CN112591216B - 一种步进输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种步进输送装置，解决了现有技术酸奶杯在步进输送过程中易脱离给定位置的技术问题，本发明的步进输送装置，包括支撑部件、输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，支撑部件设有输送通道，输送部件上设有顶托部位，顶托部位上设有限位口，平移驱动部件、升降驱动部件分别与输送部件独立连接并且以异步方式驱动输送部件运动，限位口的排列方向平行于输送通道，平移驱动部件与输送部件之间设有水平定向传动组件，平移驱动部件通过水平定向传动组件驱动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，升降驱动部件与输送部件之间设有竖直定向传动组件，升降驱动部件通过竖直定向传动组件驱动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动。

Description

一种步进输送装置

【技术领域】

本发明涉及杯装酸奶生产技术领域，尤其涉及一种步进输送装置。

【背景技术】

在酸奶灌装生产技术领域会采用步进方式输送酸奶杯，其输送动力来自于基于平行四连杆结构的摆动机构。众所周知，平行四连杆结构中的活动连杆可以在保持水平的空间姿态的前提下在空间内做回转运动，活动连杆运动范围在水平面上投射形成水平方向的往复直线运动、在竖直面上投射形成竖直方向的往复直线运动，两个运动同步进行。活动连杆上设有用于架设酸奶杯的模具，活动连杆的运动时，会使得酸奶杯在获得水平位移操作的同时会在竖直方向上形成往复运动，外部观察以类似抛物线的轨迹运动，这就使得步进输送过程中的酸奶杯在竖直方向上往复运动，这种运动过程短促，极易晃动杯身而使其脱离给定位置，对于后续灌装操作产生负面影响。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种步进输送装置，能够在对酸奶杯进行平移输送的过程中完全避免酸奶杯竖直方向的运动，以此避免酸奶杯脱离给定位置，便于后续灌装操作。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种步进输送装置，包括支撑部件、输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，所述支撑部件设有间隔且笔直分布的输送通道，所述输送部件上设有顶托部位，所述顶托部位上设有等间距且笔直分布的限位口，所述平移驱动部件、升降驱动部件分别与输送部件独立连接并且以异步方式驱动输送部件运动，所述限位口的排列方向平行于输送通道，所述平移驱动部件与输送部件之间设有水平定向传动组件，所述平移驱动部件通过水平定向传动组件驱动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，所述升降驱动部件与输送部件之间设有竖直定向传动组件，所述升降驱动部件通过竖直定向传动组件驱动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动，所述顶托部位的运动范围与输送通道相交。

进一步的，所述升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，所述竖直定向传动组件包括支撑块和滑块，所述支撑块的底端与第一转轴固定连接，所述支撑块的顶端与滑块通过销轴转动连接，所述滑块与输送部件滑动连接并能沿着输送部件的输送方向往复滑动，所述第一驱动单元驱动第一转轴转动以使支撑块摆动。

更进一步的，所述第一转轴固定有摇杆，所述第一转轴包括一个主动的第一转轴和至少两个从动的第一转轴，所述摇杆包括固定在主动的第一转轴上的主动摇杆和固定在从动的第一转轴上的从动摇杆，所述主动摇杆和相邻的从动摇杆之间以及相邻两个从动摇杆之间转动连接有第一传动杆，所述第一驱动单元驱动所述主动的第一转轴转动以使摇杆摆动，摇杆摆动带动从动的第一转轴转动。

更进一步的，所述输送部件的底部安装有滑轨，所述滑块顶部设有与所述滑轨滑动配合的滑槽。

进一步的，所述平移驱动部件包括摇臂和用于驱动所述摇臂摆动的第二驱动单元，所述水平定向传动组件包括连接部和与所述连接部竖向滑动配合的导向部，所述连接部固定在所述输送部件上，所述导向部固定在所述摇臂上。

更进一步的，所述第二驱动单元包括第二电机和第二主动转轴，所述摇臂包括固定在第二主动转轴上的主动摇臂，所述第二电机与第二主动转轴连接。

更进一步的，所述第二驱动单元还包括第二从动转轴，所述摇臂还包括固定在第二从动转轴上的从动摇臂，所述主动摇臂和相邻从动摇臂之间以及相邻两个从动摇臂之间转动连接有第二传动杆。

