CN202241281U - 用于杯装食品装箱系统的气动机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种机械手，具体为一种用于杯装食品装箱系统的气动机械手。其特征在于：无杆气缸通过Z型连接件连接双行程气缸，双行程气缸的活动端通过U型支架与中部的吸盘固定板相连，在U型支架与中部的吸盘固定板之间对称设置有两个短行程气缸支架，短行程气缸支架上设置有短行程气缸，两个短行程气缸的推杆外侧分别设置推杆支架，两个推杆支架分别固定设置在两侧的吸盘固定板上。通过无杆气缸、双行程气缸的相互配合，实现机械手上下左右的运动过程，通过短行程气缸的动作，实现了两侧的吸盘固定板与中部的吸盘固定板的距离调节，通过真空发生器对吸盘的动作，实现了机械手的抓物过程。

Description

用于杯装食品装箱系统的气动机械手
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体为一种用于杯装食品装箱系统的气动机械手。
背景技术
现有技术中，机械手可谓种类繁多，如：机器人气动机械手（专利号：200520100324.9），它由一个手掌、五个手指和手腕接口组成，手指和手腕接口都连接在手掌的机械接口上。五个手指分别是拇指、食指、中指、无名指和小指，各指之间按一定夹角布置，每个手指都有三个关节和四个自由度。手腕接口用于连接手掌和机器人操作器的末端，构成手腕关节，有两个自由度。手背上设引导总管，将五个手指共二十五根气压管从手背的根部引出。本实用新型采用气压驱动，简化机械设计、结构紧凑、零件易于加工、降低制造成本；同时，采用气动柔性关节，能实现手指关节的弯曲和侧展运动，具有灵巧性，操作灵活；它有五指十六个关节和二十二个自由度，与人手生理结构很接近，为实现主、从手控制操作，提供了必须的硬件接口。上述专利具有一定的专用领域，但是其无法实现在杯装食品自动装箱系统中的装箱要求。
实用新型内容
针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于杯装食品装箱系统的气动机械手的技术方案。
所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于：无杆气缸通过Z型连接件连接双行程气缸，双行程气缸的活动端通过U型支架与中部的吸盘固定板相连，在U型支架与中部的吸盘固定板之间对称设置有两个短行程气缸支架，短行程气缸支架上设置有短行程气缸，两个短行程气缸的推杆外侧分别设置推杆支架，两个推杆支架分别固定设置在两侧的吸盘固定板上；所述的中部的吸盘固定板两端还设置有两个导轨固定架，两侧的吸盘固定板的两侧分别设置有与导轨固定架相配合的滑块，导轨固定架与滑块通过导轨相连；所述的中部的吸盘固定板和两侧的吸盘固定板上分别均匀设置有吸盘连接件，吸盘连接件的下端设置吸盘。
所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于所述的滑块与导轨滑动配合。
所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于所述的每个吸盘固定板上均设置有5个吸盘。
所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于所述的吸盘与真空发生器相连。
本实用新型构思巧妙、结构简单，通过无杆气缸、双行程气缸的相互配合，实现机械手上下左右的运动过程，通过短行程气缸的动作，实现了两侧的吸盘固定板与中部的吸盘固定板的距离调节，通过真空发生器对吸盘的动作，实现了机械手的抓物过程，机械手的控制端与杯装食品装箱系统的控制器相连，在控制器的控制下，实现准确的抓取和放置。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中：1-双行程气缸，2-无杆气缸，3-Z型连接件，4-吸盘固定板，5-吸盘连接件，6-吸盘，7-滑块，8-导轨，9-推杆支架，10-短行程气缸，11-短行程气缸支架，12-U型支架，13-导轨固定架。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型做进一步说明：
