JPH01172123A - 物品の移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、物品の移載方法に関し、更に詳細には、物
品搬送用コンベヤに代表される複数列の物品貯留エリア
に夫々整列供給される物品を、この物品貯留エリアと平
行に配設した別の物品搬送用コンベヤに代表される単列
の物品貯留エリアに、縦列状態に整列させた姿勢で持上
げ移送するための物品移載方法に関するものである。

従来技術 物品搬送用のコンベヤまたは物品貯留用のプールから所
要の物品を、隣接する別のコンベヤまたはプールに移載
する作業が、種々の産業分野で必要とされている。例え
ば１箱形パッケージ中に個別包装された物品は、所定個
数の単位でカートン函に詰め込まれ、対面された後に市
場に出荷されるが、この物品をカートン中に詰め込む作
業に、各種ロボットのアームが使用される。この場合は
、コンベヤにより搬送供給される物品を所定位置に滞積
貯留し、この滞積貯留された所定個数の物品を、前記ア
ームに設けたハンドで把持して持ち上げる。そして、該
アームを旋回させて、ロボットに隣接配置した別のコン
ベヤにより搬送供給されて所定位置で停止しているオー
プントップの空力−トンの上方に前記物品を移動させ、
次いで該物品を解放することによりカートン中への詰め
込みを達成する。

また別の手段として、一対のコンベヤを所定の高低差を
確保して上下に配設し、下方のコンベヤにより搬送供給
される空力−トンに、上方のコンベヤで搬送される物品
を所要のタイミングで落下供給させる機構が知られてい
る。更に、上方のコンベヤに滞積貯留された所定個数の
物品を、プッシャー等の抑圧手段を使用して、下方のコ
ンベヤ上に待機する空力−トンに落下させて詰め込む機
構も実施されている。

発明が解決しようとする問題点 前述した何れの手段においても共通するのは。

単一のコンベヤで供給される物品を、同じく単一のコン
ベヤで供給される空力−トンに詰め込む構成が採られて
いる、という点である。しかし、この構成では、基本的
に処理能力の向上に限界がある。この場合に、処理能力
を向上させるためには。

前記ロボットの配設数を増加させることが考えられるが
、一般にロボットは未だ単価が高いため設備費が嵩み、
しかも高速化に対応するのが困難である等の難点がある
。

また、コンベヤ自体を増設することも考えられるが、複
数のコンベヤ間で物品をカートン等の対象物中に、適確
にしかも外装に傷を生じさせることなく、円滑に移載さ
せることは１機構が複雑化して一般に設置が困難であっ
た。

発明の目的 本発明は、複数列の物品貯留エリアに夫々整列供給され
る物品を、この物品貯留エリアと平行に配設した別の単
列の物品貯留エリアに移載するに際して内在している前
記欠点に鑑み、これを好適に解決し得る物品の移載方法
を堤供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 前記の問題点を克服し、所期の目的を達成するため本発
明は、アームに設けた複数の物品保持手段により所要数
の物品を保持し、前記アームを移動させて、平行に配設
した複数列をなす第１物品貯留エリアと、該第１物品貯
留エリアに平行に配設した単列をなす第２物品貯留エリ
アとの間で、前記物品の相互移載を行なう方法であって
、前記アームを第１物品貯留エリアの上方に水平位置さ
せ、かつ前記複数の物品保持手段を第１物品貯留エリア
の各エリアに対応位置させた状態から。

該アームを水平姿勢を保持しつつ上昇前進および下降前
進させて、第２物品貯留エリアの上方に到来させると共
に。

前記物品保持手段を該アームの°動きと同期して相対移
動させて、第２物品貯留エリアの搬送方向に整列させ、 次いで、前記アームを第２物品貯留エリアの上方に水平
位置させ、かつ前記複数の物品保持手段を第２物品貯留
エリアに整列させた状態から、該ア−ムを水平姿勢を保
持しつつ上昇後退および下降後退させて第１物品貯留エ
リアの上方に到来させると共に。