更进一步的，所述连接部设有导向孔，所述导向部为沿着导向孔竖向往复滑动的滚轮。

更进一步的，所述滚轮的外周侧设有与导向孔内壁滑动配合的导向槽。

更进一步的，所述导向部为转动连接在摇臂顶端的导向套，所述连接部为竖向设置的导向柱，所述导向套滑动套装在所述导向柱上。

进一步的，所述支撑部件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板，相邻两个支撑板之间形成所述输送通道。

本发明的有益效果：

1、在平移驱动部件驱动输送部件在水平方向上往复运动时，竖直定向传动组件的设计能使输送部件相对升降驱动部件产生输送方向的滑动，以避免升降驱动部件对输送部件的平移产生干涉，当升降驱动部件驱动输送部件在竖直方向上往复运动时，水平定向传动组件能够使输送部件相对平移驱动部件产生竖直方向的移动，进而避免平移驱动部件对输送部件的升降产生干涉，由此可知，本发明中输送部件的平移运动和升降运动互不干涉，即在输送部件平移时完全避免了输送部件在竖直方向的运动，在驱动输送部件平移输送酸奶杯时酸奶杯不会被抬高，由此避免了酸奶杯脱离给定位置，便于后续灌装操作。

2、升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，竖直定向传动组件包括支撑块和滑块，支撑块的底端与第一转轴固定连接，支撑块的顶端与滑块通过销轴转动连接，滑块与输送部件滑动连接并能沿着输送部件的输送方向往复滑动，第一驱动单元驱动第一转轴转动以使支撑块摆动。支撑块的摆动能够使支撑块顶端与第一转轴之间的竖向距离以及输送方向的距离发生变化，竖向距离的变化通过滑块带动输送部件产生竖直方向的往复移动，输送方向距离的变化能够通过滑块的滑动消除影响，以此完全避免输送部件和平移驱动部件的平移，而水平定向传动组件能够使输送部件相对平移驱动部件产生竖直方向的移动，因此能够在输送部件升降时，完全避免输送部件的平移和平移驱动部件的升降。

3、第一转轴固定有摇杆，第一转轴包括一个主动的第一转轴和至少两个从动的第一转轴，摇杆包括固定在主动的第一转轴上的主动摇杆和固定在从动的第一转轴上的从动摇杆，主动摇杆和相邻的从动摇杆之间以及相邻两个从动摇杆之间转动连接有第一传动杆，第一驱动单元驱动主动的第一转轴转动以使摇杆摆动，摇杆摆动带动从动的第一转轴转动。如此设计，能够通过一个第一驱动单元实现驱动主动的第一转轴和从动的第一转轴上的支撑块做同步摆动，由此减少了第一驱动单元的使用数量，简化了结构；另外，这样设计，也能使设计者根据不同长度的输送部件合理配置不同数量的从动的第一转轴，以此保证输送部件升降运动的平稳性。

4、输送部件的底部安装有滑轨，滑块顶部设有与滑轨滑动配合的滑槽。如此设计，能够保证滑块和第二滑槽相对滑动时的顺畅性。

5、所述平移驱动部件包括摇臂和用于驱动所述摇臂摆动的第二驱动单元，所述水平定向传动组件包括连接部和与所述连接部竖向滑动配合的导向部，所述连接部固定在所述输送部件上，所述导向部固定在所述摇臂上。摇臂的摆动会通过导向部传递给连接部，使连接部带动输送部件平移，由于输送部件与滑块滑动连接，因此升降驱动部件不会对输送部件的平移造成干涉，而连接部与导向部竖向滑动配合可防止输送部件产生升降运动，因此能够在输送部件平移时，完全避免输送部件的升降运动以及和升降驱动部件平移。

6、第二驱动单元包括第二电机和第二主动转轴，摇臂包括固定在第二主动转轴上的主动摇臂，第二电机与第二主动转轴连接。适用于长度较短的输送部件。

7、第二驱动单元还包括第二从动转轴，摇臂还包括固定在第二从动转轴上的从动摇臂，主动摇臂和相邻从动摇臂之间以及相邻两个从动摇臂之间转动连接有第二传动杆。如此设计，可使平移驱动部件适用于长度较长的输送部件，且只需一个第二电机即可，结构简单。

