CN201947691U - 金针菇自动采收系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及农业自动化领域。金针菇自动采收系统，包括金针菇栽培架、栽培瓶。红外激光对射扫描系统包括左侧红外激光器，右侧光敏元件；左侧红外激光器与右侧光敏元件形成对射布局。右侧光敏元件与左侧红外激光器的高度等于所设定的金针菇生长高度。还包括一微型处理器系统，右侧光敏元件连接到微型处理器系统。本实用新型可自行采收长大的金针菇，并且可自行安放需要继续栽培的金针菇，基本不需要人为参与。节省了大量的人工成本，同时降低了金针菇受到细菌感染的可能性。另外金针菇栽培架的排布可更加密集，有利于节省空间，或者可以允许更加充分的利用现有空间。能够在节省成本、保证金针菇质量的同时有效提高产量。

Description

金针菇自动采收系统

技术领域

本实用新型涉及农业自动化领域，尤其涉及一种自动栽培系统。

背景技术

现有的工厂式金针菇种植方式大都是分批次种植，即一批金针菇成长好之后，统一采收，采收后再统一种植。因为金针菇生长过程中不可能生长速度一致，所以这种种植方式中，往往会因为有些金针菇生长速度太快，或者太慢而不能满足要求。

生长太快或者太慢的金针菇可能被沦为次品出售。特别是生长太快的金针菇，既因为生长太快成为次品降低了价格，又过多的耗费了养料。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种金针菇自动采收系统，以解决上述技术问题。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

金针菇自动采收系统，包括金针菇栽培架，所述金针菇栽培架上放置有用于盛放培养料的栽培瓶，还包括一红外激光对射扫描系统，所述红外激光对射扫描系统包括位于所述金针菇栽培架左侧的左侧红外激光器，位于所述金针菇栽培架右侧的右侧光敏元件，所述左侧红外激光器与所述右侧光敏元件形成对射布局；所述右侧光敏元件与所述左侧红外激光器的高度等于所设定的金针菇生长高度；

还包括一微型处理器系统，所述右侧光敏元件连接到所述微型处理器系统。

在栽培瓶刚刚放置上所述金针菇栽培架时，金针菇还没有长出，或者高度还较低，所以不能遮挡自所述左侧红外激光器射向所述右侧光敏元件的光线。因此在所述右侧光敏元件顺利接收到所述左侧红外激光器射出的光线时，视为金针菇生长高度不够，需要继续生长。

在所述右侧光敏元件不能顺利接收到所述左侧红外激光器射出的光线时，视为有的金针菇已经生长到设定高度，可以采收。

上述技术方案中，虽然能够通过红外激光对射扫描系统扫描到金针菇是不是生长到，设定高度，但是只要少数金针菇生长到设定高度时，便会认为一排金针菇都生长到了设定高度，识别能力相对有限。

所述红外激光对射扫描系统还包括位于所述金针菇栽培架前方的前方光敏元件，和位于所述金针菇栽培架后方的后方红外激光器；所述后方红外激光器与所述前方光敏元件形成对射布局；所述前方光敏元件与所述后方红外激光器的高度等于所设定的金针菇生长高度；所述前方光敏元件连接到所述微型处理器系统。

通过所述左侧红外激光器和所述右侧光敏元件，以及所述前方光敏元件和所述后方红外激光器，能够准确的扫描出高度达到要求的金针菇坐标，而不再是仅仅确定出具有达到高度的金针菇所在的某一排金针菇。

