JP2000175560A - キノコの自動収穫装置 - Google Patents
キノコの自動収穫装置Info
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- JP2000175560A JP2000175560A JP10354379A JP35437998A JP2000175560A JP 2000175560 A JP2000175560 A JP 2000175560A JP 10354379 A JP10354379 A JP 10354379A JP 35437998 A JP35437998 A JP 35437998A JP 2000175560 A JP2000175560 A JP 2000175560A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】栽培瓶からのキノコを分離する収穫作業が、キ
ノコを損傷させること無く一定の品質を維持しつつ、自
動的に高効率でなしえられるキノコの自動収穫装置の提
供。 【解決手段】開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド
筒２が取り付けられて、キノコが伸長している栽培瓶１
を把持して所定位置に固定する瓶固定手段１０４と、そ
の瓶固定手段１０４にて固定された栽培瓶１の生育ガイ
ド筒２の外側を把持するキノコ抜取用掴み装置１０７
と、そのキノコ抜取用掴み装置１０７を左右に揺動させ
ながら上昇させる抜取駆動手段１０８とを備えてなる。
ノコを損傷させること無く一定の品質を維持しつつ、自
動的に高効率でなしえられるキノコの自動収穫装置の提
供。 【解決手段】開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド
筒２が取り付けられて、キノコが伸長している栽培瓶１
を把持して所定位置に固定する瓶固定手段１０４と、そ
の瓶固定手段１０４にて固定された栽培瓶１の生育ガイ
ド筒２の外側を把持するキノコ抜取用掴み装置１０７
と、そのキノコ抜取用掴み装置１０７を左右に揺動させ
ながら上昇させる抜取駆動手段１０８とを備えてなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、広口瓶形状をした
栽培瓶をもって人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶
から自動的に抜き取るキノコの自動収穫装置に関する。
栽培瓶をもって人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶
から自動的に抜き取るキノコの自動収穫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シメジ等のキノコの人工栽培は、例えば
図７に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培地
３を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を勘合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
図７に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培地
３を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を勘合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
【０００３】このようにして栽培されたキノコの収穫に
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のような、従来の
収穫方法では、栽培瓶から生育キノコを抜き取る作業
を、人手に頼っているため、効率が悪く、多くの人手を
要すると同時に、キノコを損傷させずに能率よく収穫す
るには熟練を要する等の問題があった。
収穫方法では、栽培瓶から生育キノコを抜き取る作業
を、人手に頼っているため、効率が悪く、多くの人手を
要すると同時に、キノコを損傷させずに能率よく収穫す
るには熟練を要する等の問題があった。
【０００５】本発明は、このような問題に鑑み、栽培瓶
からのキノコを分離する収穫作業が、キノコを損傷させ
ること無く一定の品質を維持しつつ、自動的に高効率で
なしえられるキノコの自動収穫装置の提供を目的として
なされたものである。
からのキノコを分離する収穫作業が、キノコを損傷させ
ること無く一定の品質を維持しつつ、自動的に高効率で
なしえられるキノコの自動収穫装置の提供を目的として
なされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の如き従来の問題を
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している栽
培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手段と、該瓶
固定手段にて固定された栽培瓶の前記生育ガイド筒の外
側を把持するキノコ抜取用掴み装置と、該キノコ抜取用
掴み装置を左右に揺動させながら上昇させる抜取駆動手
段とを備えてなるキノコの自動収穫装置にある。
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している栽
培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手段と、該瓶