8、连接部设有导向孔，导向部为沿着导向孔竖向往复滑动的滚轮。如此设计，能够提升滑动的顺畅性，避免发生卡滞现象导致输送部件无法升降。

9、滚轮的外周侧设有与导向孔内壁滑动配合的导向槽。如此设计，提升导向效果和滑动配合的顺畅性。

10、支撑部件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板，相邻两个支撑板之间形成所述输送通道。如此设计，加工简单方便。

本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例一中步进输送装置安装于机架上的结构示意图；

图2为本发明实施例一中步进输送装置安装于机架上主视图；

图3为本发明实施例一中步进输送装置的结构示意图一；

图4为本发明实施例一中步进输送装置的结构示意图二；

图5为本发明实施例一中输送部件处于高位且向下一工位送进时的状态示意图；

图6为本发明实施例一中步进输送装置的右视图；

图7为本发明实施例一中输送部件处于底位且向上一工位送进时的状态示意图。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

实施例一

参照图1至图7所示，本实施例中的步进输送装置，安装于机架10上，包括支撑部件、输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，支撑部件设有间隔且笔直分布的输送通道，支撑部件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板11，支撑板11沿着酸奶杯的输送方向笔直延伸，多个支撑板11的两端分别通过杆12串接固定，位于最外侧的支撑板11通过竖直板13固定在机架10上，相邻两个支撑板11之间形成上述输送通道，酸奶杯的顶部翻边即杯口的边缘部位受到支撑板11的支撑作用，酸奶杯的杯身位于输送通道内。而输送部件包括多个等间距且相互平行排列的输送板110，多个输送板110的两端通过连接杆112固定连接，相邻两个支撑板11之间设有一个所述输送板110，输送板110上设有顶托部位，顶托部位包括多个沿着输送板110的长度方向等间距分布的模具114，相邻两个模具114之间形成限位口111，酸奶杯的杯身位于限位口111内，酸奶杯杯口的边缘压在模具114上，相邻两个模具114托住酸奶杯。

如图4所示，升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，第一驱动单元包括第一电机120，第一转轴包括一个主动的第一转轴151和至少两个从动的第一转轴152，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152沿着输送通道的长度方向间隔分布且相互平行，以第一转轴包括一个主动的第一转轴151和三个从动的第一转轴152为例，三个从动的第一转轴152其中一个位于主动的第一转轴151的一侧，另外两个间隔分布在主动的第一转轴151的另一侧，第一转轴上固定连接有摇杆，摇杆包括固定在主动的第一转轴151上的主动摇杆153和固定在从动的第一转轴152上的从动摇杆154，主动摇杆153和相邻的从动摇杆154之间以及相邻两个从动摇杆154之间转动连接有第一传动杆155，第一电机120通过减速机或者直接与主动的第一转轴151固定连接，第一电机120驱动主动的第一转轴151转动以带动主动摇杆153摆动，主动摇杆153的摆动通过第一传动杆155带动从动摇杆154摆动，从动摇杆154的摆动带动与其固定连接的从动的第一转轴152转动。

主动的第一转轴151与输送板110之间以及从动的第一转轴152与输送板110之间均设有竖直定向传动组件，竖直定向传动组件包括滑块130和支撑块140，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152上分别固定有上述支撑块140，支撑块140的顶端与滑块130通过销轴转动连接，滑块130顶部设有滑槽，其中至少一个输送板110的底部设有与输送板110平行的滑轨113，滑槽与滑轨113滑动连接并能沿着滑轨113的长度方向往复滑动，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152的转动可带动支撑块140同步摆动，支撑块140的摆动会驱使滑块130在竖直方向上进行往复运动同时沿着滑轨113往复滑动，滑块130在竖直方向上的往复运动带动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动。

平移驱动部件包括第二驱动单元和摇臂，第二驱动单元驱动摇臂前后摆动，第二驱动单元包括第二电机181、一个第二主动转轴182和一个第二从动转轴183，第二从动转轴183转动连接在支座184上，支座184固定在机架10上，摇臂包括固定在第二主动转轴182上的主动摇臂185和固定在第二从动转轴183上的从动摇臂186，主动摇臂185和从动摇臂186之间转动连接有第二传动杆187，第二电机181通过减速机或者直接与第二主动转轴182固定连接，第二电机181驱动第二主动转轴182转动以使第二主动转轴182上的主动摇臂185摆动，主动摇臂185的摆动通过第二传动杆187带动从动摇臂186摆动。