前記複数の物品保持手段を該アームの動きと同期して相
対移動させることにより、第１物品貯留エリアの各エリ
アに対応位置させることを特徴とする。

実施例 次に、本発明に係る物品の移載方法につき、該方法を好
適に実施し得る装置との関係において、添付図面を参照
しながら以下説明する。なお本実施例では、物品貯留エ
リアとして、所要方向に搬送駆動および停止可能な物品
搬送用コンベヤを例示するが、物品の貯留だけを行なう
プールやステーションであってもよい。また実施例とし
ては、複数列の第１物品貯留エリアから、単列をなす第
２物品貯留エリアに向けて、所要数の物品を移載する場
合につき説明するが、この逆に、単列の第２物品貯留エ
リアから所要数の物品を、複数列の第１物品貯留エリア
に向けて移載する場合も好適に使用し得るものである。

第１図は、この移載方法を実施し得る装置を概略的に示
す斜視図であって、装置本体１０は、２基のコンベヤ１
２．１４を平行に水平配置してなる第１物品搬送用コン
ベヤの一側部に配設されている。また、該コンベヤ１２
．１４を挟んで移載装置１０と反対側には、第１物品搬
送用コンベヤとしての空力−トン供給コンベヤ１６が、
前記コンベヤ１２．１４と平行に水平配置されている。

そして、後述する構成に係る移載装置１０に配設した物
品保持手段７０．７２を、前記の物品搬送用コンベヤ１
２．１４と空力−トン供給コンベヤ１６との上方におい
て、物品搬送方向に対し直交する方向に上昇・下降を伴
いつつ往復移動させることにより、物品１８を空力−ト
ン１９に上方から詰め込み可能である。

第３図の平面図に示す如く、物品衛送用コンベヤ１２の
左側部外方に、一対の直立して対向するフレーム２０．
２２が、該コンベヤ１２と直角に延在している。このフ
レーム２０．２２は、第２図に示す如く、側面において
「形状に形成されており、その垂直基部２０ａ、２２ａ
間に、本装置の駆動源となるモータ２４および減速機２
６が配設され。

該モータ２４のプーリ２８および減速機２６の入力軸２
６ａに配設したプーリ３ｏにベルト３２が巻架されてい
る。また、前記減速機２６のフレーム２２から外方に突
出する出力軸２６ｂに、クランクレバー３４の一端が配
設固定されている。

このクランクレバー３４の自由端には、第２図に示す如
く、後述するピニオン４２と噛合するラック３６を取付
けた関節部材３５が、ピン３４ａを介して回動自在に枢
支されている。前記フレーム２０．２２の水平延在部２
０ｂ、２２ｂ間には、一対の支持軸３８．４０が水平方
向に所要間隔で枢支され、この支持軸３８．４０のフレ
ーム２２から外方に突出する端部に、等径のピニオン４
２．４４が固定されている。また該フレーム２２には、
両ピニオン４２．４４に中間位置で共通的に噛合するア
イドルギヤ４６が枢支され、このピニオン４２に前記ラ
ック３６が噛合するよう構成されている。

なお、前記支持軸３８には、ピニオン４２の外方にレバ
ー状の支持部材４８が固定されて、その自由端を前記ピ
ニオン４２の外周より外方に突出させている。

この支持部材４８の自由端には、第１図および第２図に
示す如く、両鍔付きのガイドローラ５゜が回転自在に枢
支され、当該ガイドローラ５０と前記ピニオン４２との
間で、前記ラック３６をピニオン４２と噛合移動自在で
、かつ脱落不能に挟圧保持している。従って、モータ２
４を駆動してクランクレバー３４を回動させ、そのクラ
ンク運動作用下にラック３６を左右方向に往復移動させ
れば、これと噛合するピニオン４２が所要方向に回転す
ると共に、アイドルギヤ４６を介して噛合するピニオン
４４は逆方向に同期回転し、これにより支持軸３８．４
０を所要の中心角で往復回動させることができる。

