CN204416538U - 物料用移送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种物料用移送装置，包括：架体、安装基板、旋转驱动器、旋转驱动臂、导向件、连动杆、横向滑座、纵向滑动臂及用于取放物料的取料机构，安装基板沿竖直方向设于架体，旋转驱动器设于安装基板，旋转驱动臂安装于旋转驱动器的输出端，旋转驱动臂的旋转平面平行于安装基板，旋转驱动臂开设有沿旋转驱动臂旋转方向的径向布置的驱动长形孔，安装基板设有围绕旋转驱动臂的旋转中心线布置的门形导向部，横向滑座沿水平方向滑动设于安装基板，纵向滑动臂沿竖直方向滑动设于横向滑座，导向件滑动设于门形导向部，连动杆沿垂直于安装基板的方向转动的连接于导向件与纵向滑动臂之间，连动杆滑动穿置于驱动长形孔，取料机构设于纵向滑动臂。

Description

物料用移送装置

技术领域

本实用新型涉及用于移送物料的机械设备，尤其涉及一种物料用移送装置。

背景技术

众所周知，在机械零件自动化装配行业的生产装配过程中，通常需要使用机械装置来移送用于装配产品的物料，而现有技术中移送物料的方法很多都是采用气动式机械手来移送物料，一方面，这种气动式机械手至少需要两个气缸才能完成移送物料的操作，且为了设定移送物料的行程和保障运动精度，还需要设置有磁性开关、缓冲器等辅助的器件，使得这种气动式的机械手结构极为复杂，造价非常昂贵；另一方面，由于这种气动式机械手的气源的不稳定性，气缸的运动行程极易发生变化，使得物料所需的安装位置会出现偏差，导致物料移送的定位不精准；再者，由于气缸的相互制约，完成一次组装的动作需要经过下降、取料、上升、横移、下降、放料、上升、横移至初始位置，这八个动作为一个循环，每个动作必须完成后才能进行下一个动作，导致移送物料需要耗费大量的时间，造成移送物料的效率十分低下，从而严重影响了装配产品的生产效率，造成生产成本的提高，且无法满足企业的产能需求。

因此，急需要一种物料用移送装置来克服上述存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单紧凑、造价低、运动稳定、定位精度高、移送物料耗时短的物料用移送装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种物料用移送装置，包括：架体、安装基板、旋转驱动器、旋转驱动臂、导向件、连动杆、横向滑座、纵向滑动臂及用于取放物料的取料机构，所述安装基板沿竖直方向设于所述架体，所述旋转驱动器设于所述安装基板，所述旋转驱动臂安装于所述旋转驱动器的输出端，所述旋转驱动臂的旋转平面平行于所述安装基板，所述旋转驱动臂开设有沿所述旋转驱动臂旋转方向的径向布置的驱动长形孔，所述安装基板设有围绕所述旋转驱动臂的旋转中心线布置的门形导向部，所述横向滑座沿水平方向滑动设于所述安装基板，所述纵向滑动臂沿竖直方向滑动设于所述横向滑座，所述导向件滑动设于所述门形导向部，所述连动杆沿垂直于安装基板的方向连接于所述导向件与所述纵向滑动臂之间，且所述连动杆与所述导向件及所述纵向滑动臂中的至少一者呈可转动的连接，所述连动杆滑动穿置于所述驱动长形孔，所述取料机构设于所述纵向滑动臂。

较佳地，所述门形导向部为围绕所述旋转驱动臂的旋转中心线开设于所述安装基板的门形导向槽。

较佳地，所述门形导向槽开设于所述安装基板的前部，且所述门形导向槽包含第一纵向导向槽、第二纵向导向槽及横向导向槽，所述第一纵向导向槽及所述第二纵向导向槽均沿竖直方向呈间隔开的并排设置，所述横向导向槽沿水平方向设置，且所述横向导向槽连通于所述第一纵向导向槽的顶端与所述第二纵向导向槽的顶端之间，且所述横向导向槽与所述第一纵向导向槽及所述第二纵向导向槽的连接处均为弧形过渡导向槽。

