CN102249087A - 散乱物料的包装搬运机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种散乱物料的包装搬运机器人抓手，所述抓手包括平台（1）、支撑架（2）、滑轨（3）、N组手指、滑块（7）、带有限位槽的第一连接件（8）、气缸（9）和第二连接件（10）；支撑架（2）固定在平台（1）上，滑轨（3）固定在支撑架（2）的正面；每组手指包括带有柱状凸起的小气缸座（4）、小气缸（5）和执行部件（6）；所述滑块（7）均与滑轨（3）滑动连接；所述相邻的N组手指之间依靠带有限位槽的第一连接件（8）连接，所述N组手指的带有柱状凸起的小气缸座（4）上的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件（8）的限位槽相插接配合；两个气缸（9）反向固定在支撑架（2）的背面。本发明既能满足多个散料物料一次性抓取的需求，又可以调整物料间距。

Description

散乱物料的包装搬运机器人抓手
技术领域
本发明涉及一种散乱物料的包装搬运机器人抓手。属于包装机械技术领域。
背景技术
目前运用在包装行业的搬运机器人多用来分拣、装箱和码垛，其对应的手部通常是单个手指的抓手、一种含有多个同步运行的手指的抓手和一种复杂的组合式抓手。这些手部的共同特征是抓手的手指具有同步性，适用于单个散乱物料或者多个码放整齐的物料。但是在现实的生产中，我们遇到了两种情况以上抓手是不适用的：第一种情况是为了提高生产效率，需要一次性实现多个散乱物料的抓取，第二种情况是，为了实现多个物料的一次性抓取，通常需要用带有理料格的理料装置把物料整理一下再用机械手抓取，而为了适应不同规格的产品，理料格的尺寸通常按最大型号产品尺寸做以实现向下兼容，这就意味着经整理的小规格的产品之间会有比较大的间隙，但由于盛装这组物料的纸箱或其它容器的长度再或者码垛盘的尺寸跟这组物料间隙为零时的尺寸接近，所以常规的抓手不适用。综合以上，研究一种既能满足多个散料物料一次性抓取的需求，又可以调整物料间距的包装搬运机器人抓手非常的必要。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种既能满足多个散料物料一次性抓取的需求，又可以调整物料间距以适应不同规格的装料纸箱或者其它容器再或者码垛盘的散乱物料的包装搬运机器人抓手。
本发明的目的是这样实现的：一种散乱物料的包装搬运机器人抓手，所述抓手包括平台、支撑架、滑轨、N组手指、滑块、带有限位槽的第一连接件、气缸和第二连接件，N为≥2的自然数；
所述支撑架固定在平台上，滑轨固定在支撑架的正面；
所述每组手指包括带有柱状凸起的小气缸座、小气缸和执行部件，所述小气缸固定在带有柱状凸起的小气缸座上，执行部件固定在小气缸的活塞杆端；
所述滑块也有N个，所述每组手指的带有柱状突凸起的小气缸座固定在相应的滑块上，所述滑块均与滑轨滑动连接；
所述相邻的N组手指之间依靠带有限位槽的第一连接件连接，所述N组手指的带有柱状凸起的小气缸座上的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件的限位槽相插接配合；
所述气缸有两个，两个气缸反向固定在支撑架的背面，其活塞杆各自通过固定在其端头的第二连接件分别与第一组和第N组手指的带有柱状凸起的小气缸座连接。
本发明散乱物料的包装搬运机器人抓手的原理是：
N组小手指的可以独立控制的小气缸分别带动自己的执行部件独立作业，这样在针对散乱物料时，整个抓手在机器人机械臂的配合下根据散乱调整姿态，N组小手指的执行部件顺次伸出，实现对于散乱物料的抓取；在支撑架上的两个反向安装的气缸分别带动第1组和第N组手指在滑轨上向相反方向运动，并依次带动相邻的手指实现滑动，最终在各手指小气缸座上的柱状凸起与各手指相互之间连接件的限位槽的作用下，最终实现分离与聚合，即实现各手指之间的间距调整。
本发明的有益效果是： 