第３図に示す如く、前記支持軸３８には、対をなすリン
ク杆５２．５２の基部が所定間隔離間して固定され、当
該支持軸３８と一体的に回動可能になっている。また他
方の支持軸４０にも、同様に対をなすリンク杆５４．５
４の基部が固定され、これら４本のリンク杆５２，５２
，５４．５４の他端部は、前記３基のコンベヤ１２，１
４．１６の上方に水平に臨み得る矩形状のアーム５６に
枢支されている。すなわち、矩形状アーム５６の下面で
中央部より左側（第２図において）に偏った位置に、各
対をなす軸受５８，５８および６０．６０が配設され、
一方の組の軸受５８，５８に、支軸５８ａを介して前記
リンク杆５２．５２の開放端が枢支されている。また、
他方の組の軸受６０，６０に、支軸６０ａを介して前記
リンク杆５４，５４の開放端が枢支されている。従って
、前記支持軸３８．４０を所要中心角で往復回動させれ
ば、前記アーム５６は、リンク杆５２，５２，５４．５
４からなるリンク機構の作用下に、水平状態を保持した
まま、コンベヤの流れ方向と直交する方向に、上昇およ
び下降運動を伴いつつ往復移動することになる。この場
合において、リンク杆５２，５２およびリンク杆５４．
５４は、第４図および第５図に示す如く、アーム５６の
右方に配設した保持手段７０．７２（後述）を、物品搬
送用コンベヤ１２．１４の上方位置から、空力−トン供
給コンベヤ１６の上方位置まで移動させ得る長さ寸法に
設定されている。

空力−トン供給コンベヤ１６の上方に臨んでいる前記ア
ーム５６の両側面には、第３図に示す如く、アーム５６
の長手方向に沿ってガイドレール６２．６４が配設され
、このガイドレール６２゜６４に、図示形状のホルダ６
６，６８が摺動自在に嵌合支持されている（第１図参照
）。このホルダ６６（６８）の上部には、所定寸法長の
連結杆７４（７６）の一端部が枢支され、この連結杆７
４（７６）の他端部は、アーム５６の上部にビン８０を
介して水平回動自在に枢支したレバー７８に、その各端
部において枢支されている。また、前記レバー７８の一
端部側（連結杆７４の取付位置に近接する側）には、ア
ーム５６にピン接続されたシリンダ８２のピストンロッ
ド８２ａが取付けられており、これにより前記シリンダ
８２を付勢すると、レバー７８はピン８０を中心として
所要の中心角で水平に回動される。

この場合において、両連結杆７４．７６の長さ寸法は互
いに異ならせである。すなわち各寸法は、前記シリンダ
８２を付勢して、そのピストンロッド８２ａをチューブ
中に後退させた際に、両ホルダ６６．６８がガイドレー
ル６２．６４に沿って、互いに離間する方向に移動し、
■一方の物品搬送用コンベヤ１２の上方にホルダ６６を
臨ませると共に、■他方の物品搬送用コンベヤ１４の上
方にホルダ６８を臨ませる如き値に設定されている（第
４図（ｂ）参照）。また、シリンダ８２を逆付勢し、ピ
ストンロッド８２ａをチューブから延出させた際に、前
記両ホルダ６６．６８は、第３図および第５図（ｂ）に
示す如く、空力−トン供給コンベヤ１６の上方において
、その流れ方向に沿って縦列で整列し得るよう位置決め
可能になっている。

前記一方のホルダ６６に設けられ水平に延出するブラケ
ット６６ａには、下方に開口する吸着チャンバー８６を
備える物品保持手段７０が、支持部材９０を介して懸垂
支持されている。この吸着チャンバー８６は、接続管を
介して吸引源（何れも図示せず）に連通され、該チャン
バー内を負圧にすることにより、所要の物品１８を吸着
保持し得るよう構成されている。また、他方のホルダ６
８から水平に延出するブラケット６８ａにも同様に、物
品保持手段７２が支持部材９０を介して懸垂支持されて
いる。この保持手段７０．７２には、物品１８を吸着し
た際に、その吸着完了を電気的に検知する手段（図示せ
ず）が配設され、移載の際に欠品を生ずることがないよ
うになっている。

