CN218088916U - 一种免蜂巢板复合灌装联动线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种免蜂巢板复合灌装联动线，包括药品容器定位顶起机构、药品容器移取机构、药品容器间距调整机构及上料机械臂；药品容器定位顶起机构用于将蜂巢板中整排药品容器顶起一定高度；药品容器移取机构用于将蜂巢板中顶起的整排药品容器转移到药品容器间距调整机构中；药品容器间距调整机构用于接收放置药品容器移取机构从蜂巢板中取出的整排药品容器，并调整药品容器之间的间距。本实用新型通过药品容器定位顶起机构、药品容器移取机构、药品容器间距调整机构及上料机械臂之间的相互配合，能实现对药品容器的免巢板灌装，不仅完全自动化，生产效率高，而且能降低蜂巢板与药品污染的风险。

Description

一种免蜂巢板复合灌装联动线

技术领域

本实用新型涉及一种无菌灌装线，尤其是涉及一种免蜂巢板复合灌装联动线。

背景技术

蜂巢式包装是现有药品容器如西林瓶、卡式瓶等一种常见的包装方式，例如，授权公告号CN202897151U，授权公告日2013年4月24日的中国专利公开了一种蜂巢式包装预灌封西林瓶。采用蜂巢式包装的药品容器是经过清洗、灭菌后摆放在蜂巢板上，摆满药品容器的蜂巢板则覆膜密封在巢盒内。因此，采用蜂巢式包装的药品容器在灌封前，不需要任何的清洗、灭菌以及特殊的传送系统，可以直接使用。

现在基于蜂巢式包装的药品容器灌封时，通常采用全密封隔离的自动无菌灌装线，自动灌装线一般包括巢盒输送带、拆袋组件、撕膜组件、脱巢盒组件、灌装组件及加塞组件等。

目前常见的灌装方式为带蜂巢板灌装，即通过机器人手臂将带空药品容器的蜂巢板从巢盒中取出，转移到下一工位的模具中进行灌装，在灌装过程中，灌装头的位置是固定的，通过移动蜂巢板，使药品容器移动到灌装头的位置完成每个药品容器的灌装。

例如，授权公告号CN211544099U的中国专利公开了一种高速灌装系统，包括直线输送轨道、可沿直线输送轨道移动的第一灌装盘和第二灌装盘、设于直线输送轨道一侧的称重装置、以及设于直线输送轨道上方的取塞装置和灌装加塞装置，所述第一灌装盘和第二灌装盘设于直线输送轨道上，所述称重装置上设有称重盘，所述称重盘和所述第二灌装盘之间配设有转运机械手，所述转运机械手包括取走装置以及用于带动取走装置升降的升降臂。该灌装系统在对药品容器灌装时，是将巢盘精准运送至灌装加塞装置下方后进行灌装，也即是采用带蜂巢板灌装的灌装方式。带巢板对药品容器进行灌装存在以下缺陷：（1）巢板面积大，不利于整个系统的小型化；（2）对于特殊药品，如有毒性、OEB5、高活性等级的药品，会大大增加蜂巢板污染的风险；（3）要等蜂巢板上的所有药品容器完成灌装后，才能进行下一个步骤，不仅会影响生产效率，而且导致药品容器中的药品在环境中暴露的时间较长，增加了药品污染的风险；4蜂巢板不停移动，会导致药品晃动而造成药品溢出。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有技术的带巢板灌装生产系统所存在的上述问题，提供了一种结构紧凑，完全自动化，运行可靠，生产效率高，能降低药品溢出和污染风险的免蜂巢板复合灌装联动线。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型的一种免蜂巢板复合灌装联动线，包括按顺序依次进行设置的药品容器定位顶起机构、药品容器移取机构、药品容器间距调整机构及上料机械臂；所述药品容器定位顶起机构，用于将蜂巢板中整排药品容器顶起一定高度；所述药品容器移取机构，用于将蜂巢板中顶起的整排药品容器转移到药品容器间距调整机构中；所述药品容器间距调整机构，用于接收放置药品容器移取机构从蜂巢板中取出的整排药品容器，并调整药品容器之间的间距。本实用新型中，蜂巢板可通过人工或者机械臂从巢盒中取出放在药品容器定位顶起机构中；药品容器移取机构则将被顶起的整排药品容器从蜂巢板中放入药品容器间距调整机构中脱巢板，药品容器间距调整机构可以根据下一工位中的模具之间的间距对整药品容器之间的间距进行调整或不调整，以使药品容器之间的间距能与下一工位中的模具之间的间距完全匹配；下一工位可以是灌装工位，也可以是缓存模块，缓存模块用于暂存药品容器间距调整机构中多余的药品容器，后续再放置到灌装工位；上料机械臂上的模具可以更换，可以对不同类型和数量的药品容器进行转移；本实用新型通过药品容器定位顶起机构、药品容器移取机构、药品容器间距调整机构及上料机械臂之间的相互配合，能自动将药品容器从蜂巢板中取出，实现对药品容器的免巢板灌装，不仅生产效率高，而且能降低蜂巢板与药品污染的风险；本实用新型还可以包括安装有模具的移动轨道、灌装系统及加塞机构等设备，也可以配合冻干机、压盖机等其他设备进行使用，以提高生产效率与实现不同灌封需求。

