CN209936948U

CN209936948U - 一种自动化机械手臂

Info

Publication number: CN209936948U
Application number: CN201920700580.3U
Authority: CN
Inventors: 杨柳
Original assignee: Changchun Institute Of Science And Technology
Current assignee: Changchun Institute Of Science And Technology; Changchun University of Science and Technology
Priority date: 2019-05-16
Filing date: 2019-05-16
Publication date: 2020-01-14
Anticipated expiration: 2029-05-16

Abstract

本实用新型提供一种自动化机械手臂，涉及自动化机械领域，该自动化机械手臂，包括柱杆，所述柱杆的顶部活动连接有撑杆，所述撑杆的侧壁卡接有连接块，所述连接块的底部活动连接有第一电液推杆，所述第一电液推杆的底部通过合页与柱杆的侧壁活动连接，所述撑杆的顶部安装有顶框，所述顶框的内部卡接有限位杆，所述限位杆的外部套接有支撑块，该自动化机械手臂，在撑杆和机械夹手之间设置了顶框，与机械夹手连接的支撑块可在限位杆的外部滑动，且弹簧对支撑块的滑动起到了抑制消能的作用，使得机械夹手可在撑杆的顶部微动，避免机械臂运动过快撞击到物件导致其损坏，减小机械臂的使用寿命，保证物件的加工质量。

Description

一种自动化机械手臂

技术领域

本实用新型涉及自动化机械技术领域，具体为一种自动化机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，但现有用于自动化工业的机械手臂在实际生产中并不能很好的发挥效用，机械手臂在工作运动时由于设备没有很好的微动设备导致机械手臂运动过快存在危险性，从而也会导致机械手臂偏位后直接与其他部件接触出现撞击现象导致装置损坏。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动化机械手臂，解决了导致机械手臂偏位后直接与其他部件接触出现撞击现象导致装置损坏的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种自动化机械手臂，包括柱杆，所述柱杆的顶部活动连接有撑杆，所述撑杆的侧壁卡接有连接块，所述连接块的底部活动连接有第一电液推杆，所述第一电液推杆的底部通过合页与柱杆的侧壁活动连接，所述撑杆的顶部安装有顶框，所述顶框的内部卡接有限位杆，所述限位杆的外部套接有支撑块，所述支撑块的顶部安装有机械夹手，所述限位杆的外壁且位于支撑块的两侧均套接有弹簧，所述支撑块的底部四角均卡接有抵块，所述抵块的底部与顶框的内壁底部滑动连接，所述撑杆远离第一电液推杆的一侧卡接有后板，所述后板的顶部设置有重块，所述后板的内部开设有通槽，所述重块的底部连接有推杆，所述推杆的底部通过通槽延伸至后板的底部连接有第二电液推杆，所述第二电液推杆铆接于后板的底部，所述柱杆的正面铆接有控制器，所述第一电液推杆和第二电液推杆分别通过导线与控制器电性连接。

优选的，所述支撑块的底部粘接有顶部磁片，所述顶框的内壁底部粘接有底部磁片，且底部磁片与顶部磁片相互靠近的一侧磁场方向相同。

优选的，所述支撑块的两侧均卡接有侧杆，且侧杆的端部与顶框的内壁滑动连接。

优选的，所述后板的顶部卡接有围框，且围框位于后板的边沿处。

优选的，所述后板的顶部安装有拉杆，且拉杆的另一端与撑杆的侧壁连接。

优选的，所述重块的底部四角均卡接有滑块，且滑块的底部与后板的顶部滑动连接。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种自动化机械手臂。具备以下有益效果：

1、该自动化机械手臂，在撑杆和机械夹手之间设置了顶框，与机械夹手连接的支撑块可在限位杆的外部滑动，且弹簧对支撑块的滑动起到了抑制消能的作用，使得机械夹手可在撑杆的顶部微动，避免机械臂运动过快撞击到物件导致其损坏，减小机械臂的使用寿命，保证物件的加工质量，设置的抵块分担了支撑块受到的重力，稳定支撑块的移动。

2、该自动化机械手臂，设置的重块有助于保持撑杆在柱杆上的平衡，避免机械臂夹持物件时导致一侧的重量较大中心偏移，对第一电液推杆产生较大负荷，影响使用寿命，同时第二电液推杆伸缩通过推杆带动重块的滑动，可调节重块与撑杆之间的距离，方便根据夹持物件的重量大小进行调节重块的距离，稳定性更佳。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型顶框的结构俯视图；