物品搬送用コンベヤ１２．１４には、ホルダ６６゜６８
に配設した保持手段７０．７２が、該コンベヤ１２．１
４の上方に到来した際に、その下方の定位置に各物品１
８を停滞させるためのストッパ（図示せず）が配設され
ている。更に、物品１８を停滞させる位置には、該物品
１８を所要のタイミングで上昇させて、前記吸着チャン
バー８６に密着させるためのりフタ−（図示せず）が配
置されている。

また空力−トン供給コンベヤ１６にも、各ホルダ６６．
６８を縦列状態に整列させた際に、その保持手段７０．
７２の下方位置において、空力−トン１９．１９を定位
置で停止させるストッパ（図示せず）が配設しである。

（別実施例について） 次に、第６図は本発明を好適に実施させ得る装置の別個
を示すものである。この装置では、アーム５６に３個の
物品保持手段９２ａ、９２ｂ。

９２ｃを設け、平行配置した３列のコンベヤ９４　ａ、
９４ｂ、９４　ｃの夫々に、搬送方向に所定間隔離間し
て滞積貯留される各物品１８を、対応の物品保持手段９
２ａ、９２ｂ、９２ｃで保持して、これをコンベヤ９６
上に縦列状態で整列させた３個の空力−トン１９に詰め
込むよう構成されている。すなわち、アーム５６には、
該アーム５６の底面に保持手段９２ｂが固定的に配設さ
れると共に、この保持手段９２ｂを挟んで左右両側に、
コンベヤの流れ方向と直交する方向に平行移動可能な保
持手段９２ａ、９２ｃが配設される。

ここで、第６図（ａ）に示す如く、当該アーム５６に配
設した保持手段９２ａ、９２ｃを、図示しないアクチュ
エータによりコンベヤの流れ方向と直交する方向に平行
移動させた際には、アーム５６の底面に配設した保持手
段９２ｂが、中央のコンベヤ９４ｂの上方に位置し、ま
た保持手段９２ｂの両側に配設した保持手段９２ａ、９
２ｃが、夫々コンベヤ９４ａ、９４ｃの上方に臨むよう
に設定されている。また各コンベヤ９４には、３個の保
持手段９２の下方位置に、夫々物品１８を滞積貯留し得
るストッパ（図示せず）が配設されている。

なお前記アクチュエータを逆付勢することにより、第６
図（ｂ）に示す如く、前記保持手段９２ａ。

９２ｂ、９２ｃは、空力−トン供給コンベヤ９６の流れ
方向に沿って縦列状態に整列するよう設定されている。

またこの空力−トン供給コンベヤ９６は、３個の保持手
段９２が縦列状態になった際に。

夫々の保持手段９２の下方に、３個の空力−トン１９を
縦列状態で位置決めし得るよう構成されている。従って
、３列状態で滞積貯留された各物品１８は、アーム５６
をコンベヤ９４ａ、９４ｂ。

９４ｃの上方位置から、コンベヤ９６の上方位置まで移
動するだけで、夫々の空力−トン１９に詰め込み得る。

次に、このように構成した物品移載装置を作動させた際
に実施される物品移載方法につき、第４図、第５図、第
７図および第８図を参照して説明する。前記アーム５６
は、第７図（ａ）および第８図（ａ）に示す如く、フレ
ーム２０．２２内に最も後退し、かつ該アーム５６に配
設したシリンダ８２のピストンロッド８２ａを、チュー
ブ内に後退して、ホルダ６６を物品搬送用コンベヤ１２
の上方に臨ませると共に、ホルダ６８を物品搬送用コン
ベヤ１４の上方に臨ませて、物品１８の移送を待機して
いる。このとき、アーム５６は最も下降（コンベヤに対
して最も近接する位置）しており、このレベルを「第１
水平レベルＬ□」と称し、またその先端はフレーム２０
．２２から所定距離前方に突出しており、この位置を［
第１突出位置Ｖ、Ｊと称するものとする。なおりランク
レバー３４は、この待機状態を原点（Ｏｏ）として時計
方向に回転駆動される。