用于杯装食品装箱系统的气动机械手，无杆气缸2通过Z型连接件3连接双行程气缸1，双行程气缸1的活动端通过U型支架12与中部的吸盘固定板4相连，在U型支架12与中部的吸盘固定板4之间对称设置有两个短行程气缸支架11，短行程气缸支架11上设置有短行程气缸10，两个短行程气缸10的推杆外侧分别设置推杆支架9，两个推杆支架9分别固定设置在两侧的吸盘固定板4上；中部的吸盘固定板4两端还设置有两个导轨固定架13，两侧的吸盘固定板4的两侧分别设置有与导轨固定架13相配合的滑块7，导轨固定架13与滑块7通过导轨8相连，滑块7与导轨8滑动配合；中部的吸盘固定板4和两侧的吸盘固定板4上分别均匀设置有多个吸盘连接件5，吸盘连接件5的下端设置吸盘6，在本实施例中，每个吸盘固定板4上均设置有5个吸盘6，吸盘6与真空发生器相连，在真空发生器的作用下使吸盘6对物品产生吸力；本实用新型的机械手控制端与杯装食品装箱系统的控制器相连，在控制器的控制下，实现准确的抓取和放置。
本实用新型解决了规则排列的杯装食品放置到包装箱内的问题，能够把3×5=15杯规则排列的杯装食品一次性放置到包装箱内，每个箱内放置2层，每个箱子需要经过气动机械手搬运2次。Z型连接件用来连接无杆气缸和双行程气缸，3块吸盘固定板由2套滑块、导轨和导轨固定架连为一体，每个吸盘固定板上固定有5个吸盘，U型连接件用来连接双行程气缸和中部的吸盘固定板；无杆气缸带动吸盘固定板和双行程气缸一起横向运动；双行程气缸可以带动吸盘固定板上下运动，且具有不同的两个行程；短行程气缸可以把两侧的吸盘固定板推离中部的吸盘固定板，拉开三个吸盘固定板的距离，也可以把两侧的吸盘固定板拉近到中部的吸盘固定板，拉近三个吸盘固定板的位置。
工作过程：初始状态时，双行程气缸位于无杆气缸左侧，短行程气缸把两侧的吸盘固定板推离中部的吸盘固定板；如果系统检测杯装食品（杯装食品高度为12cm）到位，双行程气缸首先推出12CM到达杯装食品，使杯装食品与吸盘接触，然后真空发生器动作，吸盘开始吸起杯装食品；双行程气缸上升12cm后，无杆气缸开始从左向右运动到包装箱的正上方，短行程气缸动作使两侧的吸盘固定板靠近中部的吸盘固定板，以使两侧的杯装食品能紧紧靠在中间一列杯装食品上，然后双行程气缸下降24cm，真空发生器停止动作，吸盘放下杯装食品到包装箱底层；双行程气缸上升24cm，无杆气缸开始从右向左运动到初始位置后，短行程气缸再次动作，把两侧的吸盘固定板推离中部的吸盘固定板，这就完成一次装箱动作；第二次装箱动作与第一次不同之处在于在无杆气缸到达包装箱正上方后，双行程气缸下降12cm，而不是第一次的24cm，完成包装箱内第二层奶茶的装箱。完成一个包装箱的杯装食品装箱需要气动机械手完成2次动作。

Claims (4)

1.用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于：无杆气缸通过Z型连接件连接双行程气缸，双行程气缸的活动端通过U型支架与中部的吸盘固定板相连，在U型支架与中部的吸盘固定板之间对称设置有两个短行程气缸支架，短行程气缸支架上设置有短行程气缸，两个短行程气缸的推杆外侧分别设置推杆支架，两个推杆支架分别固定设置在两侧的吸盘固定板上；所述的中部的吸盘固定板两端还设置有两个导轨固定架，两侧的吸盘固定板的两侧分别设置有与导轨固定架相配合的滑块，导轨固定架与滑块通过导轨相连；所述的中部的吸盘固定板和两侧的吸盘固定板上分别均匀设置有吸盘连接件，吸盘连接件的下端设置吸盘。
2.根据权利要求1所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于所述的滑块与导轨滑动配合。
3.根据权利要求1所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于所述的每个吸盘固定板上均设置有5个吸盘。
4.根据权利要求1或3所述的用于杯装食品装箱系统的气动机械手，其特征在于所述的吸盘与真空发生器相连。
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