主动摇臂185与输送部件之间以及从动摇臂186与输送部件之间均设有水平定向传动组件，水平定向传动组件包括连接部160和与连接部160竖向滑动配合的导向部170，连接部160为设于输送部件上的竖向连接板，竖向连接板上设有竖向延伸的导向孔161，主动摇臂185和从动摇臂186上设有上述导向部170，导向部170为滚轮，滚轮的外周侧设有与竖向连接板在导向孔161内壁滑动配合的导向槽。本实施例中主动摇臂185和从动摇臂186的同步摆动会带动滚轮在水平方向往复运动的同时还沿着导向孔161竖向滑动，滚轮在水平方向往复运动会驱动竖向连接板带动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，滚轮的滑动会避免输送部件在竖直方向的运动，由此可使输送部件只做水平方向上的往复运动。

本实施例附图中位于本步进输送装置下一工位的方向为前方，位于本步进输送装置上一工位的方向为后方，本实施例中的平移驱动部件和升降驱动部件以异步方式驱动输送部件运动。具体的，当通过输送部件对酸奶杯向着下一工位方向运动时，输送部件处于高位，第一电机120停止工作，此时支撑块140与水平线垂直(如图5所示)，酸奶杯杯口的边缘压在模具114上，并脱离支撑板11，第二电机181驱动第二主动转轴182向前转动以使第二主动转轴182上的主动摇臂185向前摆动，主动摇臂185的摆动通过第二传动杆187带动从动摇臂186向前摆动，主动摇臂185和从动摇臂186的同步摆动带动滚轮向前摆动，滚轮向前摆动拆分为水平方向向前移动以及沿着导向孔161竖向滑动，滚轮的滑动会避免输送部件在竖直方向的运动，滚轮向前移动会驱动竖向连接板带动输送部件在输送通道的水平方向上向前运动，而由于输送部件上的滑轨113与滑块130滑动连接，因此输送部件的平移不会受到竖直定向传动组件的干扰，进而避免带动升降驱动部件平移。

待将酸奶杯输送到下一工位后，第二电机181停止工作，第一电机120驱动主动的第一转轴151带动主动摇杆153向前摆动，主动摇杆153的摆动通过第一传动杆155带动从动摇杆154向前摆动，从动摇杆154的摆动带动与其固定连接的从动的第一转轴152转动，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152的同步转动带动全部支撑块140同步向前摆动以使输送部件下降至低位(如图7所示)，在支撑块140向前摆动的过程中会带动滑块130下移的同时带动滑块130沿着滑轨113向前滑动，滑块130的下移会带动输送部件下降至低位，输送部件的下移使得导向孔161沿着滚轮向下移动，进而避免受到水平定向传动组件的干扰，以避免带动平移驱动部件下降，而滑块130沿着滑轨113向前滑动会完全避免输送部件在水平方向上的运动。输送部件下降至低位后，酸奶杯的杯身脱离限位口111，酸奶杯的杯口边缘压在支撑板11上，等待下一工位上的输送部件承接。

待输送部件下降至低位后，第一电机120停止工作，第二电机181驱动第二主动转轴182向后转动以使第二主动转轴182上的主动摇臂185向后摆动，主动摇臂185的摆动通过第二传动杆187带动从动摇臂186向后摆动，主动摇臂185和从动摇臂186的同步摆动带动滚轮向后摆动，滚轮向后摆动拆分为水平方向向后移动以及沿着导向孔161竖向滑动，滚轮的滑动会避免输送部件在竖直方向的运动，滚轮先后移动会驱动竖向连接板带动输送部件在输送通道的水平方向上向后运动，而由于输送部件上的滑轨113与滑块130滑动连接，因此输送部件的平移不会受到竖直定向传动组件的干扰，进而避免带动升降驱动部件平移。