この状態において１図示しない供給源から供給コンベヤ
１２．１４に夫々物品１８が供給されると、この物品１
８は所定位置に設けたストッパによって、保持手段７０
．７２の下方における定位置に停止される。そして所定
個数の物品１８（本実施例の場合は３個）が滞積貯留さ
れたことを検知すると。

図示しない分離装置が作動して後続の物品１８を待機さ
せる。すなわち、第３図に示す如く、供給コンベヤ１２
上で停止される物品１８と、供給コンベヤ１４上で停止
される物品１８とは、平面において斜交い状に位置する
ように予め設定されるにの場合に、前記の供給コンベヤ
１２上に待機する物品１８の後端＋αの位置に、供給コ
ンベヤ１４上に待機する物品１８が位置するようになっ
ている。

なお１図示例では第１物品貯留エリアを構成するのは、
前記２つの供給コンベヤ１２．１４であるが、更に当該
供給コンベヤ１４に隣接して、別の同じ供給コンベヤＮ
を平行配置することも可能である。この場合は、供給コ
ンベヤ１４上１こ待機する物品１８の後端＋αの位置に
、前記供給コンペヤＮ上に待機す名物品１８が位置する
関係に設定される。

そして、前述した所定個数の物品１８が滞積貯留された
タイミングにおいて、コンベヤ１２．１４に配設したり
フタ−が、対応の物品１８．１８を上昇させ、第７図（
ａ）に示す如く、保持手段７０゜７２に設けた吸着チャ
ンバー８６．８６の下面に各物品１８を当接させる。

物品１８により開口が閉成された吸着チャンバー８６に
負圧が作用し、保持手段７０．７２に夫々物品１８が吸
着保持される。この状態を検知手段が検知すると、前記
モータ２４が付勢され、クランクレバー３４を時計方向
に回動させる（第４図（、）参照）。このクランクレバ
ー３４の回動により。

前記ラック３６が右方に押し出され、ピニオン４２を時
計方向に回動させる。なお、該ピニオン４２にアイドル
ギヤ４６を介して噛合している別のピニオン４４も時計
方向に回動し、その結果として、支軸持３８，４０が時
計方向に回動し、リンク杆５２．５４を介してアーム５
６を上昇させつつ。

フレーム２０．２２から右方向に前進的に延出させる平
行移動を行なわせる。すなねち、第７図（ｂ）に示す如
く、クランクレバー３４が回動開始位置から９０°回動
した時点で、アーム５６は第１水平レベルＬ、からコン
ベヤの搬送面から最も離間した第２水平レベルＬ２まで
水平姿勢を保持したまま上昇されると共に、この間に、
その先端は第１突出位置ｖ１から第１突出位置ｖ１より
も右前方に位置する第２突出位置Ｖ、にまで前進される
。

なお、このときリンク杆５２．５４は、第７図（ｂ）に
示す如く、垂直状態になっており、この状態からリンク
杆５２．５４を時計方向、反時計方向の何れの方向に回
動しても、前記アーム５６は平行姿勢を保持したまま下
降移動される。

ここで、アーム５６の平行移動中に、前記シリンダ８２
が付勢されて、第８図（ｂ）に示す如く、そのピストン
ロッド８２ａを延出させ、前記レバー４８をピン８０を
中心に時計方向に所定角度だけ水平に回動させる。これ
により両ホルダ６６゜６８は、コンベヤの流れ方向に縦
列状態に整列する。このとき、両ホルダ６６．６８には
所要の間隔を持たせであるから、該ホルダに夫々吸着さ
れる各物品が、相互に接触干渉することはない。

前記クランクレバー３４が、９０°の位置から更に回動
すると、リンク杆５２，５４が垂直位置から支持軸３８
．４０を中心に時計方向に回動し、これによりアーム５
６は第２水平レベルｖ２から下降すると共に、第２突出
位置ｖ２から更に前進する。

