JPH11147503A - 容器の自動収納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】設置面積を小さくした容器の自動収納装置を提
供すること。 【解決手段】容器1 を搬送する容器搬送装置2 と、該容
器搬送装置2 により搬送されてくる容器1 を縦横に整列
させる整列装置3 と、該整列された容器1 を一括して移
送して空ケース4 内に収納する移送装置5 と、前記空ケ
ース4 及び容器1収納後のケース4 を搬送するケース搬
送装置6 とを備えた容器の自動収納装置において、前記
移送装置5 は、前記整列した容器1 を一括して持ち上げ
る持上装置26と、該持上装置26を移動させる移動装置27
と、該移動装置27を支持する支持装置28とを有し、該支
持装置28は、前記ケース搬送装置6 の上方に配置されて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリン、アイスク
リーム等の容器の複数をケースに自動的に収納する装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばプリン、ヨーグルト、アイスクリ
ーム等のゲル状物の容器は、一般に広口円形容器であ
る。これら容器は、これを１個又はシュリンク性フィル
ムにて複数個パック包装されて販売されているが、生産
者から販売者に流通する段階では数１０個の単位でケー
スに一括収納した収納ケースでもって取引きされてい
る。

【０００３】図４に示すものは、前記容器51を収納ケー
ス52に一括収納するのに用いられる容器の自動収納装置
である。容器搬送用ベルトコンベヤ53と収納ケース搬送
用ベルトコンベヤ54は互いに平行に接近して設けられ、
前記収納ケース搬送用ベルトコンベヤ54の側方にロボッ
ト装置55が配置され、同図において、前記コンベア53,5
4 は平面的に図示され、ロボット装置55は側面的に図示
されている。

【０００４】前記容器搬送用ベルトコンベヤ53は、搬送
されてきた容器51を、ケース52に収納できる数、例え
ば、４×５列で整列、待機させる。収納ケース搬送用ベ
ルトコンベヤ54は、空ケース52を所定位置に搬送、停止
させる。ロボット装置55は、駆動装置56を備えた基部57
と、該基部57に揺動自在に立設された第一アーム58と、
該第一アーム58の先端に上下方向揺動自在に横方向に延
設された第二アーム59と、該第二アーム59の先端に吊り
持ちされた吸着パッド60とを有する。この吸着パッド60
は、前記容器搬送用ベルトコンベヤ53上に整列待機して
いる４×５列の容器51を一括して吸着できるものであ
り、前記第一、二アーム58,59 が揺動しても、吸着パッ
ド面は、常に水平を保持するよう、平行四節リンク機構
61が設けられている。

【０００５】前記自動収納装置によれば、自動的に充填
物を充填された容器51が、容器搬送用ベルトコンベヤ53
により搬送され、ケース52に収納するだけの数を多列に
整列し、一旦停止される。そして、ケース搬送用ベルト
コンベア54から送出されていくる空ケース52に、ロボッ
ト装置55を使って前記一旦停止の容器51の全部を一度に
ケース52に収納する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記の装置において
は、特にロボット装置が、ケース搬送用ベルトコンベア
の側方に配置されていて、しかも第一アームと第二アー
ムとによる動作（吸着動作と脱着動作の反復運動）が、
ケース搬送用ベルトコンベアを横断する状態で行われる
ので、更に広い面積を占有するということで、設置面積
の点で大きな問題になっていた。

【０００７】また、収納スピードの点でも決して満足さ
れていなかった。そこで本発明は、前記ロボット自身の
占有する設置面積を実質的になくし、かつ容器をより早
くケースに収納するための容器の自動収納装置を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、次の手段を講じた。即ち、本発明の特徴
とするところは、容器を搬送する容器搬送装置と、該容
器搬送装置により搬送されてくる容器を縦横に整列させ
る整列装置と、該整列された容器を一括して移送して空
ケース内に収納する移送装置と、前記空ケース及び容器
収納後のケースを搬送するケース搬送装置とを備えた容
器の自動収納装置において、前記移送装置は、前記整列
した容器を一括して持ち上げる持上装置と、該持上装置
を移動させる移動装置と、該移動装置を支持する支持装
置とを有し、該支持装置は、前記ケース搬送装置の上方
に配置されている点にある。

【０００９】前記構成の本発明によれば、支持装置が、
ケース搬送装置の上方に配置されているので、従来の側
方に配置されているもの比べ、設置面積が不要となる。
前記容器搬送装置とケース搬送装置は、互いに平行に配
置され、前記整列装置は、前記容器搬送装置とケース搬
送装置に直交状となるよう配置するのが好ましい。