固定手段にて固定された栽培瓶の前記生育ガイド筒の外
側を把持するキノコ抜取用掴み装置と、該キノコ抜取用
掴み装置を左右に揺動させながら上昇させる抜取駆動手
段とを備えてなるキノコの自動収穫装置にある。
【０００７】尚、コンベアからなる搬送手段により生育
キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠的
に搬送すること、及び、抜取駆動手段は、栽培瓶の中心
部上方にてキノコ抜取用掴み装置を左右に回動自在に軸
支して吊り持ちさせ、前記回動方向に往復水平移動する
揺動手段と、上下方向に動作させる昇降手段とを備える
ことが好ましい。
キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠的
に搬送すること、及び、抜取駆動手段は、栽培瓶の中心
部上方にてキノコ抜取用掴み装置を左右に回動自在に軸
支して吊り持ちさせ、前記回動方向に往復水平移動する
揺動手段と、上下方向に動作させる昇降手段とを備える
ことが好ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施形態の一例を図
面について説明する。
面について説明する。
【０００９】図７は、本発明装置によって収穫しようと
するキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した広
口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガイ
ド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの生
育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正させ
つつ伸長した状態となっている。
するキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した広
口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガイ
ド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの生
育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正させ
つつ伸長した状態となっている。
【００１０】図１は、本発明に係る装置の概略を示して
おり、図中１０は栽培瓶１から生育ガイド筒２とともに
生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２０は抜
き取られた収穫キノコから生育ガイド筒２を分離させる
ガイド筒分離部である。
おり、図中１０は栽培瓶１から生育ガイド筒２とともに
生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２０は抜
き取られた収穫キノコから生育ガイド筒２を分離させる
ガイド筒分離部である。
【００１１】キノコ抜取部１０には、生育キノコａが伸
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
【００１２】その抜取位置の両側には、間隔を隔てて送
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がされぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２に押し付けることによって固定するように
なっている。
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がされぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２に押し付けることによって固定するように
なっている。
【００１３】抜取位置の上方には、生育キノコａを生育
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
【００１４】抜取駆動手段１０８は２軸サーボユニット
からなり、装置本体の上部フレーム部５１上に設置さ
れ、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向及び垂直方
向にサーボ機構によって移動させることができるように
なっている。
からなり、装置本体の上部フレーム部５１上に設置さ
れ、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向及び垂直方
向にサーボ機構によって移動させることができるように
なっている。
【００１５】抜取用掴み装置１０７は、図３〜５に示す
ように、本体部１１０がアーム１０９に対して水平軸１
１１を中心にして左右に揺動可能に吊下げられており、
この本体部１１０にエアシリンダー（図示せず）によっ
て水平方向に出入動作する左右の動作軸１１２，１１３
が支持され、各動作軸１１２，１１３の先端に垂下腕を
介して左右の開閉枠１１４，１１５が固定されている。
この各開閉枠の対向面に互いに対をなす挟持具１１６、
１１７突設されている。尚、図中１１８は、電磁式の揺
れ止め器である。
ように、本体部１１０がアーム１０９に対して水平軸１
１１を中心にして左右に揺動可能に吊下げられており、
この本体部１１０にエアシリンダー（図示せず）によっ
て水平方向に出入動作する左右の動作軸１１２，１１３
が支持され、各動作軸１１２，１１３の先端に垂下腕を
介して左右の開閉枠１１４，１１５が固定されている。