待输送部件向后移动到位后，第二电机181停止工作，第一电机120驱动主动的第一转轴151带动主动摇杆153向后摆动，主动摇杆153的摆动通过第一传动杆155带动从动摇杆154向后摆动，从动摇杆154的摆动带动与其固定连接的从动的第一转轴152转动，主动的第一转轴151和从动的第一转轴152的同步转动带动全部支撑块140同步向后摆动，待支撑块140与水平线垂直时(如图7所示)，输送部件上升至高位，在支撑块140向后摆动的过程中会带动滑块130上升的同时带动滑块130沿着滑轨113向后滑动，滑块130的上升会带动输送部件上升至高位，输送部件的上升使得导向孔161沿着滚轮向上移动，进而避免受到水平定向传动组件的干扰，以避免带动平移驱动部件上升，而滑块130沿着滑轨113向后滑动会完全避免输送部件在水平方向上的运动。输送部件上升至高位后，上一工位上的酸奶杯的杯身插入限位口111内，酸奶杯杯口的边缘压在模具114上，然后再次进行上述操作步骤，由此实现了酸奶杯的步进输送。

由此可知，本实施例中输送部件的平移运动和升降运动互不干涉，即在驱动输送部件平移时完全避免了输送部件在竖直方向的运动，由此在驱动输送部件平移输送酸奶杯时酸奶杯不会被抬高，避免了酸奶杯脱离给定位置，便于后续灌装操作。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，为了适应较短的输送部件，升降驱动部件还可只包括第一电机和与第一电机固定连接的一个第一转轴，第一转轴与输送部件之间设有竖直定向传动组件，第一转轴位于输送部件中间部位的正下方，以使升降驱动部件能够平稳地驱动输送部件升降；或者，第一转轴包括一个主动的第一转轴和一个从动的第一转轴，主动的第一转轴和从动的第一转轴分别靠近输送板的两端设置且相互平行，主动的第一转轴上固定有主动摇杆，从动的第一转轴上固定有从动摇杆，主动摇杆与从动摇杆之间转动连接有第一传动杆，主动的第一转轴与输送板之间以及从动的第一转轴与输送板之间均设有上述竖直定向传动组件。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，为了适应较短的输送部件，平移驱动部件还可只包括第二电机、一个第二主动转轴和设于第二主动转轴上的主动摇臂，主动摇臂与输送部件之间设有上述水平定向传动组件，第二主动转轴优选设于输送部件中间部位的正下方，以使平移驱动部件能够平稳地驱动输送部件平移。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，为了适应更长的输送部件，第二驱动单元还可只包括第二电机、一个第二主动转轴和至少两个第二从动转轴，第二主动转轴上固定有主动摇臂，第二从动转轴上固定有从动摇臂，第二主动转轴和第二从动转轴沿着输送部件的长度方向等间距且相互平行分布，主动摇臂和从动摇臂之间以及相邻两个从动摇臂之间转动连接有第二传动杆，主动摇臂与输送部件之间以及从动摇臂与输送部件之间设有上述水平定向传动组件。

可以理解的是，在本发明的其他实施例中，升降驱动部件还可省去摇杆和第一传动杆，此时主动的第一转轴上设有主动轮，从动的第一转轴上设有从动轮，主动轮与相邻的从动轮之间以及相邻两个从动轮之间通过传动带传动，第一电机与主动的第一转轴固定连接，主动的第一转轴与输送部件以及从动的第一转轴与输送部件之间设有竖直定向传动组件。同样，平移驱动部件可省去第二传动杆，此时第二主动转轴上设有主动轮和主动摇臂，第二从动转轴上设有从动轮和从动摇臂，主动轮与相邻的从动轮之间以及相邻两个从动轮之间通过传动带传动，第二电机与第二主动转轴固定连接。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，支撑部件还可包括金属板材，金属板材上加工有多个沿着输送方向笔直延伸且相互平行的竖向贯通槽，竖向贯通槽内部形成上述输送通道。

可以理解的是，在本发明的其他实施中，支撑板的侧壁上设有用于支撑杯身底部的支撑台阶或者输送通道在竖向方向上呈上大下小的形状，以在输送部件下降至低位后，通过支撑台阶或输送通道的侧面承托杯身。

实施例二

与实施例一不同的是，本实施例中的导向部为导向套，导向套的底端与摇臂顶端通过销钉转动连接，连接部为设于输送板底部且向下延伸的导向柱，导向套滑动套装在导向柱上。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (9)