作为优选，所述免蜂巢板复合灌装联动线还包括理瓶机构；所述理瓶机构，用于对药瓶进行排序整理，使药瓶瓶口一致朝上并整齐直立排列；所述上料机械臂位于理瓶机构与药品容器间距调整机构之间，用于将理瓶机构中的药瓶或药品容器间距调整机构中的药品容器取出并转移至下一工位。理瓶机构为现有技术具体可见CN215756374U，理瓶机构用于整理RTU托盘式或在线/离线清洗灭菌的药品容器（如西林瓶等），使得本实用新型还可用于对RTU托盘式或在线/离线清洗灭菌的药品容器的灌装，从而能够实现对RTU蜂巢式的药品容器、RTU托盘式以及在线/离线清洗灭菌的药品容器的多合一灌装。

作为优选，所述药品容器定位顶起机构包括蜂巢板定位框、X向进退机构及顶升机构；所述蜂巢板定位框固定在X向进退机构上，蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在X向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置，所述顶升机构位于蜂巢板定位框下方，用于将蜂巢板中位于最前排的药品容器顶起一定高度。当蜂巢板被放置在蜂巢板定位框内后，蜂巢板定位框处于起点位置，待药品容器移取机构取走第一排药品容器后，由于药品容器移取机构的移取位置是固定的，因此药品容器移取机构不能移取到位于被取走的第一排药品容器后方的一排药品容器即位于被取走的第一排药品容器后方的一排药品容器并没有处于药品容器移取机构，故本实用新型中通过X向进退机构同时带动蜂巢板定位框和蜂巢板，使其间歇向前移动一定的距离，以便蜂巢板上位于被取走的一排药品容器后方的一排药品容器，能够移动到被取走的一排药品容器的原先位置，以便于药品容器移取机构能够连续取走整排药品容器，如此往复循环以不断取走蜂巢板上的药品容器，当最后一排药品容器被取走后，此时蜂巢板定位框处于终点位置，取走空的蜂巢板后，X向进退机构带动蜂巢板定位框退回到初始位置，在蜂巢板定位框上重新放上摆满药品容器的蜂巢板。

作为优选，所述免蜂巢板复合灌装联动线还包括Y向往复移动机构，所述蜂巢板定位框在Y向往复移动机构的带动下，能沿Y向做间歇直线往复运动。当蜂巢板上的奇数排药品容器或偶数排药品容器是以同侧一端缩进固定距离也即前后排药品容器相互错开固定距离的方式摆放时，为保证使蜂巢板上每排药品容器能被药品容器移取机构准确移取，就要求蜂巢板上的每排药品容器在被移取时都位于相同的位置即在水平X向上的位置相同和水平Y向上的位置相同，X向进退机构保证了每排药品容器在被移取时，在水平X向上位于相同的位置，本实用新型中通过Y向往复移动机构，以使蜂巢板定位框与巢板能同时在水平Y向上做间歇直线往复运动从而调整巢板在水平Y向上的位置也即调整同侧一端缩进固定距离的每排药品容器，使其处于调整后的水平Y向位置，以保证每排药品容器在被移取时，在水平Y向上也都能位于相同的位置，保证了移取的准确度；当蜂巢板上的每排药品容器是以两端对齐的方式放置时即蜂巢板上每排药品容器被药品容器移取机构取走时均位于相同的水平Y向位置，此时Y向往复移动机构不运行。