この各開閉枠の対向面に互いに対をなす挟持具１１６、
１１７突設されている。尚、図中１１８は、電磁式の揺
れ止め器である。
【００１６】この抜取搬送装置は、ベルトコンベア１０
１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にある栽培
瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状態で挟
持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るように降下
させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下を停止
させ、次いで図６（ａ）に示すように、エアシリンダー
により開閉枠１１４，１１５を挟持方向に動作させて左
右の挟持具１１６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込
む。次いで２軸サーボユニットからなる抜取駆動手段１
０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド筒２ととも
に抜き取る。この時、抜取動作手段１０８により掴み装
置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動させつつ上昇
させる。これによって抜取用掴み装置１０７は、図６
（ｂ）（ｃ）に示すように、生育キノコａの根元部分を
中心にして吊下げ用の水平軸１１１部分が左右に振れな
がら上昇することとなり、生育キノコａは根元部の片側
から交互に培地３より剥離されて上昇する。
１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にある栽培
瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状態で挟
持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るように降下
させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下を停止
させ、次いで図６（ａ）に示すように、エアシリンダー
により開閉枠１１４，１１５を挟持方向に動作させて左
右の挟持具１１６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込
む。次いで２軸サーボユニットからなる抜取駆動手段１
０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド筒２ととも
に抜き取る。この時、抜取動作手段１０８により掴み装
置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動させつつ上昇
させる。これによって抜取用掴み装置１０７は、図６
（ｂ）（ｃ）に示すように、生育キノコａの根元部分を
中心にして吊下げ用の水平軸１１１部分が左右に振れな
がら上昇することとなり、生育キノコａは根元部の片側
から交互に培地３より剥離されて上昇する。
【００１７】このようにして生育キノコａを抜き取った
後、次工程のガイド筒分離部２０へ移動させ、所定の位
置で開閉枠１１４，１１５を開き、挟持を解除し、元の
位置に戻って次の栽培瓶１が搬入されるまで待機する。
後、次工程のガイド筒分離部２０へ移動させ、所定の位
置で開閉枠１１４，１１５を開き、挟持を解除し、元の
位置に戻って次の栽培瓶１が搬入されるまで待機する。
【００１８】
【発明の効果】上述したように本発明の装置において
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
いる栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手段
と、該瓶固定手段にて固定された栽培瓶の前記生育ガイ
ド筒の外側を把持するキノコ抜取用掴み装置と、該キノ
コ抜取用掴み装置を左右に揺動させながら上昇させる抜
取駆動手段とを備えてキノコの自動収穫装置を構成する
ことによって、従来手作業で行われていた収穫が、自動
的に効率よく行われることとなったものであり、しか
も、キノコと培地との分離が、常に一定の条件でなされ
るため、品質が安定し、抜取作業時におけるキノコの損
傷が防止される。
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
いる栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手段
と、該瓶固定手段にて固定された栽培瓶の前記生育ガイ
ド筒の外側を把持するキノコ抜取用掴み装置と、該キノ
コ抜取用掴み装置を左右に揺動させながら上昇させる抜
取駆動手段とを備えてキノコの自動収穫装置を構成する
ことによって、従来手作業で行われていた収穫が、自動
的に効率よく行われることとなったものであり、しか
も、キノコと培地との分離が、常に一定の条件でなされ
るため、品質が安定し、抜取作業時におけるキノコの損
傷が防止される。
【００１９】また、コンベアからなる搬送手段により生
育キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠
的に搬送する自動搬送手段を備えることによって、収穫
される栽培瓶の装置への供給も自動的に、且つ正確に行
われることとなる。
育キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠
的に搬送する自動搬送手段を備えることによって、収穫
