CN208231814U - 夹持翻转机械手抓手机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种夹持翻转机械手抓手机构包括连接座以及夹取结构；夹取结构包括固定板、滑动板、两夹爪、夹紧气缸以及感应器，连接座设置于固定板的第一安装面上；两夹爪可滑动地对应安装于第二安装面的两侧，滑动板安装于第二安装面的两侧之间，滑动板与每一夹爪之间设有连接滑动板与夹爪的摆动连杆，夹紧气缸设置于固定板的第一安装面上，以供夹紧气缸带动滑动板运作，摆动连杆提供驱动力作用于夹爪上，使两夹爪朝向滑动板或远离滑动板地对应滑动；感应器设置于一夹爪上，以供感应器感应到两夹爪之间具有网篮时，传递信号至夹紧气缸，使得夹紧气缸启动。本实用新型所述的夹持翻转机械手抓手机构能有效配合夹持翻转机械手对产品夹持与翻转。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种夹持翻转机械手抓手机构。
背景技术
通过产品翻转对产品的另一面进行加工，是一种很常见的加工方式。然而，人工翻转产品的工作是一个繁琐机械的重复性很强的工作，工人长时间重复一个动作，非常容易疲劳，从而造成劳动率低下，危险性极高、一致性也差，但现有机械手没有与之配套的抓手机构，使得无法发挥机械手对产品的自动翻转作用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种夹持翻转机械手抓手机构。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
夹持翻转机械手抓手机构包括连接座以及夹取结构，连接座的一端与夹取结构连接，另一端与夹持翻转机械手连接，使夹持翻转机械手能以连接座控制夹取结构朝多个自由度方向运动；所述夹取结构包括固定板、滑动板、两夹爪、夹紧气缸以及感应器，固定板朝向夹持翻转机械手的端面为第一安装面，远离夹持翻转机械手的端面为第二安装面，连接座设置于固定板的第一安装面上；两夹爪可滑动地对应安装于第二安装面的两侧，滑动板安装于第二安装面的两侧之间，滑动板与每一夹爪之间设有连接滑动板与夹爪的摆动连杆，夹紧气缸设置于固定板的第一安装面上，以供夹紧气缸带动滑动板运作，摆动连杆提供驱动力作用于夹爪上，使两夹爪朝向滑动板或远离滑动板地对应滑动；感应器设置于一夹爪上，以供感应器感应到两夹爪之间具有网篮时，传递信号至夹紧气缸，使得夹紧气缸启动。
作为本实用新型进一步技术方案：所述夹取结构包括缓冲器，缓冲器设置在固定板的第一安装面于两侧之间的底端。
作为本实用新型进一步技术方案：夹爪具有连接段以及夹臂段，夹臂段垂直于连接段上，所述连接段呈平板状，所述夹臂段呈三角平板状，夹臂段的一端与连接段连接，位于该端的夹臂段侧边与连接段连接为连接边，夹臂段的另一侧边与连接边垂直为垂直边，夹臂段朝向滑动板的一面于垂直边上的两端之间设有弹性夹持件，以及于垂直边上的夹臂段远离连接段的一端设有固定夹持件，以供所述夹爪通过弹性夹持件与固定夹持件对网篮夹持。
作为本实用新型进一步技术方案：夹臂段朝向滑动板的一面于邻近垂直边处设有加强板，加强板垂直连接连接段，以提高夹臂段的稳定性。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种夹持翻转机械手抓手机构能有效配合夹持翻转机械手对产品进行夹持与翻转，减少人工成本，提高自动化水平。
附图说明
图1为夹持翻转机械手抓手机构的使用状态图。
图2为夹持翻转机械手抓手机构的第一立体图。
图3为夹持翻转机械手抓手机构的第二立体图。
图4为夹持翻转机械手抓手机构的仰视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的保护范围。
请参阅图1，夹持翻转机械手抓手机构100，安装于夹持翻转机械手101上，用于对产品夹持，随后通过夹持翻转机械手101带动夹持翻转机械手抓手机构100翻转，使产品翻转。本实施例中，产品为网篮，通过将网篮翻转对网篮的底面加工。
请参阅图1、图2，所述夹持翻转机械手抓手机构100包括连接座10以及夹取结构20，连接座10的一端与夹取结构20连接，另一端与夹持翻转机械手101连接，使夹持翻转机械手101能以连接座10控制夹取结构20朝多个自由度方向运动，从而实现网篮的翻转。
请参阅图2、图3，所述夹取结构20包括固定板21、滑动板22、两夹爪23以及夹紧气缸24，所述固定板21朝向夹持翻转机械手101的端面为第一安装面211，远离夹持翻转机械手101的端面为第二安装面212，所述连接座10设置于固定板21的第一安装面211上；固定板21于第二安装面212的两侧各沿水平方向(即图中X方向)设有一水平导轨213，以供两夹爪23对应安装于第二安装面212的两侧，每一所述夹爪23安装于一水平导轨213上并能沿水平导轨213向两侧滑动；固定板21于第二安装面212的两侧之间沿垂直方向(即图中Y方向)设有一垂直导轨214，以供所述滑动板22对应安装于垂直导轨214上，并能沿垂直导轨214上下滑动；滑动板22与每一夹爪23之间设有摆动连杆201，摆动连杆201连接滑动板22与夹爪23，摆动连杆201的一端与滑动板22可转动地连接，另一端与夹爪23可转动地连接，以供滑动板22于垂直导轨214上滑动时，摆动连杆201提供驱动力作用于夹爪23上，使两夹爪23沿水平导轨213朝向滑动板22或远离滑动板22地对应滑动；所述夹紧气缸24设置于固定板21的第一安装面211上，夹紧气缸24的升降杆上设有连接板202，连接板202的一端与升降杆连接，另一端穿过固定板21与滑动板22连接，以供夹紧气缸24带动滑动板22沿垂直导轨214上下滑动。