作为优选，所述蜂巢板定位框底部固定连接有支撑框，所述支撑框的外侧面设有蜂巢板限位机构，支撑框底部连接有滑动座，所述Y向往复移动机构与滑动座相连接。蜂巢板限位机构用于压限制蜂巢板在蜂巢板定位框内纵向上的位移。

作为优选，所述蜂巢板限位机构包括气缸安装座、气缸、竖连接杆及限位舌板，所述气缸安装座固定在支撑框的外侧面，所述气缸固定在气缸安装座上，气缸座上设有导孔，所述竖连接杆穿过导孔并与导孔滑配，竖连接杆下端与气缸的活塞杆固定连接，竖连接杆上端与限位舌板固定连接，支撑框上设有与限位舌板相适配的通过槽，所述限位舌板可伸入或退出支撑框。

作为优选，所述药品容器移取机构包括十字直线滑动模组及真空吸取机构；所述真空吸取机构包括吸嘴座及承载板，所述承载板固定连接在吸嘴座的前侧面，承载板的前侧面上设有用于卡挂药品容器的卡口，所述卡口内设有穿过承载板并与吸嘴座固定连接的真空吸嘴，所述吸嘴座内设有密闭的真空腔，所述真空吸嘴与真空腔相连通，吸嘴座能在十字直线滑动模组的作用下进行横向直线移动或纵向直线移动。通过十字直线滑动模组能够调整并控制真空吸取机构在横向和纵向上的位置，以实现对真空吸取机构的精准定位，从而便于真空吸取机构能够精准吸取并转移摆放在蜂巢板中的药品容器；卡口根据移取的药品容器数量设置在承载板的前侧面上，当有多个卡口时，卡口之间间隔设置，卡口之间的间距与相邻药品容器之间的间距相适配，转移时，药品容器之间相互隔离，有效避免了转移过程中药品容器之间的相互摩擦与碰撞；本实用新型中在通过卡口挂住药品容器的同时，通过真空吸嘴以吸住卡挂在卡口内的药品容器，以使得药品容器能够稳定卡挂在卡口内，在转移过程中不会从卡口内滑脱，从而大大提高药品容器在转移过程中的稳定性。

作为优选，所述十字直线滑动模组包括十字交叉线性滑块、第一横向直线光轴、纵向直线光轴、安装底座、横移滑块模组及升降机构，所述第一横向直线光轴与纵向直线光轴均具有两根，两根横向直线光轴沿竖直方向间隔固定在安装底座上，第一横向直线光轴和纵向直线光轴相互垂直呈十字交叉穿过十字交叉线性滑块，且所述十字交叉线性滑块分别与第一横向直线光轴和纵向直线光轴滑动配合，所述纵向直线光轴下端与横移滑块模组相连接；所述安装底座底部与升降机构相连接；所述吸嘴座与十字交叉线性滑块固定连接。通过十字交叉线性滑块、第一横向直线光轴、纵向直线光轴之间的配合，实现了吸嘴座在横向X轴方向或者纵向Z轴方向上的独立直线运动，不仅结构简单，而且运行稳定性好；十字交叉线性滑块内设有直线轴承，第一横向直线光轴、纵向直线光轴分别穿过对应的直线轴承并与对应的直线轴承固定连接。