【００１０】また、前記容器搬送装置は、容器を一列状
に搬送する第１コンベヤ装置と、該容器に係合して該容
器の移動を停止させる第１ストッパ装置とを有し、前記
ケース搬送装置は、空ケースを搬送して所定位置に停止
させる第２コンベヤ装置を有し、前記整列装置は、前記
第１コンベヤ装置上において前記ストッパ装置により停
止されている複数個の容器の一列を同時に側方に押動す
るプッシャ装置と、該プッシャ装置により押動された容
器列を受け取って前記第２コンベヤ装置上方に搬送する
第３コンベヤ装置と、該容器列に係合して該容器列の移
動を停止させる第２ストッパ装置とを有し、前記持上装
置は、縦横に整列した容器の上面を吸着する吸着装置を
有し、前記移動装置は、前記支持装置に設けられた基部
と、該基部から前記第２コンベヤ装置の搬送方向に沿っ
て延出して上下揺動自在な第１アームと、該アームの先
端に垂下状に設けられて前記第２コンベヤ装置の搬送方
向に沿って揺動自在な第２アームとを有し、該第２アー
ムの先端に前記吸着装置が設けられている構成を採用す
るのが好ましい。

【００１１】前記構成によれば、容器の収納が、ケース
搬送装置上において、最短距離で行えるので、収納速度
の向上が図れる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳述する。図１〜３において、本発明の自動
収納装置は、容器1 を搬送する容器搬送装置2 と、該容
器搬送装置2 により搬送されてくる容器1 を縦横に整列
させる整列装置3 と、該整列された複数の容器1 を一括
して移送して空ケース4 内に収納する移送装置5 と、前
記空ケース4 及び容器収納後のケース4 を搬送するケー
ス搬送装置6 とを備えている。

【００１３】前記容器搬送装置2 は、前記ケース搬送装
置6 と互いに平行になるよう配置されている。前記容器
搬送装置2 は、容器1 を一列状に搬送するベルトコンベ
ヤからなる第１コンベヤ装置7 と、該容器1 の先頭に係
合して該容器1 及び後続の容器1 の移動を停止させる第
１ストッパ装置8 と、該ストッパ装置8 に容器1 を案内
する整列誘導ガイド装置9 とを有する。

【００１４】前記第１コンベヤ装置7 は、ギアードモー
タ10によって回転駆動されている。前記整列誘導ガイド
装置9 は、容器1 を所定位置に一列に整列させるもので
あり、そのガイド幅をエアシリンダ（図示省略）によっ
て調節自在とされている。前記ケース搬送装置6 は、ギ
アードモータ11によって回転駆動する搬送用ロール12を
多数設けたローラコンベヤからなる第２コンベヤ装置13
を有する。この第２コンベヤ装置13上に空の収納ケース
4 を搬送し、所定位置で停止させる。

【００１５】前記整列装置3 は、前記容器搬送装置2 と
ケース搬送装置6 に直交状となるよう配置されている。
図２に示す如く、整列装置3 は、前記第１コンベヤ装置
7 上において前記ストッパ装置8 により停止されている
複数個の容器1 の一列を同時に側方に押動するプッシャ
装置14と、該プッシャ装置14により押動された容器1列
を受け取って前記第２コンベヤ装置13の上方に搬送する
第３コンベヤ装置15と、該容器1 の先頭列に係合して該
容器1 列及び後続の容器1 列の移動を停止させる第２ス
トッパ装置16とを有する。

【００１６】前記プッシャ装置14は、前記第１コンベヤ
装置7 の上方に配置された左右一対のスプロケット17
と、該スプロケット17に巻き掛けられたエンドレス体18
と、該エンドレス体18に突設された押動体19と、前記ス
プロケット17を駆動するサーボモータ20とを有する。前
記押動体19が、容器1 列に係合して該容器1 列を側方に
移動させる。

【００１７】前記第３コンベヤ装置15は、ギアードモー
タ21で駆動されているベルトコンベヤからなり、該第３
コンベヤ装置15の搬送面と前記第１コンベヤ装置7 の搬
送面とは同一面とされ、且つ、該第３コンベヤ装置15
は、前記第２コンベヤ装置13の上方に交差状に設けられ
ている。前記第３コンベヤ装置15の上方には、側方に搬
送される容器1 列を４つに仕切るための５つの仕切りガ
イド22が設けられている。この仕切りガイド22は、エア
シリンダ23により上下動自在とされている。複数個の容
器1 をパック包装した包装体を第１コンベヤ装置7 で搬
送する場合は、この仕切りガイド22を上昇させておく。