1.一种步进输送装置，其特征在于，包括支撑部件、输送部件、平移驱动部件、升降驱动部件，所述支撑部件设有间隔且笔直分布的输送通道，所述输送部件上设有顶托部位，所述顶托部位上设有等间距且笔直分布的限位口(111)，所述平移驱动部件、升降驱动部件分别与输送部件独立连接并且以异步方式驱动输送部件运动，所述限位口(111)的排列方向平行于输送通道，所述平移驱动部件与输送部件之间设有水平定向传动组件，所述平移驱动部件通过水平定向传动组件驱动输送部件在输送通道的水平方向上往复运动，所述升降驱动部件与输送部件之间设有竖直定向传动组件，所述升降驱动部件通过竖直定向传动组件驱动输送部件在输送通道的竖直方向上往复运动，所述顶托部位的运动范围与输送通道相交；所述升降驱动部件包括第一驱动单元和第一转轴，所述竖直定向传动组件包括支撑块(140)和滑块(130)，所述支撑块(140)的底端与第一转轴固定连接，所述支撑块(140)的顶端与滑块(130)通过销轴转动连接，所述滑块(130)与输送部件滑动连接并能沿着输送部件的输送方向往复滑动，所述第一驱动单元驱动第一转轴转动以使支撑块(140)摆动；所述支撑部件包括多个在水平方向上呈等间距且相互平行排列的支撑板(11)，相邻两个支撑板(11)之间形成所述输送通道；顶托部位包括多个沿着输送板(110)的长度方向等间距分布的模具(114)，相邻两个模具(114)之间形成限位口(111)，当通过输送部件对酸奶杯向着下一工位方向运动时，输送部件处于高位，第一电机(120)停止工作，此时支撑块(140)与水平线垂直，酸奶杯杯口的边缘压在模具(114)上，并脱离支撑板(11)；输送部件下降至低位后，酸奶杯的杯身脱离限位口(111)，酸奶杯的杯口边缘压在支撑板(11)上，等待下一工位上的输送部件承接。

2.如权利要求1所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述第一转轴固定有摇杆，所述第一转轴包括一个主动的第一转轴(151)和至少两个从动的第一转轴(152)，所述摇杆包括固定在主动的第一转轴(151)上的主动摇杆(153)和固定在从动的第一转轴(152)上的从动摇杆(154)，所述主动摇杆(153)和相邻的从动摇杆(154)之间以及相邻两个从动摇杆(154)之间转动连接有第一传动杆(155)，所述第一驱动单元驱动所述主动的第一转轴(151)转动以使摇杆摆动，摇杆摆动带动从动的第一转轴(152)转动。

3.如权利要求1所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述输送部件的底部安装有滑轨(113)，所述滑块顶部设有与所述滑轨(113)滑动配合的滑槽。

4.如权利要求1所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述平移驱动部件包括摇臂和用于驱动所述摇臂摆动的第二驱动单元，所述水平定向传动组件包括连接部(160)和与所述连接部(160)竖向滑动配合的导向部(170)，所述连接部(160)固定在所述输送部件上，所述导向部(170)固定在所述摇臂上。

5.如权利要求4所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机(181)和第二主动转轴(182)，所述摇臂包括固定在第二主动转轴(182)上的主动摇臂(185)，所述第二电机(181)与第二主动转轴(182)连接。

6.如权利要求5所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述第二驱动单元还包括第二从动转轴(183)，所述摇臂还包括固定在第二从动转轴(183)上的从动摇臂(186)，所述主动摇臂(185)和相邻从动摇臂(186)之间以及相邻两个从动摇臂(186)之间转动连接有第二传动杆(187)。

7.如权利要求4所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述连接部(160)设有导向孔(161)，所述导向部(170)为沿着导向孔竖向往复滑动的滚轮。

8.如权利要求7所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述滚轮的外周侧设有与导向孔内壁滑动配合的导向槽。

9.如权利要求4所述的一种步进输送装置，其特征在于，所述导向部为转动连接在摇臂顶端的导向套，所述连接部为竖向设置的导向柱，所述导向套滑动套装在所述导向柱上。