される栽培瓶の装置への供給も自動的に、且つ正確に行
われることとなる。
【００２０】更に、抜取駆動手段を、栽培瓶の中心部上
方にてキノコ抜取用掴み装置を左右に回動自在に軸支し
て吊り持ちさせ、前記回動方向に往復水平移動する揺動
手段と、上下方向に動作させる昇降手段とを備えて構成
させることにより、栽培瓶から抜き取られるキノコ株
は、培地に対して左右に交互に傾けられつつ上昇される
こととなり、キノコの石突き部分と培地との分離が片側
から曲げ方向の外力が交互に加えられてなされ、培地と
の分離がキノコを損傷させること無くきれいになされ
る。
方にてキノコ抜取用掴み装置を左右に回動自在に軸支し
て吊り持ちさせ、前記回動方向に往復水平移動する揺動
手段と、上下方向に動作させる昇降手段とを備えて構成
させることにより、栽培瓶から抜き取られるキノコ株
は、培地に対して左右に交互に傾けられつつ上昇される
こととなり、キノコの石突き部分と培地との分離が片側
から曲げ方向の外力が交互に加えられてなされ、培地と
の分離がキノコを損傷させること無くきれいになされ
る。
【図１】本発明に係る装置の実施形態概略構成を示す縦
断正面図である。
断正面図である。
【図２】同上の栽培瓶固定具部分の平面図である。
【図３】同上の抜取用掴み装置の正面図である。
【図４】同上の抜取用掴み装置の側面図である。
【図５】図３中のＡ−Ａ線断面図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）本発明装置による生育キノコ抜
取動作を示す正面図である。
取動作を示す正面図である。
【図７】本発明装置により収穫しようとするキノコ生育
状態の栽培瓶を示す断面図である。
状態の栽培瓶を示す断面図である。
ａ 生育キノコ １ 栽培瓶 ２ 生育ガイド筒 ３ 培地 １０ キノコ抜取部 １０１ ベルトコンベア １０２，１０３ ガイド １０４ 栽培瓶固定具 １０５ エアシリンダー １０７ 抜取用掴み装置 １０８ 抜取駆動手段 １０９ 掴み装置吊り下げアーム １１０ 本体部 １１１ 水平軸 １１２，１１３ 動作軸 １１４，１１５ 開閉枠 １１６，１１７ 挟持具 １１８ 揺れ止め器 ２０ ガイド筒分離部 ５１ 上部フレーム
【手続補正書】
【提出日】平成１２年１月７日（２０００．１．７）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 キノコの自動収穫装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、広口瓶形状をした
栽培瓶をもって人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶
から自動的に抜き取るキノコの自動収穫装置に関する。
栽培瓶をもって人工栽培した生育キノコを、その栽培瓶
から自動的に抜き取るキノコの自動収穫装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シメジ等のキノコの人工栽培は、例えば
図７に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培地
３を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を勘合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
図７に示すように、広口瓶形状をした栽培瓶１内に培地
３を収容し、栽培瓶１の上部の口からキノコａを伸長さ
せるようにして行われている。また、栽培瓶の開口から
伸長するキノコの形状を整えるため、栽培瓶１の開口部
に上方が拡径された形状の生育ガイド筒２を勘合し、そ
の内部にキノコａを伸長させるようにしている。
【０００３】このようにして栽培されたキノコの収穫に
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
際しては、人手によって栽培瓶を一個ずつ手に取り、生
育ガイド筒を引き上げることにより、キノコを栽培瓶内
の培地から分離させ、次いで生育ガイド筒内から取出
し、石突きを切り取って販売用の容器に一個づつ収容し
て梱包するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のような、従来の
収穫方法では、栽培瓶から生育キノコを抜き取る作業
を、人手に頼っているため、効率が悪く、多くの人手を
要すると同時に、キノコを損傷させずに能率よく収穫す
るには熟練を要する等の問題があった。
収穫方法では、栽培瓶から生育キノコを抜き取る作業
を、人手に頼っているため、効率が悪く、多くの人手を
要すると同時に、キノコを損傷させずに能率よく収穫す
るには熟練を要する等の問題があった。
【０００５】本発明は、このような問題に鑑み、栽培瓶
からのキノコを分離する収穫作業が、キノコを損傷させ
ること無く一定の品質を維持しつつ、自動的に高効率で
なしえられるキノコの自動収穫装置の提供を目的として
なされたものである。
からのキノコを分離する収穫作業が、キノコを損傷させ
ること無く一定の品質を維持しつつ、自動的に高効率で
なしえられるキノコの自動収穫装置の提供を目的として
なされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の如き従来の問題を
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している複
数の栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手段