【００１８】前記第２ストッパ装置16は、第３コンベヤ
装置15の搬送終端付近に設けられている。この第２スト
ッパ装置16により、搬送されてきた容器1 列はその移動
を停止して、当該位置に４×５列に集合配列される。こ
の集合配列位置は、前記第２コンベヤ装置13の真上であ
る。なお、この第２ストッパ装置16とは別に、第３コン
ベヤ装置15の搬送方向中途部に、第３ストッパ装置24が
エアシリンダ25により上下動自在に設けられている。こ
の第３ストッパ装置24は、前記集合配列位置の入口ドア
的役割を果たし、該集合配列位置に所定数の容器1 が集
合すると、この第３ストッパ装置24が下降して後続の容
器1 列の進入を防止するものである。これは安全の為に
設けられているため、本発明では必須のものではない。
なお、この第３ストッパ装置24をシリンダ等を使って左
右方向移動自在とすることができる。

【００１９】図３に示す如く、前記移送装置5 は、前記
整列した容器1 を一括して持ち上げる持上装置26と、該
持上装置26を移動させる移動装置27と、該移動装置27を
支持する支持装置28とを有し、該支持装置28は、前記ケ
ース搬送装置6 の上方に配置されている。前記支持装置
28は、前記ケース搬送装置6 の第２コンベヤ装置13を跨
ぐように設けられた架台29を有し、該架台29は、前記第
３コンベヤ装置15に近接して設けられている。この架台
29に前記移動装置27が載置されている。

【００２０】前記移動装置27は、前記架台29に載置され
た基部30と、該基部30から前記第２コンベヤ装置13の搬
送方向に沿って延出して上下揺動自在な第１アーム31
と、該アーム31の先端に垂下状に設けられて前記第２コ
ンベヤ装置13の搬送方向に沿って揺動自在な第２アーム
32とを有し、該第２アーム32の先端に前記持上装置26が
設けられている。

【００２１】前記基部30には、第１、第２アーム31,32
を揺動させるための減速機付きモータ33が配置されてい
る。前記持上装置26は、縦横に整列した容器1 の上面を
吸着する吸着装置34を有し、該吸着装置34は、平行四節
リンク機構35により、第１、２アーム31,32 が揺動して
も、常に水平状態を維持するよう構成されている。

【００２２】前記吸着装置34は、４×５個の容器を一度
に吸着保持する吸着パッド36を有する。なお、この持上
装置26は、瓶容器を処理する場合は、この吸着パッドに
替え、例えば、チューブ状リングを用い、圧縮空気によ
り、該リングを膨らませて瓶を把持するもの等とするこ
とができる。以下、前記構成の装置の動作を、例として
ヨーグルト容器1 について説明する。尚、説明中の各部
動作の切り替えは全てセンサの指示によってこれが駆動
源に伝えられて行われるが、このセンサについての説明
は省略する。

【００２３】容器搬送装置2 による容器1 の送出しか
ら、移送装置5 による収納ケース4 への収納動作をフロ
ー的に説明する。まず、別設されているヨーグルト充填
機によってヨーグルトが円形広口容器1 に充填され蓋を
してそのまま（又はシュリンク包装機を通してシュリン
ク包装されて後）、これが容器搬送装置2 の第１コンベ
ヤ装置7 に移送されて本発明における装置の駆動がスタ
ートする。

【００２４】まず、容器1 は前記移送の際に乱列状態に
なる場合もあれば一応に整列状態を保って移送する場合
もある。ここで乱列状態で移送されると、これは整列誘
導ガイド9 によって整列されつつ、第１ストッパ装置8
によって定位置に４個が縦列される。縦列された４個の
ヨーグルト容器1 は整列装置3 のプッシャー装置14によ
って直ちに第３コンベヤ装置15に送出される。この送出
が終了すると、再び第１コンベヤ装置7 によりヨーグル
ト容器1 が送出を開始する。以後この縦列のための送出
しと、プッシャー装置14による送出しを繰り返すことに
なる。尚、縦列され送出される４個の容器1 とそれ以後
の容器1 を分離する為のストッパは付帯することも可能
である。このようなストッパを付帯すれば、第１コンベ
ヤ装置7は、連続駆動できる。

【００２５】前記プッシャ装置14によって送出されし４
個のヨーグルト容器1 は各々仕切ガイド22で仕切られつ
つ横列状態で第３コンベヤ装置15に乗って２０個が集合
整列するステーションまで送出され続ける。そして、横
列５個縦列４個に集合整列されると、ただちに第３スト
ッパ装置24が下降する。その間、プッシャ装置14による
第３コンベヤ装置15への送出しは行われている。