作为优选，所述药品容器间距调整机构包括等分变距板、伺服往复驱动机构及第一直线导轨副；所述等分变距板固定在第一直线导轨副中的滑块上且等分变距板上设有倾斜的变距滑槽，等分变距板下方还设有至少两个第二直线导轨副，所述第二直线导轨副的滑块滑动方向与第一直线导轨副的滑块滑动方向相互垂直；奇数位的第二直线导轨副的滑块与偶数位的第二直线导轨副的滑块依次错开交替排列，奇数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上及偶数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上均设有平移杆；所述平移杆一端设有导向件，所述导向件位于变距滑槽内并与变距滑槽滑配，平移杆另一端设有模具支架，所述模具支架上设有置瓶模具；所述伺服往复驱动机构与等分变距板相连并可带动等分变距板往复移动，当导向件沿变距滑槽滑动时，相邻置瓶模具之间的距离等距变化。本实用新型中的等分变距板具有两个位置，即收料位置间距调整前和出料位置间距调整后，通过等分变距板的移动，动导向件能在变距滑槽的推拉作用下，使平移杆水平横移，从而调整置瓶模具之间的间距，通过控制等分变距板的移动距离，可以同步调整并控制置瓶模具之间的间距；奇数位的第二直线导轨副中的滑块数量相同，且奇数位的第二直线导轨副中，同一顺序位置的滑块分别位于同一列构成奇数位第二直线导轨副滑块列，偶数位的第二直线导轨副中的滑块数量相同，且偶数位的第二直线导轨副中，同一顺序位置的滑块位分别位于同一列构成偶数位第二直线导轨副滑块列，奇数位第二直线导轨副滑块列与偶数位第二直线导轨副滑块列相错交替设置；平移杆固定在奇数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上及偶数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上，使得相邻平移杆在移动时，固定连接平移杆的滑块之间不会产生干涉，以保证平移杆移动距离；伺服往复驱动机构以伺服电机作为驱动力，伺服电机稳定性好，可以控制速度，位置精度非常准确，利用伺服电机的准停还能实现对等分变距板的锁紧定位，使得平移杆在移动后不会、位移，置瓶模具之间的相对位置保持固定不变，保证了药品容器之间的位置精度；本实用新型中的第一直线导轨副和第二直线导轨副可采用双滑块；通过药品容器间距调整机构调整间距后，可以将药品容器直接放置于下一工位中的模具中

作为优选，所述药品容器间距调整机构还包括一对前支撑块和一对后支撑块，所述后支撑块的顶端固定有第二直线导轨副安装座，所述第二直线导轨副中的轨道固定第二直线导轨副安装座上，所述第二直线导轨副安装座的顶面两侧与位于同侧的前支撑块顶面上分别固定有第一直线导轨副安装座，所述第二直线导轨副中的轨道固定于第二直线导轨副安装座上。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

（1）通过药品容器定位顶起机构、药品容器移取机构、药品容器间距调整机构及上料机械臂之间的相互配合，能自动将药品容器从蜂巢板中取出，以实现对药品容器的免巢板灌装，不仅完全自动化，生产效率高，而且能降低蜂巢板与药品污染的风险；

（2）可以配合移动轨道、加塞机、冻干机、压盖机等其他设备进行使用，以提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的一种安装示意图。