金针菇自动采收系统还包括一栽培瓶运送系统，所述栽培瓶运送系统包括一传送带系统，所述传送带系统的传送带位于所述金针菇栽培架边侧；

所述栽培瓶运送系统还包括一栽培瓶拿放机构，所述栽培瓶拿放机构的拿放动作机构在所述传送带到与所述金针菇栽培架间动作；

所述传送带系统的控制信号输入端连接所述微型处理器系统，所述拿放动作机构的控制信号输入端连接所述微型处理器系统。

通过红外激光对射扫描系统可以确定出哪一个栽培瓶中的金针菇成长到了合适高度，需要采收。通过栽培瓶拿放机构将需要采收的栽培瓶移动到传送带上，由传送带传送出去。

栽培瓶拿放机构包括多个动作机构，所述动作机构设置在所述金针菇栽培架的放置栽培瓶处。

一个所述动作机构控制四个以内放置栽培瓶处的栽培瓶的拿取。这样可以降低设备对精密度的要求。比如上下左右四个位置。

通过上述设计，本实用新型可以自行采收长大的金针菇，基本不需要人为参与。节省了大量的人工成本，同时降低了金针菇受到细菌感染的可能性。另外金针菇栽培架的排布可以更加密集，有利于节省空间，或者可以允许更加充分的利用现有空间。能够在节省成本、保证金针菇质量的同时有效提高产量。

附图说明

图1为本实用新型的部分结构示意图；

图2为本实用新型的电路结构框图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本实用新型。

具体实施例1

参照图1和图2，金针菇自动采收系统，包括金针菇栽培架3，金针菇栽培架3上放置有用于盛放培养料的栽培瓶2。栽培瓶2的选取可以通过所栽培的金针菇种类以及所选用的栽培方式来确定。金针菇自动采收系统还包括一红外激光对射扫描系统。红外激光对射扫描系统包括位于金针菇栽培架3左侧的左侧红外激光器51，位于金针菇栽培架3右侧的右侧光敏元件52，左侧红外激光器51与右侧光敏元件52形成对射布局。右侧光敏元件52与左侧红外激光器51的高度等于所设定的金针菇生长高度。右侧光敏元件52连接到微型处理器系统。

在栽培瓶2刚刚放置上金针菇栽培架3时，金针菇还没有长出，或者高度还较低，所以不能遮挡自左侧红外激光器51射向右侧光敏元件52的光线。因此在右侧光敏元件52顺利接收到左侧红外激光器51射出的光线时，视为金针菇生长高度不够，需要继续生长。在右侧光敏元件52不能顺利接收到左侧红外激光器51射出的光线时，视为有的金针菇已经生长到设定高度，可以采收。

可以根据金针菇栽培架3的数量，以及每个金针菇栽培架3上左右方向排列的栽培瓶2的排数，设置构成对射关系的左侧红外激光器51与右侧光敏元件52的组数，以便于监测每一排的金针菇生长情况。

具体实施例2

参照图1和图2，金针菇自动采收系统，包括金针菇栽培架3，金针菇栽培架3上放置有栽培瓶2。金针菇自动采收系统还包括一红外激光对射扫描系统。红外激光对射扫描系统包括位于金针菇栽培架3左侧的左侧红外激光器51，位于金针菇栽培架3右侧的右侧光敏元件52，左侧红外激光器51与右侧光敏元件52形成对射布局。右侧光敏元件52与左侧红外激光器51的高度等于所设定的金针菇生长高度。红外激光对射扫描系统还包括位于金针菇栽培架3前方的前方光敏元件54，和位于金针菇栽培架3后方的后方红外激光器53，后方红外激光器53与前方光敏元件54形成对射布局。前方光敏元件54与后方红外激光器53的高度等于所设定的金针菇生长高度。红外激光对射扫描系统还包括一微型处理器系统，右侧光敏元件52连接到微型处理器系统，前方光敏元件54也连接到微型处理器系统。

通过左侧红外激光器51和右侧光敏元件52，以及前方光敏元件54和后方红外激光器53，能够准确的扫描出高度达到要求的金针菇坐标，而不再是仅仅确定出具有达到高度的金针菇所在的某一排金针菇。这样当一排金针菇中只有少数金针菇生长到了设定的高度时，可避免具体实施例1中因识别能力相对有限，对该排金针菇的整排采收。

参照图1和图2，上述两具体实施例中，金针菇自动采收系统均还可以包括一栽培瓶运送系统。栽培瓶运送系统包括一传送带系统1，传送带系统1的传送带位于金针菇栽培架3边侧。传送带系统1的控制信号输入端连接微型处理器系统。栽培瓶运送系统还包括一栽培瓶拿放机构4，栽培瓶拿放机构4的拿放动作机构在传送带到与金针菇栽培架3间动作。拿放动作机构的控制信号输入端连接微型处理器系统。

