CN212372178U - 一种气动夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种气动夹爪机构，包括支撑架、双轨电缸、横梁、电缸和夹爪；双轨电缸固定在支撑架的上方，横梁横向固定在双轨电缸的两个移动端上，电缸竖直固定在横梁中部，夹爪固定在电缸的伸缩端上并能借助电缸竖向移动；本实用新型结构简单，操作方便，而且能根据需要调节抓取的横向和纵向位置以适用于放置位置有偏差的搁板，扩大了适用范围。

Description

一种气动夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及一种气动夹爪机构。

背景技术

近年来，随着我国食品、饮料工业的快速发展，物品的放置成为一个重要工程，物品放置需要大量的分隔放置工具，搁板是最常用的分隔放置工具之一。

搁板的抓取需要借助专用的气动夹爪机构，现有的气动夹爪机构结构复杂，操作麻烦，而且抓取位置固定不变，不能根据需要进行调节，对于放置位置有偏差的搁板无法使用，适用范围较小，有待于进一步改进。

实用新型内容

针对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种结构简单，操作方便，并扩大了适用范围的气动夹爪机构。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种气动夹爪机构，其特征在于，包括支撑架、双轨电缸、横梁、电缸和夹爪；所述双轨电缸固定在支撑架的上方，所述横梁横向固定在双轨电缸的两个移动端上，所述电缸竖直固定在横梁中部，所述夹爪固定在电缸的伸缩端上并能借助电缸竖向移动，所述夹爪包括框架、顶板、连接块、限位组件、执行单元、第一连杆、第二连杆、导杆气缸、第一支架和导轨，所述连接块和所述框架分别横向固定在顶板的上下两侧，所述电缸的伸缩端竖直固定在连接块的上侧；所述框架的前后两侧均固定有一个相互对称平行分布的导轨，每个所述导轨上均设有一个可活动的执行单元，同个导轨上的两个所述执行单元之间均固定有一个第二连杆，所述第一连杆固定在右侧的两个执行单元之间，所述导杆气缸横向设于顶板的下方并通过第一支架固定在顶板的下平面上，所述导杆气缸的伸缩端固定在第一连杆的中部，所述限位组件包括两个，两个所述限位组件前后对称的设于顶板的下方。

优选地，所述限位组件包括第二支架、缓冲器和挡板；所述第二支架固定在顶板的下平面上，所述缓冲器设于第二支架中，所述挡板横向设于第二支架的下方，所述缓冲器的伸缩端竖直向下固定在挡板的上平面上。

优选地，所述执行单元包括滑块、L型板、气缸、挂板、气动手指和夹块；所述气缸和所述滑块分别固定在L型板的两侧，所述滑块可活动的套设导轨上，所述挂板横向设于气缸的下方，所述气缸的伸缩端竖直向下固定在挂板的上平面上，所述气动手指固定在挂板的下平面上，所述气动手指的两个平行夹指均向下设置并均固定有一个相互对称分布的夹块。

优选地，两个所述夹块的内侧均开设有一个相互对称分布的缺口。

优选地，所述第一连杆固定在右侧的两个执行单元中的L型板之间，所述第二连杆固定在同一个导轨上的两个执行单元中的L型板之间。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型结构简单，操作方便，而且能根据需要调节抓取的横向和纵向位置以适用于放置位置有偏差的搁板，扩大了适用范围。

附图说明

图1为本实用新型的前视结构图；

图2为本实用新型的俯视结构图；

图3为本实用新型的左视结构图；

图4为本实用新型的夹爪的前视结构图；

图5为本实用新型的夹爪的俯视结构图；

图6为本实用新型的夹爪的左视结构图；

图7为本实用新型的执行单元的前视结构图；

图8为本实用新型的执行单元的左视结构图。

具体实施方式

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

如图1～8所示，一种气动夹爪机构，包括支撑架1、双轨电缸2、横梁3、电缸4和夹爪5；双轨电缸2固定在支撑架1的上方，横梁3横向固定在双轨电缸2的两个移动端上，电缸4竖直固定在横梁3中部，夹爪5固定在电缸4的伸缩端上并能借助电缸4竖向移动，夹爪5包括框架51、顶板52、连接块53、限位组件、执行单元57、第一连杆59、第二连杆58、导杆气缸510、第一支架511和导轨512，连接块53和框架51分别横向固定在顶板52的上下两侧，电缸4的伸缩端竖直固定在连接块53的上侧；框架51的前后两侧均固定有一个相互对称平行分布的导轨512，每个导轨512上均设有一个可活动的执行单元57，同个导轨512上的两个执行单元57之间均固定有一个第二连杆58，第一连杆59固定在右侧的两个执行单元57之间，导杆气缸510横向设于顶板52的下方并通过第一支架511固定在顶板52的下平面上，导杆气缸510的伸缩端固定在第一连杆59的中部，限位组件包括两个，两个限位组件前后对称的设于顶板52的下方；限位组件包括第二支架54、缓冲器55和挡板56；第二支架54固定在顶板52的下平面上，缓冲器55设于第二支架54中，挡板56横向设于第二支架54的下方，缓冲器55的伸缩端竖直向下固定在挡板56的上平面上；执行单元57包括滑块571、L型板572、气缸573、挂板574、气动手指575和夹块576；气缸573和滑块571分别固定在L型板572的两侧，滑块571可活动的套设导轨512上，挂板574横向设于气缸573的下方，气缸573的伸缩端竖直向下固定在挂板574的上平面上，气动手指575固定在挂板574的下平面上，气动手指575的两个平行夹指均向下设置并均固定有一个相互对称分布的夹块576，两个夹块576的内侧均开设有一个相互对称分布的缺口5761，第一连杆59固定在右侧的两个执行单元57中的L型板572之间，第二连杆58固定在同一个导轨512上的两个执行单元57中的L型板572之间。