图2 是图1的俯视图。

图3是药品容器定位顶起机构的立体图。

图4是图3的分解图。

图5是X向进退机构的一种结构示意图。

图6是蜂巢板定位框的安装示意图。

图7是第二伺服电机、摇杆及固定导杆的配合示意图。

图8是蜂巢板限位机构的一种分解图。

图9是药品容器移取机构的安装示意图。

图10是药品容器移取机构的立体图。

图11是真空吸取机构的一种立体图。

图12是图11的分解图。

图13是承载板与吸嘴座的一种配合主视图。

图14是图13沿A-A方向的剖视图。

图15是药品容器间距调整机构的一种立体图。

图16是图15的分解图。

图17是等分变距板、平移杆、第一直线导轨副及第二直线导轨副的安装示意图。

图18是第二直线导轨副的安装示意图。

图19是图16中B处放大图。

图中：药品容器定位顶起机构1，药品容器移取机构2，药品容器间距调整机构3，理瓶机构4，上料机械臂5，药品容器6，移动轨道7，灌装模具8，灌装系统9，加塞机构10，机台11，蜂巢板定位框101，X向直线导轨副102，第一底板103，U型座104，连接板105，第一伺服电机106，第一同步带107，第一主动同步带轮108，第一从动同步带轮109，第一同步带压板110，Y向直线导轨副111，第二伺服电机112，摇杆113，固定导杆114，滑动座115，支撑框116，第一拨动件117，连接垫块118，第一导槽119，气缸安装座120，气缸121，竖连接杆122，限位舌板123，导孔124，通过槽125，罩壳126，连接块131，第一曲柄132，顶杆133，限位凹槽134，导向板135，导向轮136，吸嘴座201，承载板202，卡口203，真空腔204，真空吸嘴连接孔205，通孔206，真空吸嘴207，连接杆208，十字交叉线性滑块209，第一横向直线光轴210，纵向直线光轴211，安装底座212，滑块213，第二主动同步带轮214，第二从动同步带轮215，第四伺服电机216，第二同步带217，第二横向直线光轴218，端板219，支撑座220，第二同步带压板221，第二升降轴222，第三主动同步带轮223，第三从动同步带轮224，第五伺服电机225，第三同步带226，上固定板227，下固定板228，连板229，安装侧板230，第三同步带压板231，第二底板301，等分变距板302，前支撑块303，后支撑块304，第二直线导轨副安装座305，第一直线导轨副安装座306，第一直线导轨副307，第二直线导轨副308，变距滑槽309，平移杆310，导向件311，竖直段312，水平段313，置瓶模具314，第六伺服电机315，第二曲柄316，驱动块317，第二拨动件318，第二导槽319。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1、图2所示的一种免蜂巢板复合灌装联动线，包括均安装在机台11上的药品容器定位顶起机构1、药品容器移取机构2、药品容器间距调整机构3、理瓶机构4和上料机械臂5，药品容器定位顶起机构、药品容器移取机构、药品容器间距调整机构按顺序依次设置，上料机械臂位于理瓶机构和药品容器间距调整机构之间；

药品容器定位顶起机构（如图3~图8所示）包括蜂巢板定位框101、X向进退机构、Y向往复移动机构及顶升机构；X向进退机构包括一对X向直线导轨副102及驱动机构，X向直线导轨副中的导轨安装固定在第一底板103上，第一底板安装固定在机台上，每个X向直线导轨副中具有两块滑块，滑块上分别固定有U型座104，U型座之间通过连接板105固定连接为一体；驱动机构包括第一伺服电机106、第一同步带107、第一主动同步带轮108及第一从动同步带轮109，第一主动同步带轮和第一从动同步带轮分别转动连接在第一底板上，第一伺服电机固定在第一底板的底部，第一伺服电机的电机轴与第一主动同步带轮固定连接，第一同步带张紧并绕设在第一主动同步带轮及第一从动同步带轮上，第一同步带通过第一同步带压板110与连接板压紧固定为一体；

Y向往复移动机构包括固定在U型座上的Y向直线导轨副111、第二伺服电机112、摇杆113及固定导杆114，第二伺服电机安装在第一底板的底部，Y向直线导轨副中的导轨分别固定在U型座上，Y向直线导轨副中的滑块上固定有滑动座115，蜂巢板定位框底部固定连接有支撑框116，支撑框固定在滑动座上，摇杆一端与第二伺服电机的电机轴固定连接，摇杆另一端固定有第一拨动件117（本实施例中的第一拨动件为滚轮），固定导杆位于摇杆上方，固定导杆通过连接垫块118与滑动座底部固定连接，固定导杆上开有第一导槽119，拨动件位于导槽内并可沿导槽滑动，固定导杆与摇杆之间可相对转动；蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在X向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置；蜂巢板定位框在Y向往复移动机构的带动下，能沿Y向做间歇直线往复运动；