と、対向面に互いに対をなす複数の挟持具を一体に備え
た左右の開閉枠を有するキノコ抜取用掴み装置と、該掴
み装置を水平軸を中心にして左右に揺動可能に支持する
掴み装置吊下げアームと、該吊下げアームを上下左右に
動作させる抜取駆動手段とを備え、前記瓶固定手段に把
持されて固定された栽培瓶の生育ガイド筒の外側を前記
挟持具で把持させ、前記吊下げアームを左右に揺動させ
つつ上昇させて前記生育キノコを抜き取るようにしたこ
とを特徴としてなるキノコの自動収穫装置にある。
解決し、初期の目的を達成するための本発明の特徴は、
開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り付け
られ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長している複
数の栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手段
と、対向面に互いに対をなす複数の挟持具を一体に備え
た左右の開閉枠を有するキノコ抜取用掴み装置と、該掴
み装置を水平軸を中心にして左右に揺動可能に支持する
掴み装置吊下げアームと、該吊下げアームを上下左右に
動作させる抜取駆動手段とを備え、前記瓶固定手段に把
持されて固定された栽培瓶の生育ガイド筒の外側を前記
挟持具で把持させ、前記吊下げアームを左右に揺動させ
つつ上昇させて前記生育キノコを抜き取るようにしたこ
とを特徴としてなるキノコの自動収穫装置にある。
【０００７】尚、コンベアからなる搬送手段により生育
キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠的
に搬送することが好ましい。
キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠的
に搬送することが好ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施形態の一例を図
面について説明する。
面について説明する。
【０００９】図７は、本発明装置によって収穫しようと
するキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した広
口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガイ
ド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの生
育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正させ
つつ伸長した状態となっている。
するキノコの栽培状態を示しており、上部が開口した広
口瓶形状の栽培瓶１の開口部に、上方が拡径の生育ガイ
ド筒２を嵌め付け、培地３から伸長したシメジなどの生
育キノコａを生育ガイド筒２に沿って広がりを矯正させ
つつ伸長した状態となっている。
【００１０】図１は、本発明に係る装置の概略を示して
おり、図中１０は栽培瓶１から生育ガイド筒２とともに
生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２０は抜
き取られた収穫キノコから生育ガイド筒２を分離させる
ガイド筒分離部である。
おり、図中１０は栽培瓶１から生育ガイド筒２とともに
生育キノコａを抜き取るキノコ抜取部であり、２０は抜
き取られた収穫キノコから生育ガイド筒２を分離させる
ガイド筒分離部である。
【００１１】キノコ抜取部１０には、生育キノコａが伸
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
長状態となった収穫しようとする栽培瓶１を順次搬送す
るベルトコンベア１０１を有している。このコンベア１
０１上に、例えば栽培用のコンテナに多数の栽培瓶を収
容して栽培されている場合には、そのコンテナから取出
した栽培瓶１を一個ずつ一定間隔を隔てて順次搬送し、
所定の位置、即ち、生育キノコ抜取位置で停止させるよ
うになっている。
【００１２】その抜取位置の両側には、間隔を隔てて送
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がされぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２に押し付けることによって固定するように
なっている。
られてくる複数の栽培瓶１，１……を直線上に並べるた
めのガイド１０２、１０３がされぞれ上下配置に設置さ
れている。そして一方側の上下のガイド１０２，１０３
の間に、栽培瓶固定具１０４，１０４……が他方側の上
下のガイド１０２，１０３間側に向けて、エアーシリン
ダー１０５によって往復動作自在に設置されており、栽
培瓶１，１……が抜取位置で停止すると、栽培瓶固定具
１０４，１０４……が押し出され、各栽培瓶を他方側の
ガイド１０２に押し付けることによって固定するように
なっている。
【００１３】抜取位置の上方には、生育キノコａを生育
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
ガイド筒２とともに抜き取り次工程に搬送する抜取搬送
装置があり、該装置は、栽培瓶１に嵌め付けられている
生育ガイド筒２の外面を左右から挟持する抜取用掴み装
置１０７と、この掴み装置を移動させる抜取駆動手段１
０８とからなっている。
【００１４】抜取駆動手段１０８は２軸サーボユニット
からなり、装置本体の上部フレーム部５１上に設置さ
