CN204549433U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手，包括一第一支架、设置于第一支架上的第一吸放装置以及用于驱动第一吸放装置运动的驱动装置。第一吸放装置包括一个或多个第一吸嘴系统。每个第一吸嘴系统与第一支架之间还设置有一转盘。第一吸嘴系统包括一个或多个真空吸嘴件。真空吸嘴件包括一真空管以及与真空管的一端相连接的吸嘴。本实用新型的机械手结构巧妙、定位准确且不会对物件造成损伤。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及机械辅助设备的技术领域，尤其是涉及一种机械手。

背景技术

随着自动化设备的发展，人们越来越多地采用机械手来代替手工劳动，从而能够实现生产的机械化和自动化，并且能够有效地提高工作效率和生产效率，降低生产成本。机械手广泛地应用于各种自动生产线中，但现有的机械手通常采用夹取方式，容易对夹取物件造成损伤，并且机械手通常需要将物件从一个工序转移至另一工序，在转移的过程往往容易出现定位不准确等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构巧妙、定位准确且不会对物件造成损伤的机械手。

一种机械手，包括一第一支架、设置于第一支架上的第一吸放装置以及用于驱动第一吸放装置运动的驱动装置。第一吸放装置包括一个或多个第一吸嘴系统。每个第一吸嘴系统与第一支架之间还设置有一转盘。第一吸嘴系统包括一个或多个真空吸嘴件。真空吸嘴件包括一真空管以及与真空管的一端相连接的吸嘴。

进一步地，驱动装置包括用于驱动第一吸放装置在竖直方向上下运动的上下驱动部和用于驱动第一吸放装置在水平方向前后运动的水平驱动部。

进一步地，吸嘴系统还包括一第二支架，转盘与第二支架固定连接，真空吸嘴件的真空管穿过第三支架延伸而出。

进一步地，设置于同一吸嘴系统的多个真空吸嘴件的吸嘴远离真空管的末端处于同一水平面。

进一步地，还包括第二吸放装置。第二吸放装置与第一吸放装置均与一第三支架相连接。水平驱动部设置于第三支架上。第二吸放装置与一用于驱动其上下运动的第三驱动部相连接。

进一步地，第二吸放装置包括一个或多个第二吸嘴系统。第二吸嘴系统包括一个或多个真空吸嘴件。

进一步地，第二吸嘴系统的多个真空吸嘴件的多个吸嘴远离真空管的末端在同一水平面上。

进一步地，还包括变间距机构。第一吸放装置包括两个第一吸嘴系统，第二吸放装置包括两个第二吸嘴系统。变间距机构包括一中转台以及设置在中转台上的一固定治具和一与中转台可滑动连接的活动治具。活动治具远离固定治具的一侧设置有一驱动活动治具沿靠近或远离固定治具方向移动的治具变距驱动部。

进一步地，固定治具靠近活动治具的一侧设置有一限位块。

本实用新型的机械手的有益效果包括：

1）采用吸嘴方式吸放物件，不会损坏物件、可移植性好且操作方便；

2）能够精确地控制物件的定位，有利于物件在不同工序中转移的定位；

3）通过设置转盘，能够实现机械手爪任意角度的旋转。

附图说明

图1为第一实施例的机械手的立体图。

图2为第二实施例的机械手的立体图。

图3为图2中机械手的主视图。

具体实施方式

下面将结合具体实施例及附图对本实用新型机械手作进一步详细描述。

在本文的描述中，需要理解的是，“上”、“下”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了叙述方便，并不指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，第一实施例中，本实用新型的机械手1包括一第一支架2、第一吸放装置3、用于驱动第一吸放装置3的驱动装置以及一电气控制系统。电气控制系统在图1中未示出，电气控制系统可控制机械手各驱动部及转盘的运动。

第一支架2一大致形成为L形状。第一吸放装置3设置于第一支架2下方。第一吸放装置3包括一个或多个第一吸嘴系统31。每个第一吸嘴系统31与第一支架2之间还设置有一转盘5，通过电气控制系统可控制转盘5的转动，从而带动第一吸嘴系统31的旋转。第一吸嘴系统31包括一个或多个真空吸嘴件311以及一第二支架312。第二支架312包括与转盘5相互连接的连接板313以及从连接板313的一端向下垂直延伸一预定长度后再朝向水平方向延伸的延伸臂314。真空吸嘴件311包括一真空管315和与真空管315的一端相连接的吸嘴316。真空管315穿过延伸臂314的水平部分从而与第二支架312相连接。当第一吸嘴系统31包括多个真空吸嘴件311时，这些真空吸嘴件311的吸嘴316在远离真空管315的末端处于同一水平面上，从而可以了更好地吸放板状物件，并且采用真空吸嘴件不会对物件造成损伤。第一吸放装置3可根据实际需要设置第一吸嘴系统31的数量，从而能够同时吸放多个物件，本实施例中第一吸放装置包括两个第一吸嘴系统。第一吸嘴系统可根据实际需要设置真空吸嘴件的数量，例如吸放较轻的物件时可仅设置一个或两个真空吸嘴件，或吸放较重的物件则可设置两个以上的真空吸嘴件，以加强吸咐力度，本实施例中第一吸嘴系统包括两个真空吸嘴件。

