CN103535155A - 蘑菇的收获装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种蘑菇的收获装置，将多个蘑菇的子实体株同时从培养基分离并收获。其具备：间歇性地搬运蘑菇栽培用的被搬运容器（2）的搬运装置部（10）；保持被搬运容器使其不能移动的一对保持片装置部（15、15）；配置了具备多个插入蘑菇的子实体株（1）的株根并把持蘑菇的子实体株的成对的把持爪（21）的把持爪列部（22）的把持装置部（20）；以及把持装置部的移动驱动装置部，其具有使把持装置部升降移动的升降移动机构（30）以及水平移动的水平移动机构（40），用把持装置部同时抓住多个蘑菇的子实体株并通过升降移动机构的上升而拔取蘑菇的子实体株，通过水平移动机构使其向水平方向移动。

Description

蘑菇的收获装置

技术领域

本发明涉及同时收获人工栽培的多个蘑菇的子实体株的蘑菇的收获装置。

背景技术

在蘑菇的人工栽培中，以往，从作为蘑菇栽培用容器的栽培瓶一株一株地保持并收获蘑菇的子实体株，工作效率差。

对此，提出例如切断多个蘑菇并收获、提高工作效率的发明的方案。

根据该发明，其特征在于，为了将从培养瓶的瓶口伸出的蘑菇保持在切断处，将各培养瓶载置于容器台，并且将容器台向瓶按压机构一侧移动并通过瓶按压机构的瓶按压杆固定容器内的各培养瓶，以及，为了将在容器内的各培养瓶的蘑菇从下方的向上方的依次切断且回收，使在瓶按压机构的下位待机的刀具与刀具下部的回收用槽一边左右往复移动一边上升，利用刀具从各培养瓶的瓶口附近切断各培养瓶的蘑菇，且通过回收用槽使切断的蘑菇落下到载物用容器内（参照专利文献1）。

根据该发明，虽然能够同时收获多个蘑菇，但是由于切断使蘑菇的子实体株从株根分离而变得零散，恐怕会给之后的装袋作业等带来妨碍。

然而，本申请发明人提出了与以往的将蘑菇栽培瓶收获在容器的方式完全不同的蘑菇栽培用容器的方案。据此，就收纳用于蘑菇的菌床栽培的培养基的蘑菇栽培用容器而言，由能够上下分离的上部容器和下部容器构成，在上部容器的上表面部设置多个子实体生长用口，以使蘑菇的子实体能够从多处生长（参照专利文献2以及图4）。

专利文献1：日本特公平5-42889号公报（第一项）

专利文献2：日本特开2010-35549号公报（第一项）

发明内容

关于蘑菇的收获装置所要解决的问题点是，没有提出过如下蘑菇的收获装置：不零散地以株的状态从培养基同时分离并收获多个蘑菇的子实体株。

因此本发明的目的在于提供一种不零散地以株的状态从培养基同时分离并收获多个蘑菇的子实体株的蘑菇的收获装置。

根据本发明的蘑菇的收获装置的一个实施方案，其具备：搬运装置部，其间歇性地搬运蘑菇栽培用的被搬运容器，该被搬运容器部具有实质上收纳蘑菇栽培用的培养基的容器状部，并且与从纵横排列配置在该容器状部的上表面的多个生长口部向上方延伸生长的多个蘑菇的子实体株一同被搬运；一对保持片装置部，其在该搬运装置部的被搬运容器用搬运线上的规定位置上，从该被搬运容器用搬运线的两侧保持上述被搬运容器，使其不会移动；把持装置部，其为了从由该一对保持片装置部保持的被搬运容器同时收获多个上述蘑菇的子实体株，在上述被搬运容器用搬运线的短边方向上配置有多个把持爪列，该把持爪列具备多个水平插入各蘑菇的子实体株的株根而把持该蘑菇的子实体株的成对的把持爪；以及把持装置部的移动驱动装置部，其构成为，具备使该把持装置部升降移动的升降移动机构以及水平移动的水平移动机构，通过由上述把持装置部同时抓住并利用上述升降移动机构上升来拔取多个上述蘑菇的子实体株，并且利用上述水平移动机构使多个上述蘑菇的子实体株沿水平方向移动到搬运被拔取的该蘑菇的子实体株的蘑菇的子实体株用搬运线上，通过解除把持装置部的把持使该蘑菇的子实体株落下后，再次返回由上述一对保持片装置部保持的上述被搬运容器的位置，重复收获上述蘑菇的子实体株的动作。