れ、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向及び垂直方
向にサーボ機構によって移動させることができるように
なっている。
からなり、装置本体の上部フレーム部５１上に設置さ
れ、掴み装置吊下げアーム１０９を水平方向及び垂直方
向にサーボ機構によって移動させることができるように
なっている。
【００１５】抜取用掴み装置１０７は、図３〜５に示す
ように、本体部１１０がアーム１０９に対して水平軸１
１１を中心にして左右に揺動可能に吊下げられており、
この本体部１１０にエアシリンダー（図示せず）によっ
て水平方向に出入動作する左右の動作軸１１２，１１３
が支持され、各動作軸１１２，１１３の先端に垂下腕を
介して左右の開閉枠１１４，１１５が固定されている。
この各開閉枠の対向面に互いに対をなす挟持具１１６、
１１７が複数突設されている。尚、図中１１８は、電磁
式の揺れ止め器である。
ように、本体部１１０がアーム１０９に対して水平軸１
１１を中心にして左右に揺動可能に吊下げられており、
この本体部１１０にエアシリンダー（図示せず）によっ
て水平方向に出入動作する左右の動作軸１１２，１１３
が支持され、各動作軸１１２，１１３の先端に垂下腕を
介して左右の開閉枠１１４，１１５が固定されている。
この各開閉枠の対向面に互いに対をなす挟持具１１６、
１１７が複数突設されている。尚、図中１１８は、電磁
式の揺れ止め器である。
【００１６】この抜取搬送装置は、ベルトコンベア１０
１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にある栽培
瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状態で挟
持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るように降下
させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下を停止
させ、次いで図６（ａ）に示すように、エアシリンダー
により開閉枠１１４，１１５を挟持方向に動作させて左
右の挟持具１１６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込
む。次いで２軸サーボユニットからなる抜取駆動手段１
０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド筒２ととも
に抜き取る。この時、抜取動作手段１０８により掴み装
置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動させつつ上昇
させる。これによって抜取用掴み装置１０７は、図６
（ｂ）（ｃ）に示すように、生育キノコａの根元部分を
中心にして吊下げ用の水平軸１１１部分が左右に振れな
がら上昇することとなり、生育キノコａは根元部の片側
から交互に培地３より剥離されて上昇する。
１上にて栽培瓶固定具１０４により固定状態にある栽培
瓶１に対し、両開閉枠１１４，１１５を開いた状態で挟
持具１１６，１１７間に生育キノコａが入るように降下
させ、生育ガイド筒２の上縁部稍下の高さで降下を停止
させ、次いで図６（ａ）に示すように、エアシリンダー
により開閉枠１１４，１１５を挟持方向に動作させて左
右の挟持具１１６，１１７間に生育ガイド筒２を挟み込
む。次いで２軸サーボユニットからなる抜取駆動手段１
０８を動作させて生育キノコａを生育ガイド筒２ととも
に抜き取る。この時、抜取動作手段１０８により掴み装
置吊下げアーム１０９を左右に僅かに揺動させつつ上昇
させる。これによって抜取用掴み装置１０７は、図６
（ｂ）（ｃ）に示すように、生育キノコａの根元部分を
中心にして吊下げ用の水平軸１１１部分が左右に振れな
がら上昇することとなり、生育キノコａは根元部の片側
から交互に培地３より剥離されて上昇する。
【００１７】このようにして生育キノコａを抜き取った
後、次工程のガイド筒分離部２０へ移動させ、所定の位
置で開閉枠１１４，１１５を開き、挟持を解除し、元の
位置に戻って次の栽培瓶１が搬入されるまで待機する。
後、次工程のガイド筒分離部２０へ移動させ、所定の位
置で開閉枠１１４，１１５を開き、挟持を解除し、元の
位置に戻って次の栽培瓶１が搬入されるまで待機する。
【００１８】
【発明の効果】上述したように本発明の装置において
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
る複数の栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手
段と、対向面に互いに対をなす複数の挟持具を一体に備
えた左右の開閉枠を有するキノコ抜取用掴み装置と、該
掴み装置を水平軸を中心にして左右に揺動可能に支持す
る掴み装置吊下げアームと、該吊下げアームを上下左右
に動作させる抜取駆動手段とを備え、前記瓶固定手段に
把持されて固定された栽培瓶の生育ガイド筒の外側を前
記挟持具で把持させ、前記吊下げアームを左右に揺動さ
せつつ上昇させて前記生育キノコを抜き取るようにした
ことによって、キノコの収穫が、自動的に効率よく行わ
れることとなったものであり、しかも、栽培瓶から抜き
取られるキノコ株は、培地に対して左右に交互に傾けら
れつつ上昇されることとなり、キノコの石突き部分と培
地との分離が片側から曲げ方向の外力が交互に加えられ
てなされ、培地との分離がキノコを損傷させること無く
きれいになされる。
は、開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド筒が取り