驱动装置包括用于驱动第一吸放装置3在竖直方向上下运动的上下驱动部41和用于第一吸放装置3在水平方向前后运动的水平驱动部42。上下驱动部41设置在第一支架2上方，优选上下驱动部为可伸缩气缸。可伸缩气缸的可伸缩杆与第一支架相连接，从而带动第一支架上下运动，即带动第一吸放装置上下运动。水平驱动部42设置于一第三支架421上，第三支架421与第一支架2固定连接，因此可通过水平驱动部42控制第一吸放装置3在水平方向的运动。优选水平驱动部也为可伸缩气缸。

如图2和图3所示，为第二实施例的机械手的立体图和主视图。第二实施例的机械手除了包括第一实施例的第一支架2、第一吸放装置3、用于驱动第一吸放装置的驱动装置、电气控制系统之外，还包括第二吸放装置6和变间距机构。第二吸放装置6通过一第四支架61与第三支架421相连接，从而可通过水平驱动部42同时控制第二吸放装置6在水平方向的运动。由于第一吸放装置3和第二吸放装置6均与第三支架421相对固定，因此通过水平驱动部42同时控制第一吸放装置3和第二吸放装置6在水平方向的运动，因此，第一吸放装置3和第二吸放装置6不存在相互碰撞的问题。

第二吸放装置6包括一第五支架62以及与第五支架62连接的一个或多个第二吸嘴系统8。在第五支架62上还设置有一用于驱动第二吸放装置6上下运动的第三驱动部63。优选第三驱动部为可伸缩气缸，可伸缩气缸的可伸缩杆与第五支架相连接，从而可通过控制第五支架以带动第二吸嘴系统的上下运动。第二吸嘴系统8包括一个或多个真空吸嘴件81，真空吸嘴件81的结构与第一实施例中的真空吸嘴件相同。当第二吸嘴系统8包括多个真空吸嘴件时，这些真空吸嘴件的多个吸嘴远离真空管的末端位于同一水平面上。

在第二实施例中，第一吸放装置3包括两个第一吸嘴系统31，第二吸放装置6包括两个第二吸嘴系统8。变间距机构包括一中转台71以及设置在中转台71上的一固定治具72和一与中转台71可滑动连接的活动治具73。活动治具73远离固定治具72的一侧设置有一驱动活动治具73沿远离或靠近固定治具72的方向移动的治具变距驱动部74。固定治具72靠近活动治具73的一侧设置有一限位块75。在图2中，虚线部分为活动治具73移动至与限位块75相抵接时的状态。

通过设置第一吸放装置3、第二吸放装置6和变间距机构，可以实现将物件转移至不同工序时的物件方向变换或相邻两物件之间的间距调整，以重新定位。例如，需要将物件从第一工作线转移至第二工作线，第一工作线与第二工作线上相邻两物件的中心间距不同，则可通过第一吸放装置从第一工作线上吸取相邻的两物件，通过水平驱动部控制，使第一吸放装置移动至中转台上方，将两物件分别放置于活动治具和固定治具中；然后控制活动治具移动至与限位块相抵接的位置，再通过第二吸放装置吸取中转台上的两物件，将该两物件转移至第二工作线上。若第一工作线上物件的放置方向与第二工作线上的物件的放置方向不同，则在第一吸放装置从第一工作线上吸取物件后，且在转移至中转台之前，通过控制转盘将物件的方向进行旋转。相应地，第一吸放装置的两个第一吸嘴系统的中心间距设置为与第一工作线上相邻两物件的中心间距相等；第二吸放装置的两个第二吸嘴系统的中心间距设置为与第二工作线上相邻两物件的中心间距相等。

因此，本实用新型的机械手尤其适用吸放板状物件，采用吸嘴方式吸放物件，不会损坏物件、可移植性好且操作方便；并且能够精确地控制物件的定位，有利于物件在不同工序中转移的定位。

虽然对本实用新型的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (9)

1.一种机械手，其特征在于，包括一第一支架、设置于第一支架上的第一吸放装置以及用于驱动所述第一吸放装置运动的驱动装置；所述第一吸放装置包括一个或多个第一吸嘴系统；所述每个第一吸嘴系统与所述第一支架之间还设置有一转盘；所述第一吸嘴系统包括一个或多个真空吸嘴件；所述真空吸嘴件包括一真空管以及与所述真空管的一端相连接的吸嘴。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动装置包括用于驱动所述第一吸放装置在竖直方向上下运动的上下驱动部和用于驱动所述第一吸放装置在水平方向前后运动的水平驱动部。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述吸嘴系统还包括一第二支架；所述转盘与所述第二支架固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，设置于同一吸嘴系统的多个真空吸嘴件的吸嘴远离所述真空管的末端处于同一水平面。

5.根据权利要求2-4任一项所述的机械手，其特征在于，还包括第二吸放装置；所述第二吸放装置与所述第一吸放装置均与一第三支架相连接；所述水平驱动部设置于所述第三支架上；所述第二吸放装置与一用于驱动其上下运动的第三驱动部相连接；所述真空吸嘴件的真空管穿过所述第三支架延伸而出。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第二吸放装置包括一个或多个第二吸嘴系统；所述第二吸嘴系统包括一个或多个真空吸嘴件。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第二吸嘴系统的多个真空吸嘴件的多个吸嘴远离真空管的末端在同一水平面上。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，还包括变间距机构；所述第一吸放装置包括两个第一吸嘴系统；所述第二吸放装置包括两个第二吸嘴系统；所述变间距机构包括一中转台以及设置在所述中转台上的一固定治具和一与所述中转台可滑动连接的活动治具；所述活动治具远离所述固定治具的一侧设置有一驱动所述活动治具沿靠近或远离所述固定治具方向移动的治具变距驱动部。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述固定治具靠近所述活动治具的一侧设置有一限位块。