另外，根据本发明的蘑菇的收获装置的一个实施方案，其特征在于，具备把持装置部的倾动机构，其在从上述被搬运容器拔取上述蘑菇的子实体株时，为了使拔取变得容易，使已把持的该蘑菇的子实体株沿该搬运容器的搬运方向和该搬运方向的反方向往复倾斜。

另外，根据本发明的蘑菇的收获装置的一个实施方案，其特征在于，在上述被搬运容器用搬运线上，具备两处上述一对保持片装置部和上述把持装置部及移动驱动装置部，使得能够在两处收获上述蘑菇的子实体株。

另外，根据本发明的蘑菇的收获装置的一个实施方案，其特征在于，上述一对保持片装置部沿倾斜方向进行设置，以使相对于上述把持爪的插入方向倾斜地与上述被搬运容器的侧面接触并保持上述被搬运容器。

另外，根据本发明的蘑菇的收获装置的一个实施方案，其特征在于，上述把持装置部的倾动机构设置成能够使上述把持装置部朝向实质上与搬运方向成90度的方向倾动，以使在解除上述把持装置部的把持而将上述蘑菇的子实体株落下至上述蘑菇子实体株用搬运线上时，使已拔取的该蘑菇的子实体株横向倒下并落下。

根据本发明的蘑菇的收获装置，产生特别好的效果，即、能够提供一种不零散地以株的状态同时收获多个蘑菇的子实体株的蘑菇的收获装置。

附图说明

图1是表示本发明的蘑菇的收获装置的一个例子的主视图。

图2是图1的蘑菇的收获装置的俯视图。

图3是图1的蘑菇的收获装置的右侧视图。

图4是表示蘑菇的子实体株的被搬运容器的实施例的主视图。

图5是表示把持爪插入蘑菇的子实体株的株根的状态的放大主视图。

图6是把持装置部的俯视图。

图7是表示把持装置部拔取蘑菇的子实体株的状态的主视图。

图8是表示在两处具备本发明的蘑菇的收获装置的例子的主视图。

图中：

1—蘑菇的子实体株，2—被搬运容器，3—容器状部，4—生长口部，10—搬运装置，11—被搬运容器用搬运线，15—一对保持片装置部，16—伸缩臂，20—把持装置部，21—把持爪，22—把持爪列，23—一方的连接体，24—另一方的连接体，25—工作缸装置，26—倾动装置，28—倾动促动器，30—升降移动机构，31—升降移动直线导向件，32—升降移动体，40—水平移动机构，41—水平移动直线导向件，42—水平移动体，50—把持装置部的移动驱动装置部，60—蘑菇的子实体株用搬运线。

具体实施方式

以下，基于附图（图1～8），对本发明的蘑菇的收获装置的实施例进行说明。

在图1中，附图标记1是蘑菇的子实体株，附图标记2是与多个蘑菇的子实体株一同被搬运的蘑菇栽培用的被搬运容器。附图标记3是实质上收纳蘑菇栽培用的培养基的容器状部。附图标记4是纵横排列配置在该容器状部3的上表面的多个生长口部。蘑菇的子实体株1分别从生长口部4向上方延伸生长。作为本实施例的被搬运容器2，使用如图4所示的由可上下分离的上部容器3a和下部容器3b构成的容器。此外，也可以将收纳多个以往使用的金针菇等蘑菇的栽培瓶的笼状容器用作蘑菇栽培用的被搬运容器。

另外，在图1中，附图标记10是间歇性地搬运被搬运容器2的搬运装置部。附图标记15是在搬运装置部10的被搬运容器用搬运线11上的规定位置为了使被搬运容器2不移动而从该被搬运容器用搬运线11的两侧保持被搬运容器2的一对保持片装置部。

搬运装置部10能够使用滚轮传送带或皮带传动机。本实施例中使用滚轮传送带。另外，为了使被搬运容器2在规定的位置停止，在该搬运装置部上设有与被搬运容器2以物理方式抵接的止动机构（未图示）。再有，滚轮传送带被控制为，当被搬运容器2停止在一对保持片装置部15的位置时，利用传感器等检测机构（未图示）而停止。