进一步地，所述夹取结构20包括感应器25，感应器25设置于一夹爪23上，以供感应器25感应到两夹爪23之间具有网篮时，传递信号至夹紧气缸24，使得夹紧气缸24带动滑动板22于垂直导轨214上滑动，滑动板22以摆动连杆201带动两夹爪23沿水平导轨213朝向滑动板22对应滑动，两夹爪23夹持所述网篮。
进一步地，所述夹取结构20包括缓冲器26，缓冲器26设置在固定板21的第一安装面211于两侧之间的底端，以供滑动板22与垂直导轨214上滑动时，对滑动板22起到缓冲作用。
进一步地，所述滑动板22朝向固定板21的一面上设有垂直滑块221，以供垂直滑块221对应安装于垂直导轨214上，使得滑动板22能沿垂直导轨214上下滑动。
进一步地，请参阅图2、图4，每一所述夹爪23具有连接段231以及与连接段231垂直的夹臂段232，所述连接段231呈平板状，连接段231朝向固定板21的一面上设有水平滑块233，以供水平滑块233对应安装于水平导轨213上，使得夹爪23能沿水平导轨213滑动；所述夹臂段232呈三角平板状，夹臂段232的一端与连接段231连接，位于该端的夹臂段232侧边与连接段231连接为连接边234，夹臂段232的另一侧边与连接边234垂直为垂直边235，夹臂段232朝向滑动板22的一面于邻近垂直边235处设有加强板236，加强板236垂直连接连接段231，以提高夹臂段232的稳定性；夹臂段232朝向滑动板22的一面于垂直边235上的两端之间设有弹性夹持件237，以及于垂直边235上的夹臂段232远离连接段231的一端设有固定夹持件238，以供所述夹爪23通过弹性夹持件237与固定夹持件238对网篮夹持。
进一步地，固定板21、滑动板22以及夹爪23的连接段231与夹臂段232上均设有镂空孔102，通过镂空孔102减低所述夹取结构20的整体重量。
综上所述，本实用新型夹持翻转机械手抓手机构100能有效配合夹持翻转机械手101对产品进行夹持与翻转，减少人工成本，提高自动化水平。
只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.夹持翻转机械手抓手机构，包括连接座(10)以及夹取结构(20)，连接座(10)的一端与夹取结构(20)连接，另一端与夹持翻转机械手(101)连接，使夹持翻转机械手(101)能以连接座(10)控制夹取结构(20)朝多个自由度方向运动；其特征在于：所述夹取结构(20)包括固定板(21)、滑动板(22)、两夹爪(23)、夹紧气缸(24)以及感应器(25)，固定板(21)朝向夹持翻转机械手(101)的端面为第一安装面(211)，远离夹持翻转机械手(101)的端面为第二安装面(212)，连接座(10)设置于固定板(21)的第一安装面(211)上；两夹爪(23)可滑动地对应安装于第二安装面(212)的两侧，滑动板(22)安装于第二安装面(212)的两侧之间，滑动板(22)与每一夹爪(23)之间设有连接滑动板(22)与夹爪(23)的摆动连杆(201)，夹紧气缸(24)设置于固定板(21)的第一安装面(211)上，以供夹紧气缸(24)带动滑动板(22)运作，摆动连杆(201)提供驱动力作用于夹爪(23)上，使两夹爪(23)朝向滑动板(22)或远离滑动板(22)地对应滑动；感应器(25)设置于一夹爪(23)上，以供感应器(25)感应到两夹爪(23)之间具有网篮时，传递信号至夹紧气缸(24)，使得夹紧气缸(24)启动。
2.根据权利要求1所述的夹持翻转机械手抓手机构，其特征在于：所述夹取结构(20)包括缓冲器(26)，缓冲器(26)设置在固定板(21)的第一安装面(211)于两侧之间的底端。
3.根据权利要求1所述的夹持翻转机械手抓手机构，其特征在于：所述夹爪(23)具有连接段(231)以及夹臂段(232)，夹臂段(232)垂直于连接段(231)上，所述连接段(231)呈平板状，所述夹臂段(232)呈三角平板状，夹臂段(232)的一端与连接段(231)连接，位于该端的夹臂段(232)侧边与连接段(231)连接为连接边(234)，夹臂段(232)的另一侧边与连接边(234)垂直为垂直边(235)，夹臂段(232)朝向滑动板(22)的一面于垂直边(235)上的两端之间设有弹性夹持件(237)，以及于垂直边(235)上的夹臂段(232)远离连接段(231)的一端设有固定夹持件(238)，以供所述夹爪(23)通过弹性夹持件(237)与固定夹持件(238)对网篮夹持。
4.根据权利要求3所述的夹持翻转机械手抓手机构，其特征在于：所述夹臂段(232)朝向滑动板(22)的一面于邻近垂直边(235)处设有加强板(236)，加强板(236)垂直连接连接段(231)，以提高夹臂段(232)的稳定性。
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