100)는 프레임(300) 상부측에 장착되어 복수개의 롤러가 배치된 형상인 컨베이어(400)의 이송방향과 직교되게 왕복 이동하고, 상기 컨베이어(400) 상부측에서 왕복 승강하는 것으로, 후술할 파지 어셈블리(200)의 파지를 위하여 위치 이동을 보조하는 역할을 하며 크게, 이동 지지대(110)와 채 취용 암(120)으로 구성된다.

상기 이동 지지대(110)는 프레임(300) 상부측에 장착되어 상기 컨베이어(400)의 가장자리에서 중심부까지 왕복 이동하며, 레일(112)이 상하로 형성되어 상호 대향하는 한 쌍의 것이며, 더욱 상세히는 상기 레일(112) 상을 후술할 채취용 암(120)이 LM 가이드(114)와 같은 이동 보조 수단에 의하여 승강하게 된다.

상기 채취용 암(120)은 상기 레일(112)을 따라 승강 가능하게 각각 장착되며 하단부에 상기 파지 어셈블리(200)의 양단이 결합되는 것이며, 더욱 상세히는 상부 유체 실린더(130)와 하부 유체 실린더(140)에 의하여 왕복 승강하게 되는 것이다.

상기 상부 유체 실린더(130)는 상기 이동 지지대(110) 사이, 즉 상기 이동 지지대(110) 상에 장착된 상기 채취용 암(120) 상단부를 상호 연결하는 상부 간격유지 봉(121)에 상단부가 장착되고, 상기 하부 유체 실린더(140)는 상기 채취용 암(120) 사이, 즉 상기 이동 지지대(110) 하단부를 상호 연결하는 하부 간격유지 봉(111)에 하단부가 장착되며, 상기 상, 하부 유체 실린더(130, 140)는 상호 연결되게 된다.

참고로, 미설명 부호 123은 상기 채취용 암(120)의 간격 유지를 위한 중간 간격유지 봉(123)이다.

여기서, 상기 상부 유체 실린더(130)는 후술할 파지 어셈블리(200)로 파지한 배양물을 다음 공정으로 이송하고자 하강시키기 위한 목적으로 사용되는 것으로, 평상시에는 최소 신축한 상태를 유지하고 있다.

그리고, 상기 하부 유체 실린더(140)는 후술할 파지 어셈블리(200)로 배양물 을 파지하여 상기 용기 어레이(510)로부터 분리하고자 상승시키 위한 목적으로 사용되는 것으로 평상시에는 최대 신장한 상태를 유지하고 있다.

한편, 본 발명에 따른 파지 어셈블리(200)는 상기 채취 어셈블리(100)에 양단이 회동 가능하게 장착되어 상기 채취 어셈블리(100)의 이동에 연동하고, 상기 배양 트레이(500)에 근접하여 배양물을 파지하는 역할을 하는 것으로, 크게 회동몸체(210), 파지 유닛(220) 및 핑거(230)로 이루어지는 것이다.

상기 회동몸체(210)는 상기 채취 어셈블리(100) 하단부, 즉 상기 채취용 암(120) 하단부에 양단이 구동력으로 회동 가능하게 결합되는 것이며, 상기 파지 유닛(220)은 이면 이동편(222)과 표면 이동편(224)으로 이루어져 상기 회동몸체(210)상에서 상기 컨베이어(400) 이송방향을 따라 왕복 이동하면서 상기 파지유닛(220)에 장착되는 핑거(230)를 상호 이격 또는 근접시켜 배양물을 파지하게 된다.

여기서, 상기 회동몸체(210)의 구동은 상기 채취용 암(120)과 회동몸체(210) 일단부 상호 간을 축결합하는 구동모터(240) 및 감속기(250)로써 구현된다.

한편, 본 발명에 따른 채취 어셈블리(100)는 상기 컨베이어(400)의 이송 방향 양측에 각각 대향되게 설치되며, 상기 채취 어셈블리(100) 상단부, 즉 상기 이동 지지대(110) 상단부와 각각 결합되는 이동 어셈블리(700)가 상기 프레임(300) 상부측에 장착되는 것이 바람직하다.