支撑框上相对的两个外侧面上设有相互对称的蜂巢板限位机构，蜂巢板限位机构包括气缸安装座120、气缸121、竖连接杆122及限位舌板123，气缸安装座固定在支撑框的外侧面，气缸固定在气缸安装座上，气缸座上设有导孔124，竖连接杆穿过导孔并与导孔滑配，竖连接杆下端与气缸的活塞杆固定连接，竖连接杆上端与限位舌板固定连接，支撑框上设有与限位舌板相适配的通过槽125，限位舌板可伸入或退出支撑框，气缸安装座外包裹有罩壳126；

顶升机构包括升降板127、第一升降轴128、第三伺服电机129、连杆130及连接块131，第三伺服电机固定在第一底板的底部，第三伺服电机的电机轴固定连接有第一曲柄132，连杆两端分别与连接块、第一曲柄铰接，第一升降轴通过轴座固定在第一底板上，第一升降轴上端与升降板固定连接，第一升降轴下端与连接块固定连接，升降板上固定连接有顶杆133，顶杆的上端端面设有限位凹槽134，顶杆位于蜂巢板定位框下方，顶杆能在升降机构和升降板的作用下进行直线升降，以将蜂巢板内的一排药品容器6顶起至一定高度；连接块的侧面设有导向机构，导向机构包括导向板135及导向轮136，导向板位于连接块的外部，导向板上端固定在底板的底部，导向轮固定连接在连接块的外侧，导向轮与导向板的两侧侧面滚动配合；

药品容器移取机构（如图9~图14所示）包括十字直线滑动模组及真空吸取机构；

真空吸取机构包括吸嘴座201及承载板202，承载板固定连接在吸嘴座的前侧面，承载板的前侧面上开有用于卡挂药品容器的卡口203，吸嘴座内设有密闭的真空腔204，吸嘴座的前侧面开有真空吸嘴连接孔205，真空吸嘴连接孔与真空腔相连通，承载板内开有供真空吸嘴穿过的通孔206，通孔内设有真空吸嘴207，真空吸嘴与对应的真空吸嘴连接孔相连，真空吸嘴的吸口朝外并缩进于卡口内，吸嘴座顶部通过螺钉固定有连接杆208；

十字直线滑动模组包括十字交叉线性滑块209、第一横向直线光轴210、纵向直线光轴211、安装底座212、横移滑块模组及升降机构，第一横向直线光轴与纵向直线光轴均具有两根，两根横向直线光轴沿竖直方向间隔固定在安装底座上，第一横向直线光轴和纵向直线光轴相互垂直呈十字交叉穿过十字交叉线性滑块，且十字交叉线性滑块分别与第一横向直线光轴和纵向直线光轴滑动配合；连接杆与十字交叉线性滑块固定连接；

横移滑块模组包括滑块213、第二主动同步带轮214、第二从动同步带轮215、第四伺服电机216、第二同步带217及第二横向直线光轴218，第二横向直线光轴具有两根，两根第二横向直线光轴沿水平方向间隔固定在两块端板219之间，端板通过支撑座220固定在机台上，且第二横向直线光轴与第一横向直线光轴相互平行，滑块滑动设置在两根第二横向直线光轴上，第二主动同步带轮、第二从动同步带轮分别固定在两块端板上，第二同步带绕设在第二主动同步带轮和第二从动同步带轮上，第四伺服电机固定机台底部，第四伺服电机的电机轴与第二主动同步带轮固定连接，第二同步带通过第二同步带压板221固定在滑块上，纵向直线光轴下端固定在滑块上；

升降机构包括第二升降轴222、第三主动同步带轮223、第三从动同步带轮224、第五伺服电机225、第三同步带226、上固定板227及下固定板228，第二升降轴具有两根，两根第二升降轴沿竖直方向间隔设置，第二升降轴上端与安装底座固定连接，第二升降轴下端固定连接有连板229，上固定板与下固定板均位于在连板的外侧，上固定板固定在机台底部，下固定板两侧固定有安装侧板230，安装侧板上端固定在机台底部，第三从动同步带轮转动连接在上固定板上，第五伺服电机固定在下固定板上，第五伺服电机的电机轴与第三主动同步带轮固定连接，第三同步带绕设在第三主动同步带轮和第三从动同步带轮上，第三同步带通过第三同步带压板231与连板固定连接；

