CN202717368U - 一种码垛机器人抓手 - Google Patents

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Inventor
张继彬
石江涛
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Hefei Taihe Intelligent Technology Group Co Ltd
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Hefei Taihe Optoelectronic Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人抓手，包括顶板、手指托架、压板、固定架、一对水平气缸，一对垂直气缸和挡板；水平气缸包括水平导轨，垂直气缸包括垂直导轨；手指托架包括基部和弯曲手指，基部与复数根并行排列的弯曲手指的一端固接，弯曲手指另一端向下伸出后经直角弯曲后水平伸出；水平导轨的一端与手指托架的基座连接，水平气缸沿水平导轨作横向移动；顶板底面的两侧分别与一对水平气缸的顶面连接，所述挡板与顶板底面连接且与顶板相互垂直；2个固定架分别与顶板的两侧连接，垂直导轨一端与固定架连接，垂直气缸沿垂直导轨作上下移动；压板与垂直气缸连接；水平气缸驱动手指托架沿水平方向移动；垂直气缸驱动压板沿垂直方向移动。

Description

一种码垛机器人抓手
技术领域
本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种码垛机器人抓手。
背景技术
码垛机器人在现代化工厂中占据着越来越重要的地位，码垛机器人抓手的好坏显得尤其重要。中国专利号200820153440.0公开了一种码垛机器人抓手，其使用双侧开合的手指进行抓取动作，其不足之处在于：
其抓取动作是手指作圆弧形下抄运动，抓取时极易将物料抓破；其完成抓取动作的所需空间较大，不能安装在紧贴体墙一侧的输送线上使用。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种码垛机器人抓手。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种码垛机器人抓手，包括顶板、手指托架、压板、固定架、一对水平气缸，一对垂直气缸和挡板；水平气缸包括水平导轨，垂直气缸包括垂直导轨；
手指托架包括基部和弯曲手指，基部与复数根并行排列的弯曲手指的一端固接，弯曲手指另一端向下伸出后经直角弯曲后水平伸出；水平导轨的一端与手指托架的基座连接，另一端水平伸出，水平气缸沿水平导轨作横向移动；顶板底面的两侧分别与一对水平气缸的顶面连接，所述挡板与顶板底面连接且与顶板相互垂直；2个固定架分别与顶板的两侧连接，垂直导轨一端与固定架连接，垂直气缸沿垂直导轨作上下移动；压板与垂直气缸连接；
水平气缸驱动手指托架沿水平方向移动；垂直气缸驱动压板沿垂直方向移动。
作为优选，顶板设有安装用法兰盘。
本实用新型的有益效果是：
相比现有技术中的开合式抓手，本实用新型采用手指托架与挡板、压板配合完成物料抓取。手指托架只作水平插入物料底部和托举物料动作，既能稳定地抓取物料，又不会损伤物料；由于只需单侧运动空间，适于紧贴墙壁一侧安装的输送线的取货和精确平稳码垛。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型码垛机器人抓手实施例1的结构示意图(未抓取状态)。
图2是本实用新型码垛机器人抓手实施例1的结构示意图(抓取完成状态)。
图3是图2的A向视图。
图4是图3的B处局部放大视图。
图中，1-顶板，2-手指托架，3-水平气缸，4-垂直气缸，5-压板，6-固定架，7-挡板。
具体实施方式
实施例1：
图1是一种码垛机器人抓手，包括顶板1、手指托架2、压板5、固定架6、一对水平气缸3，一对垂直气缸4和挡板7。其中水平气缸和垂直气缸均为带导杆气缸。
手指托架2由基部和弯曲手指组成。角铁形的基部与复数根并行排列的弯曲手指的一端固接，弯曲手指另一端向下伸出后经直角弯曲后水平伸出。
两个水平气缸3的导杆分别与手指托架基座的两侧固定连接，导杆另一端从基座向前方呈水平方向伸出。顶板1的底面分别位于两侧的一对水平气缸3的顶面固定连接(图3)，挡板7固定在顶板1的底面而且与顶板1相互垂直。顶板底部设有用于安装垂直气缸的固定架6，固定架为L形，横向一侧用螺栓固定在顶板底面的两边侧，垂直的一侧与垂直气缸4的导杆用螺栓固定，压板5固定在垂直气缸4上(图4)。
水平气缸3驱动手指托架2沿水平方向作前后移动。
垂直气缸4驱动压板5沿垂直方向作上下移动。
顶板1设有安装用法兰盘，用于与机械人的机械接口连接。
工作原理：
垂直气缸闭合驱动压板收回，水平气缸闭合驱动弯曲组合手指托架复位，将抓手置于滚筒物流输送线末端等待抓物料输送过来，垂直气缸开启驱动压板下降压紧待抓取物料，完成抓取(图2)。
等物料移动到位时，垂直气缸闭合驱动压板缩回，水平气缸开启驱动手指托架后移，物料被挡板挡住，等手指托架完全从物料底部抽出移走后(图1)将物料平稳放下。
安装方式：通过顶板的法兰盘与机器人机械接口连接。
本实施例安装在物流输送线末端，抓手先在物流输送线末端等候待抓取物料进入手指托架上方，避免了抓手的手指损伤物料从而实现零破损抓取；其只在物流输送线的单侧运动，更适合紧贴墙体一侧安装的物流输送线上物料的抓取。
实施例2：
在本实施例中，将实施例1所使用的带导杆气缸，用气缸+导轨的组合方式替代。其他结构均与实施例1相同。

Claims (2)

1.一种码垛机器人抓手，其特征在于：包括顶板、手指托架、压板、固定架、一对水平气缸，一对垂直气缸和挡板；所述水平气缸包括水平导轨，垂直气缸包括垂直导轨；
所述手指托架包括基部和弯曲手指，基部与复数根并行排列的弯曲手指的一端固接，弯曲手指另一端向下伸出后经直角弯曲后水平伸出；所述水平导轨的一端与手指托架的基座连接，另一端水平伸出，水平气缸沿水平导轨作横向移动；所述顶板底面的两侧分别与一对水平气缸的顶面连接，所述挡板与顶板底面连接且与顶板相互垂直；2个所述固定架分别与顶板的两侧连接，所述垂直导轨一端与固定架连接，垂直气缸沿垂直导轨作上下移动；所述压板与垂直气缸连接；
所述水平气缸驱动手指托架沿水平方向移动；所述垂直气缸驱动压板沿垂直方向移动。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于：所述顶板设有安装用法兰盘。
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