따라서, 상기 각 이동 어셈블리(700)는 컨베이어(400) 양측 가장자리에서 중심부까지 왕복 이동하면서 상기 파지 어셈블리(200)로 배양물을 파지하여 상기 컨 베이어(400) 양측 가장자리로 상기 채취 어셈블리(100)를 이송하게 되는 것이다.

상기 각 이동 어셈블리(700)는 상기 배양 어레이(510)의 행 또는 열의 갯수가 짝수일 때는 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리에서 중심부까지 동시에 왕복 이동하게 될 것이다.

또한, 상기 각 이동 어셈블리(700)는 상기 배양 어레이(510)의 행 또는 열의 갯수가 홀수일 때는 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리에서 중심부까지 동시에 왕복 이동하여 상기 파지 어셈블리(200)로 배양물을 파지하고 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리로 상기 채취 어셈블리(100)를 이송한 후, 상기 컨베이어(400) 양측 중 일측의 이동 어셈블리(700)를 왕복 이동시켜 남은 1회의 작업을 마무리하게 할 수도 있다.

이를 위하여 상기 이동 어셈블리(700)는 상기 프레임(300) 상부측에 컨베이어(400)의 이송 방향과 직교되게 장착되는 이동바(710)와, 상기 이동바(710) 상을 구동력으로 왕복 이동하는 이동구(720)로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 이동구(720)는 상기 이동바(710)의 외주면을 따라 형성된 나사산(712)에 결합되는 이동너트(722)와, 상기 이동너트(722)에 결합되어 상기 이동너트(722)를 정, 역회전시키는 구동모터(724)로 이루어져, 상기 이동너트(722)가 상기 이동바(710) 상을 왕복 이동하게 됨으로써 본 발명에 따른 채취 어셈블리(100)의 왕복 이동이 가능하게 되는 것이다.

한편, 상기와 같은 구성의 본 발명에 따른 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치의 주요부인 파지 어셈블리(200)의 구성에 대하여 도 3 및 도 4 를 참고로 보다 상세하게 살펴보고자 하며, 참고로 도면 상에 표기되지 않은 도면의 부호는 도 1 및 도 2를 참고하도록 하고, 이하, 도 5 내지 도 8 또한 마찬가지이다.

본 발명에 따른 파지 어셈블리(200)는 도시한 바와 같이 채취용 암(120) 하단부에 회동 가능하게 결합된 회동몸체(210) 상을 왕복 이동하는 이면 이동편(222)과 표면 이동편(224)으로 이루어진 파지유닛(220)에 장착된 복수개의 핑거(230)가 상호 근접 또는 이격함으로써 배양물을 파지하는 구성임을 알 수 있다.

상기 회동몸체(210)에는 상기 채취용 암(120) 하단부에 장착되어 상기 회동 몸체(210)의 일단과 회전축(211)으로 연결되며 상기 회동몸체(210)를 회동시키는 구동 모터(240)가 구비되며, 상기 구동 모터(240)와 회동몸체(210)의 일단 사이에는 감속기(250)가 더 구비되는 것이 바람직하다.

상기 감속기(250)는 구동 모터(240)의 회전속도를 적정비율로 감속시켜 상기 회동몸체(210)의 적절한 회동 속도 및 동작을 구현하도록 보조하는 역할을 하게 된다.

상기 파지유닛(220)은 회동몸체(210) 상에 왕복 이동 가능하게 장착되는 이면 이동편(222)과, 상기 이면 이동편(222) 상에 왕복 이동 가능하게 장착되어 상기 회동몸체(210)와 연결되는 표면 이동편(224)과, 상기 각 이동편(222, 224)과 각각 연결되고 회동 몸체(210)에 장착되어 상기 각 이동편(222, 224)을 동시에 왕복 이동시키는 왕복기(226)로 이루어진 것이다.

상기 표면 이동편(224)은 상기 이면 이동편(222) 상에 겹쳐지게 배치된 구조 로 원활하고 미세한 위치 조정을 위하여 상기 각 이동편(222, 224) 사이에는 LM가이드(223, 도 4 참고)와 같은 구성을 더 구비할 수 있고, 후술할 핑거(230)의 상호 근접 또는 이격에 따른 상호 간섭을 배제하고자 상기 표면 이동편(224)의 하단부와 상기 이면 이동편(222)의 하단부의 높낮이를 상호 다르게 형성하여 상기 핑거(230)를 장착하게 된다.

