CN205600718U - 一种自动化机械手 - Google Patents
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Abstract
一种自动化机械手，属于自动化机械设备技术领域。它提供一种结构简单、成本低、控制精度高的自动化机械手。无杆气缸竖直固定在支撑座上表面上，导轨一端与无杆气缸的滑块一固定连接，导轨中部沿导轨长度方向开设有长条形孔，滑块二的两个相对的长侧面中部均开设有贯通长侧面的凹槽，滑块二设置在长条形孔内，滑块二的两个凹槽与长条形孔滑动连接，直线气缸的缸体底端与无杆气缸的滑块一固定连接，直线气缸的活塞杆外端与滑块二固定连接，伺服电机二竖直固定安装在滑块二上表面，滑块二上表面开设有上下贯通的通孔，伺服电机二的输出轴穿过滑块二的通孔与旋转臂一端固定连接。本实用新型作业范围大、结构简单、成本低、控制精度高。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化机械设备技术领域，特别是涉及一种自动化机械手。
背景技术
机械手是一种模拟人手操作的自动化设备，它可以按照固定程序抓取、搬运物件或夹持工具等特定的操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或者繁重的体力劳动，实现自动化生产过程，也可在有害环境下进行操作，改善劳动环境，保证工人安全。
目前，机械手装置已经广泛应用于各种工业生产等领域，如传送带搬运，注塑机取件，产品装箱等。常用的机械手普遍存在结构复杂、成本高、控制精度低等问题。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供一种结构简单、成本低、控制精度高的自动化机械手。
本实用新型所采取的技术方案是：一种自动化机械手，它包括支撑座、无杆气缸、直线气缸、导轨、伺服电机二、滑块二、旋转臂、连接轴及夹持装置；所述无杆气缸竖直固定在支撑座上表面上，所述导轨水平设置，导轨一端与无杆气缸的滑块一固定连接，导轨中部沿导轨长度方向开设有长条形孔，滑块二为长方体，滑块二的两个相对的长侧面中部均开设有贯通所述长侧面的凹槽，滑块二设置在所述长条形孔内，滑块二的两个凹槽与长条形孔滑动连接，所述直线气缸水平设置在导轨上方，直线气缸的缸体底端与无杆气缸的滑块一固定连接，直线气缸的活塞杆外端与滑块二固定连接，所述旋转臂设置在导轨下方，所述伺服电机二竖直固定安装在滑块二上表面，所述滑块二上表面开设有上下贯通的通孔，所述伺服电机二的输出轴穿过滑块二的通孔与旋转臂一端固定连接，所述旋转臂另一端通过连接轴与夹持装置转动连接。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型通过竖直设置的无杆气缸和水平设置的导轨以及与伺服电机二连接的旋转臂实现了竖直平面以及水平平面的自由度，同时本实用新型作业范围大、结构简单、成本低、控制精度高。
附图说明
图1：本实用新型主视图；
图2：本实用新型导轨俯视图；
其中：1-支撑座；2-无杆气缸；2-1-滑块一；3-直线气缸；4-导轨；4-1-长条形孔；5-伺服电机二；6-滑块二；6-1-通孔；7-旋转臂；8-红外感应器；9-连接轴；10-夹持装置。
具体实施方式
如图1、图2所示，一种自动化机械手，它包括支撑座1、无杆气缸2、直线气缸3、导轨4、伺服电机二5、滑块二6、旋转臂7、连接轴9及夹持装置10；所述无杆气缸2竖直固定在支撑座1上表面上，所述导轨4水平设置，导轨4一端与无杆气缸2的滑块一2-1固定连接，导轨4中部沿导轨4长度方向开设有长条形孔4-1，滑块二6为长方体，滑块二6的两个相对的长侧面中部均开设有贯通所述长侧面的凹槽，滑块二6设置在所述长条形孔4-1内，滑块二6的两个凹槽与长条形孔4-1滑动连接，所述直线气缸3水平设置在导轨4上方，直线气缸3的缸体底端与无杆气缸2的滑块一2-1固定连接，直线气缸3的活塞杆外端与滑块二6固定连接，所述旋转臂7设置在导轨4下方，所述伺服电机二5竖直固定安装在滑块二6上表面，所述滑块二6上表面开设有上下贯通的通孔6-1，所述伺服电机二5的输出轴穿过滑块二6的通孔与旋转臂7一端固定连接，所述旋转臂7另一端通过连接轴9与夹持装置10转动连接。
所述自动化机械手还包括底座11及伺服电机一12，所述底座11设置在支撑座1下方，所述伺服电机一12竖直固定安装在底座11内，伺服电机一12的输出轴与支撑座1底面固定连接。其作用是：伺服电机一12的输出轴的旋转可带动支撑座1旋转，从而带动无杆气缸2的水平方向的旋转，增大夹持装置10可活动范围。
所述自动化机械手还包括红外感应器8，所述红外感应器8固定安装在旋转臂7外侧壁的另一端，且红外感应器8位于夹持装置10上方。其作用是：能够快速准确的感应到所需夹持的物体，提高本实用新型的控制精度。
工作原理：工作时，通过调节滑块一2-1在无杆气缸2上的位置可调整导轨4的高度，通过直线气缸3活塞杆的伸缩可调整滑块二6和旋转臂7的沿导轨4水平移动的位置，启动伺服电机二5带动旋转臂7旋转，从而调节夹持装置10到目的位置。
Claims (3)
1.一种自动化机械手，其特征在于：它包括支撑座（1）、无杆气缸（2）、直线气缸（3）、导轨（4）、伺服电机二（5）、滑块二（6）、旋转臂（7）、连接轴（9）及夹持装置（10）；所述无杆气缸（2）竖直固定在支撑座（1）上表面上，所述导轨（4）水平设置，导轨（4）一端与无杆气缸（2）的滑块一（2-1）固定连接，导轨（4）中部沿导轨（4）长度方向开设有长条形孔（4-1），滑块二（6）为长方体，滑块二（6）的两个相对的长侧面中部均开设有贯通所述长侧面的凹槽，滑块二（6）设置在所述长条形孔（4-1）内，滑块二（6）的两个凹槽与长条形孔（4-1）滑动连接，所述直线气缸（3）水平设置在导轨（4）上方，直线气缸（3）的缸体底端与无杆气缸（2）的滑块一（2-1）固定连接，直线气缸（3）的活塞杆外端与滑块二（6）固定连接，所述旋转臂（7）设置在导轨（4）下方，所述伺服电机二（5）竖直固定安装在滑块二（6）上表面，所述滑块二（6）上表面开设有上下贯通的通孔（6-1），所述伺服电机二（5）的输出轴穿过滑块二（6）的通孔与旋转臂（7）一端固定连接，所述旋转臂（7）另一端通过连接轴（9）与夹持装置（10）转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手，其特征在于：所述自动化机械手还包括底座（11）及伺服电机一（12），所述底座（11）设置在支撑座（1）下方，所述伺服电机一（12）竖直固定安装在底座（11）内，伺服电机一（12）的输出轴与支撑座（1）底面固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种自动化机械手，其特征在于：所述自动化机械手还包括红外感应器（8），所述红外感应器（8）固定安装在旋转臂（7）外侧壁的另一端，且红外感应器（8）位于夹持装置（10）上方。
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