较佳地，所述导向件为导向滚轮，所述导向滚轮滑动卡合于所述门形导向槽，所述连动杆靠近所述安装基板的一端枢接于所述导向滚轮。

较佳地，所述物料用移送装置还包括连接臂，所述连接臂沿水平方向设于所述纵向滑动臂，所述连动杆远离所述安装基板的一端枢接于所述连接臂的远离所述纵向滑动臂的一端。

较佳地，所述纵向滑动臂、连接臂、旋转驱动臂及导向滚轮沿所述安装基板由前至后依次排布。

较佳地，所述物料用移送装置还包括横向导轨及横向导向座，所述横向导轨沿水平方向设于所述安装基板的前部，所述横向导向座与所述横向导轨相互滑动咬合，所述横向滑座设于所述横向导向座。

较佳地，所述物料用移送装置还包括纵向导向座，所述纵向导向座沿竖直方向设于所述横向滑座，所述纵向导向座与所述纵向滑动臂相互滑动咬合。

较佳地，所述旋转驱动器沿所述安装基板的前后方向设于所述安装基板的背部，且所述旋转驱动器的输出端贯穿伸出于所述安装基板，且所述旋转驱动器的输出端位于所述第一纵向导向槽与所述第二纵向导向槽之间的中心位置处。

较佳地，所述取料机构包含安装架及真空吸头，所述安装架沿水平方向设于所述纵向滑动臂的下端，所述真空吸头沿竖直方向设于所述安装架。

与现有技术相比，由于本实用新型的物料用移送装置的安装基板沿竖直方向设于架体，旋转驱动器设于安装基板，旋转驱动臂安装于旋转驱动器的输出端，旋转驱动臂的旋转平面平行于安装基板，旋转驱动臂开设有沿旋转驱动臂旋转方向的径向布置的驱动长形孔，安装基板设有围绕旋转驱动臂的旋转中心线布置的门形导向部，横向滑座沿水平方向滑动设于安装基板，纵向滑动臂沿竖直方向滑动设于横向滑座，导向件滑动设于门形导向部，连动杆沿垂直于安装基板的方向连接于导向件与纵向滑动臂之间，且连动杆与导向件及纵向滑动臂中的至少一者呈可转动的连接，连动杆滑动穿置于驱动长形孔，取料机构设于纵向滑动臂，结构简单紧凑，造价低。旋转驱动器驱使旋转驱动臂往返转动，并通过驱动长形孔驱使连动杆带动导向件在门形导向部的导向作用下沿门形导向部往返移动，以及在纵向滑动臂竖直滑动制约和横向滑座的水平滑动制约的作用下，最终使得连动杆驱使纵向滑动臂带动取料机构进行竖直方向和水平方向的移动，来完成移送物料的操作。通过门形导向部可确定取料机构的运动行程，且不会发生变化，运动稳定，定位精准，避免移送物料至安装位置的定位发生偏差。另外，取料机构的上升、横移、下降三个动作都是由旋转驱动器旋转预设的角度来驱使完成的，运动的速度更快，大大缩短了移送物料所消耗的时间，提高了移送物料的效率，进而提高了装配产品的生产效率，使得生产成本大大降低，且能够更好的满足企业更大的产能需求。