그리고, 상기 왕복기(226)는 제1 이동블럭(225)과 제2 이동블럭(227)으로 이루어진 것으로 상기 제1 이동블럭(225)은 이면 이동편(222)과, 상기 제2 이동블럭(227)은 표면 이동편(224)과 각각 연결되고, 상기 각 이동블럭(225, 227)은 상기 회동몸체(210)에 장착된 레일 플랫폼(215)과 근접 또는 이격하는 왕복 이동에 의하여 상기 이면 이동편(222) 및 표면 이동편(224)은 동시에 왕복 이동하게 된다.

여기서, 상기 각 이동블럭(225, 227)에는 활주용 바(212)가 각각 장착되어 상기 활주용 바(212)가 상기 레일 플랫폼(215)에 출입하면서 상기 각 이동블럭(225, 227)의 왕복 이동을 보조하게 되는 것이다.

이때, 상기 각 이동편(222, 224) 각각의 하단부에는 하부 핑거(231) 및 상부 핑거(232)로 이루어진 복수개의 핑거(230)가 장착되며, 상기 하부 및 상부 핑거(231, 232)는 상기 각 이동편(222, 224)의 왕복 이동에 따른 상호 간섭을 방지하고자 전술한 바와 같이 높낮이가 상호 다른 상기 각 이동편(222, 224)의 하단부에 각각 장착되는 것이다.

즉, 상기 이면 이동편(222)의 하단부를 상기 표면 이동편(224) 하단부에 높이에 비하여 상대적으로 낮게 배치하고, 상기 이면 이동편(222)의 하단부에 이면 연결편(222')을 일정 간격 이격시켜 장착하며, 상기 표면 이동편(224) 하단부에 표면 연결편(224')을 일정 간격 이격시켜 장착하되, 상기 이면 연결편(222')과 표면 연결편(224') 각각의 하단부는 같은 선상에 배치되도록 한다.

상기 각 핑거(231, 232)는 직선의 단부에 원호가 구비된 형상으로, 상기 원호를 상호 대향시켜, 즉 하부 핑거(231) 및 상부 핑거(232) 한 쌍씩 각각 대향시켜 "(" 및 ")"와 같은 형상으로 배치함으로써 상기 원호가 상호 근접 또는 이격함에 따라 배양물을 파지 또는 파지 해제할 수 있도록 한 구조이다.

도 3(a)에서 상기 이면 이동편(222)이 도면의 우측 방향으로 이동하고 표면 이동편(224)이 도면의 좌측 방향으로 이동한다고 가정하면, 도 3(a)의 좌측에서부터 상기 이면 이동편(222)의 이면 연결편(222') 하단부에 하부 핑거(231)를, 인접한 상기 표면 이동편(224)의 표면 연결편(224') 하단부에 하부 핑거(231)를 장착하여 상기와 같이 "(" 및 ")"와 같은 형상을 이루도록 배치한다.

계속하여 이면 이동편(222)의 이면 연결편(222') 상단부에는, 즉 상기 하부 핑거(231)가 장착된 표면 연결편(224')과 인접한 이면 연결편(222') 상단부에 상부 핑거(232)를, 인접한 표면 연결편(224') 상단부에 상부 핑거(232)를 각각 장착하여 역시 "(" 및 ")"와 같은 형상을 이루도록 배치한다.

본 발명에 따른 핑거(230)는 상기와 같이 한 쌍의 하부 핑거(231) 및 한 쌍의 상부 핑거(232)가 서로 다른 높낮이를 두고 "(" 및 ")"와 같은 형상을 이루어 상기 이면 이동편(222) 및 표면 이동편(224)의 왕복 이동에 따라 도 3(a)에서 도 3(b)와 같이 상호 근접 또는 이격하는 동작을 반복하면서 배양물을 파지하게 되는 것이다.

상기와 같은 구성의 본 발명에 따른 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치를 이용한 채취 과정을 도 5 내지 도 8을 참고로 살펴보고자 하며, 참고로, 본 발명에서는 팽이 버섯과 같은 균류의 채취 과정에 주안점을 두고 설명하기로 한다.