图3为本实用新型顶框的内部示意图；

图4为本实用新型后板的结构俯视图；

图5为本实用新型后板的结构侧视图。

图中：1柱杆、2撑杆、3第一电液推杆、4连接块、5顶框、6限位杆、7支撑块、8弹簧、9侧杆、10抵块、11顶部磁片、12底部磁片、13机械夹手、14后板、15重块、16推杆、17第二电液推杆、18通槽、19围框、20滑块、21拉杆、22控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种自动化机械手臂，如图1-5所示，包括柱杆1，柱杆1的顶部活动连接有撑杆2，撑杆2的侧壁卡接有连接块4，连接块4的底部活动连接有第一电液推杆3，第一电液推杆3的底部通过合页与柱杆1的侧壁活动连接，撑杆2的顶部安装有顶框5，顶框5的内部卡接有限位杆6，限位杆6的外部套接有支撑块7，支撑块7的顶部安装有机械夹手13，支撑块7的底部粘接有顶部磁片11，顶框5的内壁底部粘接有底部磁片12，且底部磁片12与顶部磁片11相互靠近的一侧磁场方向相同，磁铁具有同性相斥异性相吸的物理现象，对支撑块7起到支撑的作用，减小支撑块7的摩擦力，限位杆6的外壁且位于支撑块7的两侧均套接有弹簧8，支撑块7的底部四角均卡接有抵块10，抵块10的底部与顶框5的内壁底部滑动连接，支撑块7的两侧均卡接有侧杆9，且侧杆9的端部与顶框5的内壁滑动连接，侧杆9对支撑块7进行限位，分担限位杆6的扭力，撑杆2远离第一电液推杆3的一侧卡接有后板14，后板14的顶部卡接有围框19，且围框19位于后板14的边沿处，围框19将后板14的顶部边沿处围起，后板14的顶部安装有拉杆21，且拉杆21的另一端与撑杆2的侧壁连接，拉杆21将后板14的端部拉起，避免其倾斜，后板14的顶部设置有重块15，重块15的底部四角均卡接有滑块20，且滑块20的底部与后板14的顶部滑动连接，滑块20使重块15的滑动更加顺畅，后板14的内部开设有通槽18，重块15的底部连接有推杆16，推杆16的底部通过通槽18延伸至后板14的底部连接有第二电液推杆17，第二电液推杆17铆接于后板14的底部，柱杆1的正面铆接有控制器22，第一电液推杆3和第二电液推杆17分别通过导线与控制器22电性连接，控制器22的型号为PLC CPU226，输出频率为50KHZ,工作电压为220V。

工作原理：第一电液推杆3的伸缩带动撑杆2在柱杆1上的弯折，机械夹手13进行夹持工作，在撑杆2和机械夹手13之间设置了顶框5，与机械夹手13连接的支撑块7可在限位杆6的外部滑动，且弹簧8对支撑块7的滑动起到了抑制消能的作用，顶部磁片11和底部磁片12相互之间的排斥力对支撑块7起到向上的支撑力，减小摩擦阻力，使得机械夹手13可在撑杆2的顶部微动，避免机械臂运动过快撞击到物件导致其损坏，抵块10分担了支撑块7受到的重力，稳定支撑块7的移动，第二电液推杆17伸缩通过推杆16带动重块15的滑动，可调节重块15与撑杆2之间的距离，方便根据夹持物件的重量大小进行调节重块15的距离，稳定性更佳，有助于保持撑杆2在柱杆1上的平衡。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种自动化机械手臂，其特征在于，包括柱杆（1），所述柱杆（1）的顶部活动连接有撑杆（2），所述撑杆（2）的侧壁卡接有连接块（4），所述连接块（4）的底部活动连接有第一电液推杆（3），所述第一电液推杆（3）的底部通过合页与柱杆（1）的侧壁活动连接，所述撑杆（2）的顶部安装有顶框（5），所述顶框（5）的内部卡接有限位杆（6），所述限位杆（6）的外部套接有支撑块（7），所述支撑块（7）的顶部安装有机械夹手（13），所述限位杆（6）的外壁且位于支撑块（7）的两侧均套接有弹簧（8），所述支撑块（7）的底部四角均卡接有抵块（10），所述抵块（10）的底部与顶框（5）的内壁底部滑动连接，所述撑杆（2）远离第一电液推杆（3）的一侧卡接有后板（14），所述后板（14）的顶部设置有重块（15），所述后板（14）的内部开设有通槽（18），所述重块（15）的底部连接有推杆（16），所述推杆（16）的底部通过通槽（18）延伸至后板（14）的底部连接有第二电液推杆（17），所述第二电液推杆（17）铆接于后板（14）的底部，所述柱杆（1）的正面铆接有控制器（22），所述第一电液推杆（3）和第二电液推杆（17）分别通过导线与控制器（22）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂，其特征在于：所述支撑块（7）的底部粘接有顶部磁片（11），所述顶框（5）的内壁底部粘接有底部磁片（12），且底部磁片（12）与顶部磁片（11）相互靠近的一侧磁场方向相同。

3.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂，其特征在于：所述支撑块（7）的两侧均卡接有侧杆（9），且侧杆（9）的端部与顶框（5）的内壁滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂，其特征在于：所述后板（14）的顶部卡接有围框（19），且围框（19）位于后板（14）的边沿处。

5.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂，其特征在于：所述后板（14）的顶部安装有拉杆（21），且拉杆（21）的另一端与撑杆（2）的侧壁连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂，其特征在于：所述重块（15）的底部四角均卡接有滑块（20），且滑块（20）的底部与后板（14）的顶部滑动连接。