为了保持被搬运容器用搬运线11上的被搬运容器2，一对保持片装置部15设置在被搬运容器用搬运线11的两侧。一对保持片装置部15从每个保持片的15的主体内部同时将伸缩臂16、16向被搬运容器2水平地推出，与被搬运容器2的容器状部3的两侧相抵接并从两侧推压而保持被搬运容器2。该伸缩臂16、16的推出机构能够采用气缸、液压缸、电动缸等的促动器。

在利用该一对保持片装置部15保持被搬运容器2的情况下，如下所述，把持装置部20从把持爪21的插入方向（图1中右方向）插入被搬运容器2，所以在与搬运方向相反的方向上施加力。因此，为了利用该力使被搬运容器2不移动，相对于把持爪21的插入方向倾斜地与被搬运容器2的侧面相接触并将其保持，为此沿倾斜的方向设置一对保持片装置部15，能够使伸缩臂16沿该倾斜方向伸出。在本实施例中，如图2所示，将一对保持片装置部15设置成使伸缩臂16以大约45度的角度推出。

另外，如图1所示，附图标记20是把持装置部，其为了从被一对保持片装置部15保持的被搬运容器2同时收获多个蘑菇的子实体株1，在被搬运容器用搬运线11的短边方向上配置有具备多个成对的抓持爪21的抓持爪列22，以便水平插入各蘑菇的子实体株1的株根而把持蘑菇的子实体株1。把持装置部20在短边方向的两端部被下述的升降移动机构30轴支承。

把持爪21是向水平方向延长的爪板状，抓住蘑菇的子实体株1的一侧形成凹弯曲面。由此，容易抓住蘑菇的子实体株1的株根。如图5所示，把持爪21水平插入于在被搬运容器用搬运线11的短边方向上排成一列的多个蘑菇的子实体株1的株根。把持爪21插入于蘑菇的子实体株1的生长口部4的边缘的上方且尽可能距株根近的低位置。

如图6所示，该把持爪21为凹弯曲面朝向一方的一方把持爪21和凹弯曲面朝向另一方的另一方把持爪21交替配置的状态，在本实施例中，多个一方的把持爪21在它们的根部侧固定在一方的连接体23上，多个另一方的把持爪21在它们的根部侧固定在另一方的连接体24上。然后，在具备向两个方向伸缩的杆的工作缸装置25的一方的伸缩杆上固定一方的连接体23，该工作缸装置25的另一方的伸缩杆上固定另一方的连接体24。从图6的状态通过运转工作缸装置25而收缩伸缩杆，能够由多个成对的把持爪21同时把持多个蘑菇的子实体株。据此，相比于设置驱动装置使每个成对的把持爪21进行抓住动作的情况，能够使结构简单化，能够降低制造成本。此外，作为使把持爪21进行抓住动作的驱动装置，不限于此，也可以适当地采用其他已知的驱动装置等。

如图1所示，被把持装置部20把持的蘑菇的子实体株1由具备使把持装置部20升降移动的升降移动机构30和使该升降移动机构30水平移动的水平移动机构40的把持装置部的移动驱动装置部50搬运。

升降移动机构30是通过使由把持装置部20同时抓住的多个蘑菇的子实体株1上升来进行拔取的机构。该升降移动机构30设置成能够使与把持装置部20成为一体的升降移动体32在升降移动直线导向件31上移动。作为驱动升降移动体的装置，适当选择性地采用具备滚珠螺杆、同步带、链、齿轨和小齿轮、伺服电动机等的已知的驱动装置即可。升降移动直线导向件31的上方的停止位置是被把持装置部20把持的蘑菇的子实体株1在下述蘑菇的子实体株用搬运线60上的装载高度。进一步具体来说，就是适宜把持装置部20向蘑菇的子实体株用搬运线60移动，解除把持而使蘑菇的子实体株1横向倒下并使其落下的高度位置。