우선, 프레임(300) 상부측의 이동구(720)는 이동바(710)를 따라 이동하면서 상기 이동구(720)와 상단부가 결합된 이동 지지대(110)를 컨베이어(400)의 이송방향(여기서는 도면을 바라보는 시선을 따라 앞으로 또는 뒤로 향하는 방향)에 직교되게 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리에서 중심부까지 도 5(a)와 같이 이동시킨다.

여기서, 파지 어셈블리(200)는 상기 이동 지지대(110)에 승강 가능하게 장착된 채취용 암(120) 하단부에 도 6(a)와 같이 c의 최초 위치와 i의 높이에서 회전축(211)을 기준으로 회동가능하게 결합되어 핑거(230)로 컨베이어(400) 상에 이송되는 배양 트레이(500)의 배양물(600)을 파지한 상태이다.

이때, 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리에는 상기 배양 트레이(500)로부터 채취된 배양물(600)을 다음 공정으로 이송하는 이송 컨베이어(800)가 각각 설치되어 있다.

다음으로, 상기 파지 어셈블리(200)는 도 6(b)와 같이 핑거(230)로 배양물(600)을 파지한 상태에서 상기 회전축(211)을 기준으로 일정 각도만큼 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리측으로 회동하여 상기 배양물(600)과 배양 트레이(500)와 의 틈을 늘리게 된다.

계속하여, 상기 파지 어셈블리(200)는 도 7(a)와 같이 핑거(230)로 배양물(600)을 계속 파지하면서 상기 회전축(211)이 상기 c의 최초 위치로 복귀한 다음(1), 상기 채취용 암(120) 사이에 장착되어 최대 신장된 상태인 하부 유체 실린더(140)를 수축시켜 i에서 u의 높이만큼 상승하고(2), 다시 상기 회전축(211)을 기준으로 상기 컨베이어(400)의 중심측을 향하여 회동하면서(3) 배양물(600)을 상기 배양 트레이(500)로부터 분리하게 된다.

그리고, 상기 파지 어셈블리(200)는 도 7(a)의 3 상태에서 도 7(b)와 같이 u의 높이를 유지하면서 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리로 후퇴하면 도 5(b)와 같은 상태가 되는 것이다.

이후, 상기 파지 어셈블리(200)는 도 8(a)와 같이 상기 하부 유체 실린더(140)를 다시 신장시켜 상기 회전축(211)이 u에서 i의 높이로 하강한 후, 상기 이동 지지대(110) 사이에 최대 수축된 상태인 상부 유체 실린더(130)를 신장시켜 다시 i에서 d의 높이까지 하강한 다음, 핑거(230)의 파지를 해제하여 상기 이송 컨베이어(800) 상에 배양물(600)을 낙하시켜 다음 공정으로 이송시키게 된다.

최종적으로, 상기 파지 어셈블리(200)는 도 8(a)에서 도 6(a)까지 역순으로 이동하면서 도 8(b)와 같이 i의 높이와 c의 위치에 회전축(211)이 복귀하게 됨으로써 계속적인 배양물(600)의 파지 작업이 이루어지게 된다.

여기서, 상기 파지 어셈블리(200)는 배양 트레이(500)의 한 행 또는 열 상의 복수개의 배양물(600) 채취가 끝나면, i의 높이에서 상기 컨베이어(400)의 중심측 을 향하여 이동한 다음 상기 도 6(a) 내지 도 8(a)와 같은 일련의 작업을 실시하게 되는 것이다.

이상과 같이 본 발명은 다양한 종류의 배양물을 신속하고 효율적으로 연속 채취할 수 있도록 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치를 제공하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다.