药品容器间距调整机构（如图15~图19）包括第二底板301、等分变距板302及伺服往复驱动机构，第二底板固定在机台上，第二底板上固定有一对前支撑块303和一对后支撑块304，后支撑块的顶端固定有第二直线导轨副安装座305，第二直线导轨副安装座的顶面两侧与位于同侧的前支撑块顶面上分别固定有第一直线导轨副安装座306，第一直线导轨副安装座上各安装有一个第一直线导轨副307，第二直线导轨副安装座上固定有四个平行的第二直线导轨副308，第二直线导轨副的滑块滑动方向与第一直线导轨副的滑块滑动方向相互垂直；等分变距板固定在第一直线导轨副中的滑块上，且等分变距板上开有倾斜的变距滑槽309，奇数位第一和第三的第二直线导轨副的滑块与偶数位第二和第四的第二直线导轨副的滑块依次错开交替排列，奇数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上及偶数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上均固定有平移杆310；平移杆一端设有导向件311（本实施例中的导向件为滚轮），导向件位于变距滑槽内并与变距滑槽滑配，平移杆另一端设有模具支架，模具支架包括竖直段312和水平段313，竖直段和水平段为同质一体结构且水平段与竖直段相连构成L形结构，竖直段固定在平移杆上，水平段上安装有置瓶模具314；

伺服往复驱动机构包括第六伺服电机315、第二曲柄316及驱动块317，伺服电机固定在第二底板底面，第二曲柄一端与第六伺服电机的电机轴固定连接，第二曲柄另一端固定有第二拨动件318（本实施例中的第二拨动件为滚轮），驱动块固定在等分变距板底面，驱动块底部开有第二导槽319，拨动件位于第二导槽内并与第二导槽滑配；当伺服往复驱动机构带动等分变距板移动时，导向件沿变距滑槽滑动，移动板水平移动，相邻置瓶模具之间的距离等距变化。

本实用新型的一种运行过程为：药品容器移取机构将药品容器定位顶起机构中已经被顶起的整排药品容器移取至药品容器间距调整机构中的置瓶模具中，通过药品容器间距调整机构对置瓶模具之间的间距进行调整，使置瓶模具与移动轨道7上的灌装模具8之间的间距（位置）完全匹配，上料机械臂将置瓶模具中、间距调整后的药品容器直接移取至移动轨道上的灌装模具中，通过灌装系统9对药品容器进行灌装，灌装后经移动轨道输送至加塞机构10处进行加塞。

本实用新型的另一种运行过程为：上料机械臂将理瓶机构中的整排药品容器移直接移取至移动轨道上的灌装模具中，通过灌装系统对药品容器进行灌装，灌装后经移动轨道输送至加塞机构处进行加塞。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，包括按顺序依次进行设置的药品容器定位顶起机构（1）、药品容器移取机构（2）、药品容器间距调整机构（3）及上料机械臂（5）；

所述药品容器定位顶起机构，用于将蜂巢板中整排药品容器顶起一定高度；所述药品容器移取机构，用于将蜂巢板中顶起的整排药品容器转移到药品容器间距调整机构中；

所述药品容器间距调整机构，用于接收放置药品容器移取机构从蜂巢板中取出的整排药品容器，并调整药品容器之间的间距；

所述上料机械臂，用于将药品容器间距调整机构中的药品容器取出并转移至下一工位。

2.根据权利要求1所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述免蜂巢板复合灌装联动线还包括理瓶机构（4）；所述理瓶机构，用于对药瓶进行排序整理，使药瓶瓶口一致朝上并整齐直立排列；所述上料机械臂可将理瓶机构中的药瓶取出并转移至下一工位。

3.根据权利要求1或2所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述药品容器定位顶起机构包括蜂巢板定位框（101）、X向进退机构及顶升机构；所述蜂巢板定位框固定在X向进退机构上，蜂巢板定位框具有初始位置和终点位置，蜂巢板定位框在X向进退机构的带动下，能从初始位置以间歇移动固定距离的方式向前移动至终点位置，并在到达终点位置后复位到初始位置，所述顶升机构位于蜂巢板定位框下方，用于将蜂巢板中位于最前排的药品容器顶起一定高度。