升降移动机构30具备在从被搬运容器2拔取蘑菇的子实体株1时将蘑菇的子实体株1的株根沿被搬运容器2的搬运方向及该搬运方向的反方向往复倾斜的把持装置部20的倾动机构26。由此，使蘑菇的子实体株1从培养基的分离、拔取变得容易。如图3所示，倾动机构26具备固定在把持装置部20短边方向的两侧并产生倾动角度的倾动促动器28。在本实施例中，如图7所示，例如以大约5度的倾斜角度使把持装置20向不同方向倾斜。具体来说，倾动机构26首先使如图7a所示地插入蘑菇的子实体株1的株根并把持该株根的把持装置部20如图7b所示地向被搬运容器2的搬运方向倾斜，其次如图7c所示地向该搬运方向的反方向倾斜。通过这些动作，能够将蘑菇的子实体株1的株根从培养基上分离且不零散地拔取。此外，也可以将倾动方向反过来进行往复运动，也可以进行多次往复运动。之后，如图7d所示地升降移动机构30将蘑菇的子实体株1把持并上升。所涉及的拔取作业目前为止都是人工进行的，由于这些动作通过本实施例能够实现自动化，因此能够实现拔取工作的效率化。

水平移动机构40沿水平方向向搬运被拔取的蘑菇的子实体株1的蘑菇的子实体株用搬运线60上移动。如图1～图3所示，该水平移动机构40具备沿水平方向延伸的水平移动直线导向件41和在该水平移动直线导向件41水平移动的水平移动体42。水平移动体42在把持装置部20的升降位置与蘑菇的子实体株用搬运线60之间往复。作为驱动该水平移动体的装置，适当选择性地采用具备滚珠螺杆、同步带、链、齿轨和小齿轮、伺服电动机等的已知的驱动装置即可。

如图1所示，把持装置部的移动驱动装置50重复如下动作：通过水平移动机构40使把持装置部20沿水平方向向搬运被拔取的蘑菇的子实体株1的蘑菇的子实体株用搬运线60上移动，解除把持装置部20的把持而使蘑菇的子实体株1落下后，再次回到被上述一对保持片装置部15、15所保持的被搬运容器2的位置，收获蘑菇的子实体株1。每当拔取一整列的蘑菇的子实体株1时，把持装置部20一列一列地沿搬运方向的相反方向向里移动而插入。这些动作预先通过控制装置（未图示）的程序执行。

蘑菇的子实体株用搬运线60设置成沿着与被搬运容器2的搬运方向正交的方向移送蘑菇的子实体株1。在本实施例中，蘑菇的子实体株用搬运线60由皮带传送机构成。

另外，如图8所示，在被搬运容器用搬运线11上，也能够具备两处一对保持片装置部15、把持装置部20以及其移动驱动装置部50，使之能够在两处收获蘑菇的子实体株1。由此，能够在两处分担收获从一个被搬运容器2的多个生长口部向上方延伸生长的多个蘑菇的子实体株1，因此能够提高收获的效率。

再有，如图1及图8等所示，本实施例的上述把持装置部20的倾动机构26设置为，在解除把持装置部20的把持使蘑菇的子实体株1向蘑菇的子实体株用搬运线60上落下时，使把持装置部20朝向实质上与搬运方向成90度的方向倾动，使得被拔取的蘑菇的子实体株1向横方向倒下并落下。在本实施例中，倾动机构26通过上述的倾动促动器28进行转动驱动。由此，能够无损地搬运蘑菇的子实体株1。

以下，对上述构成的蘑菇的收获装置的动作的概要进行说明。

首先，与生长的多个蘑菇的子实体株1一同被搬运的蘑菇栽培用的被搬运容器2通过搬运装置部10间歇性地被搬运（图1）。被搬运容器2在升降移动机构30的升降位置的跟前停下，被一对保持片装置部15保持（图1、图2）。此时，通过升降移动机构30，把持爪21降下至能抓住在比生长口部4的上缘部稍高的位置的蘑菇的子实体株1的株根的位置（图1、图3、图7）。

然后，通过水平移动机构40，把持爪21水平插入蘑菇的子实体株1的株根（图5）。然后，把持装置部20（图6）动作，缩小成对的把持爪21的间隔，把持蘑菇的子实体株1的株根。其次，倾动机构26使蘑菇的子实体株1的株根沿被搬运容器2的搬运方向及该搬运方向的反方向往复倾斜（图7）。通过该倾动动作从培养基分离的蘑菇的子实体株1通过升降移动机构30上升后，停止上升。