그리고, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당해 업계 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형 및 응용 또한 가능함은 물론일 것이다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치의 일 실시예를 나타낸 개념도

도 3 및 도 4는 본 발명의 주요부인 파지 어셈블리의 구성을 나타낸 개념도

도 5는 본 발명에 따른 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치를 이용한 채취 과정을 나타낸 개념도

도 6 내지 도 8은 본 발명의 주요부인 채취 어셈블리와 파지 어셈블리의 작동 흐름을 나타낸 개념도

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

100...채취 어셈블리 110...이동 지지대

112...레일 120...채취용 암

130...상부 유체 실린더 140..하부 유체 실린더

200...파지 어셈블리 210...회동몸체

215...레일 플랫폼 220...파지 유닛

222...이면 이동편 224...표면 이동편

226...왕복기 225...제1 이동블럭

227...제2 이동블럭 230...핑거

300...프레임 400...컨베이어

500...배양 트레이 600...배양물

700...이동 어셈블리

Claims (10)

1. 프레임(300) 상부측에서 컨베이어(400)의 이송 방향 양측으로 각각 대향되게 장착되어 컨베이어(400)의 이송방향과 직교되게 왕복 이동하고, 상기 컨베이어(400) 상부측에서 왕복 승강하는 채취 어셈블리(100); 및

   상기 채취 어셈블리(100) 하단부에 양단이 구동력으로 회동가능하게 결합되는 회동몸체(210)와, 상기 회동몸체(210) 상에 왕복 이동 가능하게 장착되는 이면 이동편(222)과 상기 이면 이동편(222) 상에 왕복 이동 가능하게 장착되어 상기 회동몸체(210)와 연결되는 표면 이동편(224)과 상기 회동몸체(210)에 장착되고 상기 이면 이동편(222) 및 표면 이동편(224)과 각각 연결되어 상기 이면 이동편(222)과 표면 이동편(224)을 동시에 왕복 이동시키는 왕복기(226)를 포함하여 상기 컨베이어(400)의 이송 방향을 따라 왕복 이동하는 파지 유닛(220)과, 상기 파지 유닛(220)에 이격 장착되어 상기 파지 유닛(220)의 왕복 이동에 따라 상호 근접 또는 이격하는 복수개의 핑거(230)로 이루어져 복수개의 배양물(600)이 행과 열을 이루어 식재된 배양 트레이(500)에 근접하여 상기 배양물(600)을 파지하는 파지 어셈블리(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 채취 어셈블리(100)는,

   상기 채취 어셈블리(100) 상단부와 각각 결합되는 이동 어셈블리(700)가 상기 프레임(300) 상부측에 장착되고,

   상기 각 이동 어셈블리(700)는 상기 컨베이어(400)의 양측 가장자리에서 중심부까지 왕복 이동하면서 상기 파지 어셈블리(200)로 배양물(600)을 파지하여 상기 컨베이어(400) 양측 가장자리로 상기 채취 어셈블리(100)를 이송하는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 이동 어셈블리(700)는,

   상기 프레임(300) 상부측에 컨베이어(400)의 이송 방향과 직교되게 장착되는 이동바(710)와,

   상기 채취 어셈블리(100)의 상단부와 결합하여 구동력으로 상기 이동바(710) 상을 왕복 이동하는 이동구(720)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 이동구(720)는,

   상기 이동바(710)의 외주면을 따라 형성된 나사산(712)에 결합되는 이동너트(722)와,

   상기 이동너트(722)와 결합되어 상기 이동너트(722)를 정, 역회전시키는 구동모터(724)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 채취 어셈블리(100)는,

   상기 프레임(300) 상부측에 장착되어 상기 컨베이어(400)의 가장자리에서 중심부까지 왕복 이동하며, 레일(112)이 상하로 형성되어 상호 대향하는 한 쌍의 이 동 지지대(110)와,

   상기 레일(112)을 따라 승강 가능하게 각각 장착되며 하단부에 상기 파지 어셈블리(200)의 양단이 결합되는 채취용 암(120)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 채취용 암(120)은,

   상기 한 쌍의 이동 지지대(110) 사이에 장착되는 상부 유체 실린더(130)와,

   상기 채취용 암(120) 사이에 장착되는 하부 유체 실린더(140)에 의하여 상기 이동 지지대(110) 상을 왕복 승강하는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
7. 삭제
8. 제 1 항에 있어서,

   상기 회동몸체(210)에는,

   상기 채취 어셈블리(100) 하단부에 장착되어 상기 회동 몸체(210)의 일단과 연결되며, 상기 회동 몸체(210)를 회동시키는 구동 모터(240)와,

   상기 구동 모터(240)와 회동몸체(210) 사이에 장착되는 감속기(250)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 배양 트레이에 식재된 배양물을 자동 채취하는 장치.
9. 삭제
10. 삭제

Images