附图说明

图1为本实用新型的物料用移送装置在取料机构位于取料位置的组合立体示意图。

图2为本实用新型的物料用移送装置拆除连接臂、纵向滑动臂、横向滑座、横向导向座、纵向导向座及取料机构后的组合立体示意图。

图3为图2拆除旋转驱动臂后的示意图。

图4为本实用新型的物料用移送装置在取料机构位于取料位置的主视图。

图5为本实用新型的物料用移送装置在旋转驱动臂旋转至右侧的弧形过渡导向槽的主视图。

图6为本实用新型的物料用移送装置在旋转驱动臂旋转至左侧的弧形过渡导向槽的主视图。

图7为本实用新型的物料用移送装置在取料机构位于放料位置的主视图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图4，本实用新型的物料用移送装置100包括：架体11、安装基板12、旋转驱动器13、旋转驱动臂14、导向件(图中未标注)、连动杆16、横向滑座17、纵向滑动臂18及用于取放物料(图中未示)的取料机构19，安装基板12沿竖直方向设于架体11，旋转驱动器13设于安装基板12，旋转驱动臂14安装于旋转驱动器13的输出端，旋转驱动臂14的旋转平面平行于安装基板12，旋转驱动臂14开设有沿旋转驱动臂14旋转方向的径向布置的驱动长形孔141，安装基板12设有围绕旋转驱动臂14的旋转中心线布置的门形导向部(图中未标注)，横向滑座17沿水平方向滑动设于安装基板12，纵向滑动臂18沿竖直方向滑动设于横向滑座17，导向件滑动设于门形导向部，连动杆16沿垂直于安装基板12的方向连接于导向件与纵向滑动臂18之间，使得导向件与纵向滑动臂18能够相对转动，且连动杆16与导向件及纵向滑动臂18中的至少一者呈可转动的连接，连动杆16滑动穿置于驱动长形孔141，取料机构19设于纵向滑动臂18，结构简单紧凑，造价低。旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14往返转动，并通过驱动长形孔141驱使连动杆16带动导向件在门形导向部的导向作用下沿门形导向部往返移动，以及在纵向滑动臂18竖直滑动制约和横向滑座17的水平滑动制约的作用下，最终使得连动杆16驱使纵向滑动臂18带动取料机构19进行竖直方向和水平方向的移动，来完成移送物料的操作。通过门形导向部可确定取料机构19的运动行程，且不会发生变化，运动稳定，定位精准，避免移送物料至安装位置的定位发生偏差。另外，取料机构19的上升、横移、下降三个动作都是由旋转驱动器13旋转预设的角度来驱使完成的，运动的速度更快，大大缩短了移送物料所消耗的时间，提高了移送物料的效率。具体地，如下：

其中，在本实施例中，门形导向部为围绕旋转驱动臂14的旋转中心线开设于安装基板12的门形导向槽121，而导向件优选为导向滚轮15，导向滚轮15滑动卡合于门形导向槽121，连动杆16靠近安装基板12的一端枢接于导向滚轮15，结构简单合理，使得导向滚轮15在门形导向槽121内能够滚动的滑动，从而减小运动摩擦阻力，使得导向滚轮15在门形导向槽121内的滑动更为顺畅；且，导向滚轮15的圆周侧壁与门形导向槽121的相对两侧均系相互抵触，从而更好的限定导向滚轮15的运动轨迹，使得导向滚轮15的运动更为稳定可靠。具体地，门形导向槽121开设于安装基板12的前部，且门形导向槽121包含第一纵向导向槽121a、第二纵向导向槽121b及横向导向槽121c，第一纵向导向槽121a及第二纵向导向槽121b均沿竖直方向呈间隔开的并排设置，横向导向槽121c沿水平方向设置，且横向导向槽121c连通于第一纵向导向槽121a的顶端与第二纵向导向槽121b的顶端之间，且横向导向槽121c与第一纵向导向槽121a及第二纵向导向槽121b的连接处均为弧形过渡导向槽121d，从而使得门形导向槽121的结构更为简单合理，且使得导向滚轮15在第一纵向导向槽121a与横向导向槽121c及第二纵向导向槽121b与横向导向槽121c之间顺畅稳定的滑动过度，结构更为合理。且在本实施例中，第一纵向导向槽121a位于第二纵向导向槽121b的右方，当导向滚轮15滑动至第一纵向导向槽121a的底端时，取料机构19移动至拿取物料的取料位置进行取料操作，当导向滚轮15滑动至第二纵向导向槽121b的底端时，取料机构19移动至放置物料的放料位置进行放料操作，且在本实施例中，旋转驱动器13旋转的往返旋转的预设的角度为180°，即旋转驱动器13驱使旋转臂由右侧的水平位置旋转至左侧的水平位置，取料机构19即可从取料位置移动至放料位置；旋转驱动器13驱使旋转臂由左侧的水平位置旋转至右侧的水平位置，取料机构19即可从放料位置移动至取料位置。但第一纵向导向槽121a及第二纵向导向槽121b的具体布局位置，旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14往返旋转的具体预设的角度，以及取料机构19的取料位置和放料位置的具体设置位置并不以此为限，在其它实施例中，可以根据实际的使用需求而灵活设计，本实用新型并不对此进行限定。更具体地，本实用新型的物料用移送装置100还包括连接臂21，连接臂21沿水平方向设于纵向滑动臂18，连动杆16远离安装基板12的一端枢接于连接臂21的远离纵向滑动臂18的一端，从而实现连动杆16与纵向滑动臂18的连接结构，且结构更为简单合理。较优是，在本实施例中，纵向滑动臂18、连接臂21、旋转驱动臂14及导向滚轮15沿安装基板12由前至后依次排布，从而在旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14往返旋转时，纵向滑动臂18、连接臂21、旋转驱动臂14及导向滚轮15的运动不会相互阻碍，结构布局更为合理，但并不以此为限。