【００２６】一方、ケース搬送装置6 の第２コンベヤ装
置13の搬送ロール12は空の収納ケース4 を収納動作の可
能な位置まで搬送して一時停止し、待機状態にあるの
で、集合整列された２０個のヨーグルト容器1 は直ちに
移送装置5 の駆動によって吸着パッド36により吸着保持
されて前方で待機する収納ケース4 に収納する。収納が
終わると吸着パッド36は直ちに脱着し、後退して原位置
に復帰する。２０個のヨーグルト容器1 が吸着保持され
持ち上げ動作が始まると同時に、第３ストッパ装置24も
上昇し以後同一動作を繰り返す。

【００２７】上記実施の形態では、移送装置5 は、従来
のようにケース搬送装置6 の側方に配置されていないの
で、配置面積が不要となる。また、移送装置5 による容
器1 の移送距離が短いので、収納速度の向上が図れる。
尚、本発明は、前記実施の形態に限定されるものではな
く、例えば、移動装置27は第１、２アーム31,32 を有す
るものに限らず、持上装置26をガイドレールに沿って水
平、上下動させるものであってもよい。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、移送装置の占有面積が
別途いらなくなったことによって装置全体がコンパクト
化しされる。また、従来のものに比べ、移動距離が短く
なったので、収納動作時間が短縮されることになり、大
量・迅速・収納を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施の形態を示す平面図であ
る。

【図２】図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。

【図３】図３は、図１のＢ−Ｂ矢視図である。

【図４】図４は、従来のロボットによるヨーグルト容器
等の自動収納装置の平側面図、側面図の合成図である。

【符号の説明】

１ 容器 ２ 容器搬送装置 ３ 整列装置 ４ ケース ５ 移送装置 ６ ケース搬送装置 ７ 第１コンベヤ装置 ８ 第１ストッパ装置 １３ 第２コンベヤ装置 １４ プッシャ装置 １５ 第３コンベヤ装置 １６ 第２ストッパ装置 ２６ 持上装置 ２７ 移動装置 ２８ 支持装置 ３１ 第１アーム ３２ 第２アーム ３４ 吸着装置

フロントページの続き (72)発明者 白糸 竜也 大阪府茨木市藤の里２−13−44 グンゼ株 式会社ＳＯＺ事業本部内 (72)発明者 石尾 和彦 滋賀県守山市森川原町163番地 グンゼ株 式会社滋賀研究所内 (72)発明者 森下 治彦 滋賀県守山市森川原町163番地 グンゼ株 式会社滋賀研究所内 (72)発明者 向山 悟 滋賀県守山市森川原町163番地 グンゼ株 式会社滋賀研究所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 容器を搬送する容器搬送装置と、該容器
   搬送装置により搬送されてくる容器を縦横に整列させる
   整列装置と、該整列された容器を一括して移送して空ケ
   ース内に収納する移送装置と、前記空ケース及び容器収
   納後のケースを搬送するケース搬送装置とを備えた容器
   の自動収納装置において、 前記移送装置は、前記整列した容器を一括して持ち上げ
   る持上装置と、該持上装置を移動させる移動装置と、該
   移動装置を支持する支持装置とを有し、 該支持装置は、前記ケース搬送装置の上方に配置されて
   いることを特徴とする容器の自動収納装置。
2. 【請求項２】 前記容器搬送装置とケース搬送装置は、
   互いに平行に配置され、 前記整列装置は、前記容器搬送装置とケース搬送装置に
   直交状となるよう配置されていることを特徴とする請求
   項１記載の容器の自動収納装置。
3. 【請求項３】 前記容器搬送装置は、容器を一列状に搬
   送する第１コンベヤ装置と、該容器に係合して該容器の
   移動を停止させる第１ストッパ装置とを有し、 前記ケース搬送装置は、空ケースを搬送して所定位置に
   停止させる第２コンベヤ装置を有し、 前記整列装置は、前記第１コンベヤ装置上において前記
   ストッパ装置により停止されている複数個の容器の一列
   を同時に側方に押動するプッシャ装置と、該プッシャ装
   置により押動された容器列を受け取って前記第２コンベ
   ヤ装置上方に搬送する第３コンベヤ装置と、該容器列に
   係合して該容器列の移動を停止させる第２ストッパ装置
   とを有し、 前記持上装置は、縦横に整列した容器の上面を吸着する
   吸着装置を有し、 前記移動装置は、前記支持装置に設けられた基部と、該
   基部から前記第２コンベヤ装置の搬送方向に沿って延出
   して上下揺動自在な第１アームと、該アームの先端に垂
   下状に設けられて前記第２コンベヤ装置の搬送方向に沿
   って揺動自在な第２アームとを有し、該第２アームの先
   端に前記吸着装置が設けられていることを特徴とする請
   求項２記載の容器の自動収納装置。