在金针菇自动采收系统通过红外激光对射扫描系统确定出哪一个栽培瓶2中的金针菇成长到了合适高度，需要采收后，金针菇自动采收系统通过栽培瓶拿放机构4将需要采收的栽培瓶2移动到传送带上，由传送带传送出去。栽培瓶拿放机构4可以不采用如图1所示的机械手形式，而采用其他更简单的形式，比如受控的活动挡板形式、小型传送带形式等。栽培瓶拿放机构4可以包括多个动作机构，动作机构设置在金针菇栽培架3的放置栽培瓶处的附近。一个动作机构控制不大于四个，甚至不大于两个放置栽培瓶处的栽培瓶的拿取。这样可以降低设备对精密度的要求。

左侧红外激光器51、后方红外激光器53分别连接一振荡电路，以产生振荡信号。前方光敏元件54、右侧光敏元件52分别连接一选频电路，通过选频电路连接微型处理器系统，进而减少外界光线干扰。

金针菇自动采收系统可自行采收长大的金针菇，并且自行安放需要继续栽培的金针菇，基本不需要人为参与。节省了大量的人工成本，同时降低了金针菇受到细菌感染的可能性。另外金针菇栽培架3的排布可以更加密集，有利于节省空间，提高单位面积内的有效种植面积，增加亩产量。本实用新型还可以与现代的一些自动灌溉技术、自动送肥技术结合使用。

红外激光对射扫描系统的红外激光器可以选取呈条状的红外激光器，以便获得较宽的扫描范围，方便对整个培养器皿2中的所有菌株进行同时扫描，减少扫描时间。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.金针菇自动采收系统，包括金针菇栽培架，所述金针菇栽培架上放置有用于盛放培养料的栽培瓶，其特征在于：还包括一红外激光对射扫描系统，所述红外激光对射扫描系统包括位于所述金针菇栽培架左侧的左侧红外激光器，位于所述金针菇栽培架右侧的右侧光敏元件；

所述左侧红外激光器与所述右侧光敏元件形成对射布局；

所述右侧光敏元件与所述左侧红外激光器的高度等于所设定的金针菇生长高度；

还包括一微型处理器系统，所述右侧光敏元件连接到所述微型处理器系统；

左侧红外激光器连接一振荡电路；右侧光敏元件连接一选频电路，通过选频电路连接微型处理器系统。

2.根据权利要求1所述的金针菇自动采收系统，其特征在于：所述红外激光对射扫描系统还包括位于所述金针菇栽培架前方的前方光敏元件，和位于所述金针菇栽培架后方的后方红外激光器；

所述后方红外激光器与所述前方光敏元件形成对射布局；

所述前方光敏元件与所述后方红外激光器的高度等于所设定的金针菇生长高度；

所述前方光敏元件连接到所述微型处理器系统。

3.根据权利要求1或2所述的金针菇自动采收系统，其特征在于：金针菇自动采收系统还包括一栽培瓶运送系统，所述栽培瓶运送系统包括一传送带系统，所述传送带系统的传送带位于所述金针菇栽培架边侧；

所述栽培瓶运送系统还包括一栽培瓶拿放机构，所述栽培瓶拿放机构的拿放动作机构在所述传送带到与所述金针菇栽培架间动作；

所述传送带系统的控制信号输入端连接所述微型处理器系统，所述拿放动作机构的控制信号输入端连接所述微型处理器系统。

4.根据权利要求2所述的金针菇自动采收系统，其特征在于：后方红外激光器也连接一振荡电路；前方光敏元件也连接一选频电路，通过选频电路连接微型处理器系统。

5.根据权利要求2所述的金针菇自动采收系统，其特征在于：栽培瓶拿放机构包括多个动作机构，所述动作机构设置在所述金针菇栽培架的放置栽培瓶处。

Images