4.根据权利要求3所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述免蜂巢板复合灌装联动线还包括Y向往复移动机构，所述蜂巢板定位框在Y向往复移动机构的带动下，能沿Y向做间歇直线往复运动。

5.根据权利要求4所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述蜂巢板定位框底部固定连接有支撑框（116），所述支撑框的外侧面设有蜂巢板限位机构，支撑框底部连接有滑动座（115），所述Y向往复移动机构与滑动座相连接。

6.根据权利要求5所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述蜂巢板限位机构包括气缸安装座（120）、气缸（121）、竖连接杆（122）及限位舌板（123），所述气缸安装座固定在支撑框的外侧面，所述气缸固定在气缸安装座上，气缸座上设有导孔（124），所述竖连接杆穿过导孔并与导孔滑配，竖连接杆下端与气缸的活塞杆固定连接，竖连接杆上端与限位舌板固定连接，支撑框上设有与限位舌板相适配的通过槽（125），所述限位舌板可伸入或退出支撑框。

7.根据权利要求1所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述药品容器移取机构包括十字直线滑动模组及真空吸取机构；所述真空吸取机构包括吸嘴座（201）及承载板（202），所述承载板固定连接在吸嘴座的前侧面，承载板的前侧面上设有用于卡挂药品容器的卡口（203），所述卡口内设有穿过承载板并与吸嘴座固定连接的真空吸嘴（207），所述吸嘴座内设有密闭的真空腔（204），所述真空吸嘴与真空腔相连通，吸嘴座能在十字直线滑动模组的作用下进行横向直线移动或纵向直线移动。

8.根据权利要求7所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述十字直线滑动模组包括十字交叉线性滑块（2113）、第一横向直线光轴（210）、纵向直线光轴（211）、安装底座（212）、横移滑块模组及升降机构，所述第一横向直线光轴与纵向直线光轴均具有两根，两根横向直线光轴沿竖直方向间隔固定在安装底座上，第一横向直线光轴和纵向直线光轴相互垂直呈十字交叉穿过十字交叉线性滑块，且所述十字交叉线性滑块分别与第一横向直线光轴和纵向直线光轴滑动配合，所述纵向直线光轴下端与横移滑块模组相连接；所述安装底座底部与升降机构相连接；所述吸嘴座与十字交叉线性滑块固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述药品容器间距调整机构包括等分变距板（302）、伺服往复驱动机构及第一直线导轨副（307）；所述等分变距板固定在第一直线导轨副中的滑块上且等分变距板上设有倾斜的变距滑槽（309），等分变距板下方还设有至少两个第二直线导轨副（308），所述第二直线导轨副的滑块滑动方向与第一直线导轨副的滑块滑动方向相互垂直；奇数位的第二直线导轨副的滑块与偶数位的第二直线导轨副的滑块依次错开交替排列，奇数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上及偶数位的第二直线导轨副中位于同列的滑块上均设有平移杆（310）；所述平移杆一端设有导向件（311），所述导向件位于变距滑槽内并与变距滑槽滑配，平移杆另一端设有模具支架，所述模具支架上设有置瓶模具（314）；所述伺服往复驱动机构与等分变距板相连并可带动等分变距板往复移动，当导向件沿变距滑槽滑动时，相邻置瓶模具之间的距离等距变化。

10.根据权利要求9所述的一种免蜂巢板复合灌装联动线，其特征在于，所述药品容器间距调整机构还包括一对前支撑块（303）和一对后支撑块（304），所述后支撑块的顶端固定有第二直线导轨副安装座（305），所述第二直线导轨副中的轨道固定第二直线导轨副安装座上，所述第二直线导轨副安装座的顶面两侧与位于同侧的前支撑块顶面上分别固定有第一直线导轨副安装座（306），所述第二直线导轨副中的轨道固定于第二直线导轨副安装座上。

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