そして、クランクレバー３４が始動開始から１８０°回
転すると、第７図（ｃ）に示すように。

ラック３６が最も右方まで押し出されて、アーム５６を
第１水平レベルＬ１まで下降させ、またその先端位置は
、フレーム２０．２２の開放端から最も突出した第３突
出位置ｖ３に到る。なお、第１突出位置Ｖ、から第３突
出位［Ｖ、までの離間距離は、前記リンク杆５２（５４
）に配設された支持軸３８（４０）と支軸５８ａ（６０
ａ）との軸心間距離の略２倍に相等する。

このとき、コンベヤの流れ方向に縦列状態に整列したホ
ルダ６６．６８に配設した保持手段７０゜７２は、第８
図（ｃ）に示す如く、空力−トン供給コンベヤ１６の上
方に位置する。この空力−トン供給コンベヤ１６には、
前記両保持手段７０．７２の下方に、２個の空力−トン
１９．１９が縦列状態で整列して停止している。従って
、保持手段７０゜７２の吸着力を解除すれば、保持手段
７０．７２に吸着保持されていた物品１８．１８は、対
応の空力−トン１９．１９中に落下して詰め込みがなさ
れる。

次に、更にクランクレバー３４が回転すると、第５図（
ａ）に示す如く、ラック３６が左方に引っ張られ、これ
により、ピニオン４．２．４４が反時計方向に回動され
て、リンク杆５２．５４を支持軸３８．４０を中心に反
時計方向に同動させる。この結果、アーム５６は、前述
した動作とは逆の動作、すなわち、クランクレバー３４
が１８０°の位置から２７０″の位置まで回動すると、
該アーム５６は、第１水平レベルＬ、から第２水平レベ
ルＬ２まで平行姿勢を保持したまま上昇すると共に、そ
の先端位置は第３突出位置ｖ３から第２突出位置ｖ２ま
で後退する（第７図（ｄ）参照）。またこの移動時には
、第８図（ｄ）に示す如く、前記シリンダ８２が逆付勢
されて、保持手段７０．７２を対応の供給コンベヤ１２
．１４上に臨ませるべく、コンベヤの搬送方向と交差す
る方向に両ホルダ６６．６８を移動する６ そしてクランクレバー３４が回動始開から１回転すると
、アーム５６は、第２水平レベルＬ２から第１水平レベ
ルＬ、まで下降すると共に、その先端位置が第２突出位
置ｖ２から第１突出位置ｖ０まで後退して、再び第７図
（ａ）に示す待機位置に戻る。

更に、この状態において、一方のホルダ６６がコンベヤ
１２の上方に臨み、また他方のホルダ６８はコンベヤ１
４の上方に臨む。このとき、供給コンベヤ１２．１４に
は、前回の物品１８．１８が移載された後に供給された
次回の移載予定の物品１８．１８が、滞積貯留されてい
るので、再び保持手段７０．７２の吸着チャンバー８６
．８６内を負圧とすれば、物品１８．１８を吸着保持し
得る。

以上のように、クランクレバー３４を１回転させること
により、ラック３６を左右方向に移動させて、これによ
りアーム５６を、第１水平レベルＬ１と第２水平レベル
Ｌ２との間を上昇および下降さ妊つつ、第１突出位置Ｖ
、と第３突出位置Ｖ、との間を往復移動させる。またア
ーム５６が、第１突出位置■、と第３突出位置ｖ３との
間を移動中に、該アーム５６に配設した保持手段７０．
７２を、コンベヤの流れ方向に対して、直交する方向に
離間させたりコンベヤの流れ方向に整列させる。これに
より、供給コンベヤ１２．１４に整列供給される２列の
物品１８．１８を、空力−トン供給コンベヤ１６に単列
の縦列状態に整列させた空力−トン１９．１９に詰め込
むことができる。