本发明机构简单，具有常规抓手的功能特点，适用于单个散乱物料或者多个码放整齐的物料，除此之外，配合包装搬运机器人的机械臂，可以实现多个散乱物料的一次性抓取，可以调整物料之间的间距，对不同规格的物料也具有很好的适应性，采用吸盘最为末端执行器，还可以使用不同类型的物料，可以说是适用面广。采用该抓手，不需要对散乱无聊进行姿态的预处理。它的应用，将会大大提高散乱物料的分拣、装箱与码垛等自动化生产效率。
附图说明
图1为本发明含有5（N=5）组小手指的抓手的立体结构图。
图2为图1的后视图。
图3为本发明单个手指的组成图。
图4为本发明含有5（N=5）组小手指的抓手并拢状态的立体结构图。
图5为图4的后视图。
图6为本发明单个手指伸出抓住物料状态图。
图中附图标记：
平台1、支撑架2、滑轨3、带有柱状凸起的小气缸座4、小气缸5、执行部件6、滑块7、带有限位槽的第一连接件8、气缸9、第二连接件10、物料11。
具体实施方式
见图1和图2，以含有5组小手指的散乱物料的包装搬运机器人抓手为例，即图中N=5。
本发明散乱物料的包装搬运机器人抓手，由平台1、手指、支撑架2、滑轨3、滑块7、带有限位槽的第一连接件8、气缸9和第二连接件10组成。
所述平台1是抓手的支撑平台，也是抓手与机械手的连接平台。
所述支撑架2固定在平台1上，滑轨3固定在支撑架2的正面。
所述每组手指（见图3）包括带有柱状凸起的小气缸座4、小气缸5和执行部件6，所述小气缸5固定在带有柱状凸起的小气缸座4上，执行部件6固定在小气缸5的活塞杆端。
所述滑块7也有N个，所述每组手指的带有柱状突凸起的小气缸座4固定在相应的滑块7上，所述滑块7均与滑轨3滑动连接。
所述相邻的N组手指之间依靠带有限位槽的第一连接件8连接，所述N组手指的带有柱状凸起的小气缸座4上的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件8的限位槽相插接配合。
所述气缸9有两个，两个气缸9反向固定在支撑架2的背面，其活塞杆各自通过固定在其端头的第二连接件10分别与第一组和第N组手指的带有柱状凸起的小气缸座4连接。
在使用时，本发明一种散乱物料的包装搬运机器人抓手通过平台1与机器人的机械臂的末端连接。抓取散乱物料时，根据物料的摆放姿态，机械手机械臂的末端旋转轴旋转调整抓手姿态，然后任意一个手指的末端执行器伸出，抓取物料后回撤（如图6）。在机械手机械臂的末端旋转轴配合下，手指们依次完成同样的操作，直到所有的手指都抓上物料。间距调整时，一对反向安装的气缸9分别带动第一组和第五组手指反向运动，直到第一组和第五组手指各自的小气缸座4的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件8的限位槽槽端相撞，从而分别带动相邻的第二组和第四组手指向各自的运动方向运动，最终在所有五组手指在以第三组手指为中心均匀分布，调整间距完毕，见图4和图5。

Claims (1)

1. 一种散乱物料的包装搬运机器人抓手，其特征在于：所述抓手包括平台（1）、支撑架（2）、滑轨（3）、N组手指、滑块（7）、带有限位槽的第一连接件（8）、气缸（9）和第二连接件（10），N为≥2的自然数；
所述支撑架（2）固定在平台（1）上，滑轨（3）固定在支撑架（2）的正面；
所述每组手指包括带有柱状凸起的小气缸座（4）、小气缸（5）和执行部件（6），所述小气缸（5）固定在带有柱状凸起的小气缸座（4）上，执行部件（6）固定在小气缸（5）的活塞杆端；
所述滑块（7）也有N个，所述每组手指的带有柱状突凸起的小气缸座（4）固定在相应的滑块（7）上，所述滑块（7）均与滑轨（3）滑动连接；
所述相邻的N组手指之间依靠带有限位槽的第一连接件（8）连接，所述N组手指的带有柱状凸起的小气缸座（4）上的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件（8）的限位槽相插接配合；
所述气缸（9）有两个，两个气缸（9）反向固定在支撑架（2）的背面，其活塞杆各自通过固定在其端头的第二连接件（10）分别与第一组和第N组手指的带有柱状凸起的小气缸座（4）连接。
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