付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸長してい
る複数の栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定手
段と、対向面に互いに対をなす複数の挟持具を一体に備
えた左右の開閉枠を有するキノコ抜取用掴み装置と、該
掴み装置を水平軸を中心にして左右に揺動可能に支持す
る掴み装置吊下げアームと、該吊下げアームを上下左右
に動作させる抜取駆動手段とを備え、前記瓶固定手段に
把持されて固定された栽培瓶の生育ガイド筒の外側を前
記挟持具で把持させ、前記吊下げアームを左右に揺動さ
せつつ上昇させて前記生育キノコを抜き取るようにした
ことによって、キノコの収穫が、自動的に効率よく行わ
れることとなったものであり、しかも、栽培瓶から抜き
取られるキノコ株は、培地に対して左右に交互に傾けら
れつつ上昇されることとなり、キノコの石突き部分と培
地との分離が片側から曲げ方向の外力が交互に加えられ
てなされ、培地との分離がキノコを損傷させること無く
きれいになされる。
【００１９】また、キノコと培地との分離が、常に一定
の条件でなされるため、品質が安定し、抜取作業時にお
けるキノコの損傷が防止される。
の条件でなされるため、品質が安定し、抜取作業時にお
けるキノコの損傷が防止される。
【００２０】また、コンベアからなる搬送手段により生
育キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠
的に搬送する自動搬送手段を備えることによって、収穫
される栽培瓶の装置への供給も自動的に、且つ正確に行
われることとなる。
育キノコが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠
的に搬送する自動搬送手段を備えることによって、収穫
される栽培瓶の装置への供給も自動的に、且つ正確に行
われることとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る装置の実施形態概略構成を示す縦
断正面図である。
断正面図である。
【図２】同上の栽培瓶固定具部分の平面図である。
【図３】同上の抜取用掴み装置の正面図である。
【図４】同上の抜取用掴み装置の側面図である。
【図５】図３中のＡ−Ａ線断面図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）本発明装置による生育キノコ抜
取動作を示す正面図である。
取動作を示す正面図である。
【図７】本発明装置により収穫しようとするキノコ生育
状態の栽培瓶を示す断面図である。
状態の栽培瓶を示す断面図である。
【符号の説明】 ａ 生育キノコ １ 栽培瓶 ２ 生育ガイド筒 ３ 培地 １０ キノコ抜取部 １０１ ベルトコンベア １０２，１０３ ガイド １０４ 栽培瓶固定具 １０５ エアシリンダー １０７ 抜取用掴み装置 １０８ 抜取駆動手段 １０９ 掴み装置吊り下げアーム １１０ 本体部 １１１ 水平軸 １１２，１１３ 動作軸 １１４，１１５ 開閉枠 １１６，１１７ 挟持具 １１８ 揺れ止め器 ２０ ガイド筒分離部 ５１ 上部フレーム
Claims (3)
- 【請求項１】開口部に上方が拡開した筒状の生育ガイド
筒が取り付けられ、該生育ガイド筒内に生育キノコが伸
長している栽培瓶を把持して所定位置に固定する瓶固定
手段と、該瓶固定手段にて固定された栽培瓶の前記生育
ガイド筒の外側を把持するキノコ抜取用掴み装置と、該
キノコ抜取用掴み装置を左右に揺動させながら上昇させ
る抜取駆動手段とを備えてなるキノコの自動収穫装置。 - 【請求項２】コンベアからなる搬送手段により生育キノ
コが伸長している栽培瓶を、瓶固定手段内に間欠的に搬
送する自動搬送手段を備えてなる請求項１に記載のキノ
コの自動収穫装置。 - 【請求項３】抜取駆動手段は、栽培瓶の中心部上方にて
キノコ抜取用掴み装置を左右に回動自在に軸支して吊り
持ちさせ、前記回動方向に往復水平移動する揺動手段
と、上下方向に動作させる昇降手段とを備えてなる請求
項１若しくは２に記載のキノコの自動収穫装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35437998A JP3236888B2 (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | キノコの自動収穫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35437998A JP3236888B2 (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | キノコの自動収穫装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000175560A true JP2000175560A (ja) | 2000-06-27 |
| JP3236888B2 JP3236888B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=18437168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35437998A Expired - Fee Related JP3236888B2 (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | キノコの自動収穫装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236888B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010035439A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Karasawa Sangyo:Kk | キノコの収穫方法、キノコの収穫装置及びキノコの収穫用リング |