使用时，将多个置物筐6均放置在支撑架1内侧底部，每个置物筐6中均叠放有多个搁板7，搁板7中设有两个平行分布的架管71，两个架管71均前后横向设置；驱动双轨电缸2的两个移动端左右移动以借助横梁3和电缸4带动夹爪5移动到其中一个置物筐6的上方；接着，两个弧形衬块2均嵌入在环向槽41中，从而完成了电机壳体4的定位以防止其发生轴向松动；接着，驱动电缸4的伸缩端向外伸出，进而借助连接块53和顶板52带动框架51和两个导轨512均向下移动，从而带动四个执行单元57均同步下移，同时驱动每个气动手指575的两个平行夹指均向外移动以带动两个夹块576相互分开；两个限位组件随顶板52同步下移，直到两个挡板56均压紧在最上方的一个搁板7上，此时，左侧的两个气动手指575上的两个夹块576分别位于左侧的一个架管71的左右两侧，而右侧的两个气动手指575上的两个夹块576分别位于右侧的一个架管71的左右两侧，两个缓冲器55在起到缓冲作用的前提下会驱动每个气动手指575的两个平行夹指相互靠拢以使得两个夹块576夹紧架管71，再接着，驱动电缸4的伸缩端向内收缩，进而按照同理借助四个执行单元57带动搁板7上升以离开置物筐6，再驱动双轨电缸2的两个移动端向左或向右以将搁板7带动至指定位置处，然后再次驱动电缸4的伸缩端向外伸出以下降搁板7，最后驱动每个气动手指575的两个平行夹指相互分开以放开搁板7，从而实现了夹持和移动；若四个执行单元57的位置与两个架管71的横向位置存在偏差时，可以驱动导杆气缸510的伸缩端进行伸缩，进而通过第一连杆59带动右侧的两个L型板572移动，又因右侧的两个L型板572分别通过一个第二连杆58与剩下两个L型板572相互连接，从而带动四个滑块571分别沿两个导轨512横向同步移动；此外，若每个执行单元57中的两个夹块576的在移动到最下方时与架管71的竖向位置不相符，则可以驱动气缸573的伸缩端进行伸缩，进而借助挂板574带动气动手指575和两个夹块576上下移动以与架管71的竖向位置相互配合；双轨电缸2、电缸4、导杆气缸510、缓冲器55、气缸573和气动手指575均为现有技术。

搁板的抓取需要借助专用的气动夹爪机构，现有的气动夹爪机构结构复杂，操作麻烦，而且抓取位置固定不变，不能根据需要进行调节，对于放置位置有偏差的搁板无法使用，适用范围较小；本实用新型结构简单，操作方便，而且能根据需要调节抓取的横向和纵向位置以适用于放置位置有偏差的搁板，扩大了适用范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (5)

1.一种气动夹爪机构，其特征在于，包括支撑架、双轨电缸、横梁、电缸和夹爪；所述双轨电缸固定在支撑架的上方，所述横梁横向固定在双轨电缸的两个移动端上，所述电缸竖直固定在横梁中部，所述夹爪固定在电缸的伸缩端上并能借助电缸竖向移动，所述夹爪包括框架、顶板、连接块、限位组件、执行单元、第一连杆、第二连杆、导杆气缸、第一支架和导轨，所述连接块和所述框架分别横向固定在顶板的上下两侧，所述电缸的伸缩端竖直固定在连接块的上侧；所述框架的前后两侧均固定有一个相互对称平行分布的导轨，每个所述导轨上均设有一个可活动的执行单元，同个导轨上的两个所述执行单元之间均固定有一个第二连杆，所述第一连杆固定在右侧的两个执行单元之间，所述导杆气缸横向设于顶板的下方并通过第一支架固定在顶板的下平面上，所述导杆气缸的伸缩端固定在第一连杆的中部，所述限位组件包括两个，两个所述限位组件前后对称的设于顶板的下方。

2.根据权利要求1所述的一种气动夹爪机构，其特征在于，所述限位组件包括第二支架、缓冲器和挡板；所述第二支架固定在顶板的下平面上，所述缓冲器设于第二支架中，所述挡板横向设于第二支架的下方，所述缓冲器的伸缩端竖直向下固定在挡板的上平面上。

3.根据权利要求1所述的一种气动夹爪机构，其特征在于，所述执行单元包括滑块、L型板、气缸、挂板、气动手指和夹块；所述气缸和所述滑块分别固定在L型板的两侧，所述滑块可活动的套设导轨上，所述挂板横向设于气缸的下方，所述气缸的伸缩端竖直向下固定在挂板的上平面上，所述气动手指固定在挂板的下平面上，所述气动手指的两个平行夹指均向下设置并均固定有一个相互对称分布的夹块。

4.根据权利要求3所述的一种气动夹爪机构，其特征在于，两个所述夹块的内侧均开设有一个相互对称分布的缺口。

5.根据权利要求3所述的一种气动夹爪机构，其特征在于，所述第一连杆固定在右侧的两个执行单元中的L型板之间，所述第二连杆固定在同一个导轨上的两个执行单元中的L型板之间。

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