また前述の如く、逆に、縦列状態で供給される物品を、
並列状態に整列し直して、別の工程に移載し得ることは
勿論である。

発明の効果 このように本発明に係る物品の移載方法によれば、複数
列の物品貯留エリアに夫々整列供給される物品を、この
物品貯留エリアと平行に配設した別の単列の物品貯留エ
リアに、縦列状態に整列させた姿勢で持上げ移送し得る
ものであって、処理能力を著しく向上させ得る利点があ
る。しかも構造を簡素化でき、製造コストを低減し得、
また高速化を容易に達成することができる等の効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る物品の移載方法を好適に実施し得
る装置の概略斜視図、第２図は第１図に示す装置の一方
の側板を取外した状態で示す側面図、第３図は第２図の
平面図、第４図（ａ）は第２図に示す装置の物品保持手
段を物品搬送用コンベヤの上方に臨ませた状態の側面図
、第４図（ｂ）は第４図（ａ）に示す状態での平面図、
第５図（ａ）は第２図に示す実施例装置の物品保持手段
を空力−トン供給コンベヤの上方に臨ませた状態の側面
図、第５図（ｂ）は第５図（ａ）に示す状態での平面図
。 第６図（ａ）、（ｂ）は本発明の別の実施例を示す説明
図、第７図（ａ）〜（ｄ）は第１図に示す実施例装置の
経時的な動作を概略的に示す側面図、第８図（ａ）〜（
ｄ）は夫々第７図（、）〜（ｄ）に対応して示す平面図
である。 １２．１４・・・物品搬送用コンベヤ １６・・・空力−トン供給コンベヤ １８・・・物品 ５６・・・アーム ７０．７２・・・物品保持手段 ＦＩＧ、４ （ａｔ ｎ １２．１４・・・物品ｉｆｃ　’ａ川用ンベヤ１６・・
・空力−トン供給コンベヤ １８・・・物品　　　５６・・・アーム７０．７２・・
・物品保持手段 ］ソ　　　　　　　　　　　　　　］ソＦＩＧ、５ （ａｌ １２．１４・・・物品搬送用コンベヤ １６・・・空力−トン供給コンベヤ １８・・・物品　　　５６・・・アーム’ＩＯ，’１２
・・・物品保持手段 ７Ｆ＋ｈ ＦＩＧ、６ （ｂ） １８・・・物品　　　　　５６・・・アーム：　Ｒ叶　
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Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 〔１〕アーム（５６）に設けた複数の物品保持手段（７
   ０、７２）により所要数の物品（１８）を保持し、前記
   アーム（５６）を移動させて、平行に配設した複数列を
   なす第１物品貯留エリア（１２、１４）と、該第１物品
   貯留エリア（１２、１４）に平行に配設した単列をなす
   第２物品貯留エリア（１６）との間で、前記物品（１８
   ）の相互移載を行なう方法であって、 前記アーム（５６）を第１物品貯留エリア（１２、１４
   ）の上方に水平位置させ、かつ前記複数の物品保持手段
   （７０、７２）を第１物品貯留エリア（１２、１４）の
   各エリアに対応位置させた状態から、該アーム（５６）
   を水平姿勢を保持しつつ上昇前進および下降前進させて
   、第２物品貯留エリア（１６）の上方に到来させると共
   に、 前記物品保持手段（７０、７２）を該アーム（５６）の
   動きと同期して相対移動させて、第２物品貯留エリア（
   １６）の搬送方向に整列させ、 次いで、前記アーム（５６）を第２物品貯留エリア（１
   ６）の上方に水平位置させ、かつ前記複数の物品保持手
   段（７０、７２）を第２物品貯留エリア（１６）に整列
   させた状態から、該アーム（５６）を水平姿勢を保持し
   つつ上昇後退および下降後退させて第１物品貯留エリア
   （１２、１４）の上方に到来させると共に、前記複数の
   物品保持手段（７０、７２）を該アーム（５６）の動き
   と同期して相対移動させることにより、第１物品貯留エ
   リア（１２、１４）の各エリアに対応位置させる ことを特徴とする物品の移載方法。 〔２〕前記第１物品貯留エリア（１２、１４）および第
   ２物品貯留エリア（１６）は、夫々独立して駆動される
   物品搬送用コンベヤである特許請求の範囲第１項に記載
   の物品の移載方法。 〔３〕前記第１物品貯留エリア（１２、１４）および第
   ２物品貯留エリア（１６）は、夫々物品貯留プールであ
   る特許請求の範囲第１項に記載の物品の移載方法。