| JP2011147363A (ja) * | 2010-01-20 | 2011-08-04 | Karasawa Sangyo:Kk | キノコの収穫方法、キノコの収穫装置及びキノコの収穫用リング |
| JP4943568B1 (ja) * | 2012-01-12 | 2012-05-30 | 株式会社インタートレード | 食用キノコの茎根部に付着した培養土の除去装置及びその方法 |
| JP4976598B1 (ja) * | 2012-01-12 | 2012-07-18 | 株式会社インタートレード | キノコの傘切断装置 |
| CN103535155A (zh) * | 2012-07-11 | 2014-01-29 | 株式会社伽耶技术 | 蘑菇的收获装置 |
| CN108770601A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-11-09 | 连云港国鑫食用菌成套设备有限公司 | 一种食用菌采收装置及方法 |
| CN113348978A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-09-07 | 山东茸丽生物科技股份有限公司 | 一种摇摆式食用菌采收机及采收方法 |
| CN115462279A (zh) * | 2021-09-16 | 2022-12-13 | 山东农业大学 | 菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU201804U1 (ru) * | 2020-04-03 | 2021-01-13 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Брянский государственный аграрный университет" | Устройство для выращивания вешенок |
| KR102477296B1 (ko) * | 2022-05-02 | 2022-12-13 | 이명수 | 스마트팜 블럭식 자동화 버섯 재배방법 |
-
1998
- 1998-12-14 JP JP35437998A patent/JP3236888B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| JP2010035439A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Karasawa Sangyo:Kk | キノコの収穫方法、キノコの収穫装置及びキノコの収穫用リング |
| JP2011147363A (ja) * | 2010-01-20 | 2011-08-04 | Karasawa Sangyo:Kk | キノコの収穫方法、キノコの収穫装置及びキノコの収穫用リング |
| JP4943568B1 (ja) * | 2012-01-12 | 2012-05-30 | 株式会社インタートレード | 食用キノコの茎根部に付着した培養土の除去装置及びその方法 |
| JP4976598B1 (ja) * | 2012-01-12 | 2012-07-18 | 株式会社インタートレード | キノコの傘切断装置 |
| CN103535155A (zh) * | 2012-07-11 | 2014-01-29 | 株式会社伽耶技术 | 蘑菇的收获装置 |
| JP2014014340A (ja) * | 2012-07-11 | 2014-01-30 | Hitomi Support Co Ltd | きのこの収穫装置 |
| CN108770601A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-11-09 | 连云港国鑫食用菌成套设备有限公司 | 一种食用菌采收装置及方法 |
| CN113348978A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-09-07 | 山东茸丽生物科技股份有限公司 | 一种摇摆式食用菌采收机及采收方法 |
| CN113348978B (zh) * | 2021-07-23 | 2022-06-07 | 山东茸丽生物科技股份有限公司 | 一种摇摆式食用菌采收机及采收方法 |
| CN115462279A (zh) * | 2021-09-16 | 2022-12-13 | 山东农业大学 | 菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法 |
| CN115462279B (zh) * | 2021-09-16 | 2024-04-19 | 山东农业大学 | 菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法 |
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|---|---|
| JP3236888B2 (ja) | 2001-12-10 |
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