随后，水平移动机构40将蘑菇的子实体株1向蘑菇的子实体株用搬运线60上移动（图1、图8），使把持装置部20朝向与搬运方向成90度的方向倾动，随后解除把持，使蘑菇的子实体株1横向倒下并向蘑菇的子实体株用搬运线60上落下（图1、图8）。

多个蘑菇的子实体株1同时向蘑菇的子实体株用搬运线60上落下，向被搬运容器用搬运线11的短边方向移送，随后，一个一个地被移送至沿被搬运容器用搬运线11设置的蘑菇的子实体株用搬运线（图8）。然后，在搬运方向的末端部进行蘑菇的子实体株1的装袋、装箱等作业。此外，能够在被搬运容器用搬运线11的末端部收集被拔取了全部蘑菇的子实体株1的被搬运容器2，使其向搬运开始部移动（图8）。

然而，在一边将收纳多个蘑菇栽培瓶的容器作为被搬运容器2一边收获蘑菇的子实体株1的情况下，为了使蘑菇栽培瓶不因把持爪21的动作而颠倒或摇摆不定，可以追加保持该蘑菇栽培瓶的机构。例如，能够采用设置成耙子状或网格状、从上方抵接并按入蘑菇栽培瓶的肩的部分的保持机构。

以上，举出了关于本发明适宜的实施例并进行各种说明，本发明并不限定于该实施例，当然，在不脱离发明的精神的范围内，能够实施较多的改变。

Claims (5)

1.一种蘑菇的收获装置，其特征在于，具备：

搬运装置部，其间歇性地搬运蘑菇栽培用的被搬运容器，该被搬运容器部具有实质上收纳蘑菇栽培用的培养基的容器状部，并且与从纵横排列配置在该容器状部的上表面的多个生长口部向上方延伸生长的多个蘑菇的子实体株一同被搬运；

一对保持片装置部，其在该搬运装置部的被搬运容器用搬运线上的规定位置上，从该被搬运容器用搬运线的两侧保持上述被搬运容器，使其不会移动；

把持装置部，其为了从由该一对保持片装置部保持的被搬运容器同时收获多个上述蘑菇的子实体株，在上述被搬运容器用搬运线的短边方向上配置有多个把持爪列，该把持爪列具备多个水平插入各蘑菇的子实体株的株根而把持该蘑菇的子实体株的成对的把持爪；以及

把持装置部的移动驱动装置部，其构成为，具备使该把持装置部升降移动的升降移动机构以及水平移动的水平移动机构，通过由上述把持装置部同时抓住并利用上述升降移动机构上升来拔取多个上述蘑菇的子实体株，并且利用上述水平移动机构使多个上述蘑菇的子实体株沿水平方向移动到搬运被拔取的该蘑菇的子实体株的蘑菇的子实体株用搬运线上，通过解除把持装置部的把持使该蘑菇的子实体株落下后，再次返回由上述一对保持片装置部保持的上述被搬运容器的位置，重复收获上述蘑菇的子实体株的动作。

2.根据权利要求1所述的蘑菇的收获装置，其特征在于，

具备把持装置部的倾动机构，其在从上述被搬运容器拔取上述蘑菇的子实体株时，为了使拔取变得容易，使已把持的该蘑菇的子实体株沿该搬运容器的搬运方向和该搬运方向的反方向往复倾斜。

3.根据权利要求1或2所述的蘑菇的收获装置，其特征在于，

在上述被搬运容器用搬运线上，具备两处上述一对保持片装置部和上述把持装置部及移动驱动装置部，使得能够在两处收获上述蘑菇的子实体株。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的蘑菇的收获装置，其特征在于，

上述一对保持片装置部沿倾斜方向进行设置，以使相对于上述把持爪的插入方向倾斜地与上述被搬运容器的侧面接触并保持上述被搬运容器。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的蘑菇的收获装置，其特征在于，

上述把持装置部的倾动机构设置成能够使上述把持装置部朝向实质上与搬运方向成90度的方向倾动，以使在解除上述把持装置部的把持而将上述蘑菇的子实体株落下至上述蘑菇子实体株用搬运线上时，使已拔取的该蘑菇的子实体株横向倒下并落下。

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