同时，在本实施例中，旋转驱动器13优选为步进马达，但并不以此为限，旋转驱动器13沿安装基板12的前后方向设于安装基板12的背部，且旋转驱动器13的输出端贯穿伸出于安装基板12，且旋转驱动器13的输出端位于第一纵向导向槽121a与第二纵向导向槽121b之间的中心位置处，从而使得旋转驱动器13的设置位置更为合理，且更方便旋转驱动臂14的安装。

再者，本实用新型的物料用移送装置100还包括横向导轨22及横向导向座23，横向导轨22沿水平方向设于安装基板12的前部，横向导向座23与横向导轨22相互滑动咬合，横向滑座17设于横向导向座23，从而实现横向滑座17沿水平方向左右滑动，结构简单合理。且横向导向座23与横向导轨22相互滑动咬合可以防止横向导向座23从横向导轨22上脱离，即横向导向座23上下两侧呈相互靠近的滑动咬合与横向导轨22的上下两侧，结构更为合理。

再者，本实用新型的物料用移送装置100还包括纵向导向座24，纵向导向座24沿竖直方向设于横向滑座17，纵向导向座24与纵向滑动臂18相互滑动咬合，从而实现纵向滑动臂18沿竖直方向上下滑动，且能够随横向滑座17沿水平方向左右移动，以带动取料机构19上下和左右的移动，结构简单合理。且纵向滑动臂18与纵向导向座24相互滑动咬合可以防止纵向滑动臂18座从纵向导向座24上脱离，即纵向导向座24左右两侧呈相互靠近的滑动咬合与纵向滑动臂18的左右两侧，结构更为合理。

可选择的，在本实施例中，取料机构19包含安装架191及真空吸头192，安装架191沿水平方向设于纵向滑动臂18的下端，真空吸头192沿竖直方向设于安装架191，且真空吸头192连接于外部的真空泵，从而通过真空吸头192实现吸取物料和放置物料的操作，结构简单合理。但取料机构19的具体结构并不以此为限，还可以根据实际的使用需求而灵活设计成其它的结构，在此不再赘述。

可选择的，在本所述实施例中，本实用新型的物料用移送装置100还包括定位组件25，所述定位组件25包含第一磁性开关251及第二磁性开关252，第一磁性检测开关与第二磁性开关252沿水平方向呈间隔开的设于安装基板12，且第一磁性开关251位于第二磁性开关252的右侧，且，在本实施例中，连接臂21为一导磁金属块，连接臂21的右端形成有第一触发部211，连接臂21的左端形成有第二触发部212；当取料机构19移动至取料位置，即旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14旋转至右侧的水平位置，则连接臂21右端的第一触发部211触发第一磁性开关251，即检测到取料机构19移动至取料位置并已移动到位；当取料机构19移动至放料位置，即旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14旋转至左侧的水平位置，则连接臂21左端的第二触发部212触发第二磁性开关252，即检测到取料机构19移动至放料位置并已移动到位；从而使得取料机构19的定位精度更高，使用更为方便，且运动更为安全可靠。

结合附图，对本实用新型的物料用移送装置100的工作原理作详细说明：

当旋转驱动臂14位于图5所示的位置时，取料机构19尚未到达取料位置，且该位置作为旋转驱动臂14的初始位置(但并不以此为限)，则通过旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14沿顺时针的方向旋转至右侧的水平位置，则取料机构19完成下降移动的动作，同时，第一触发部211触发第一磁性开关251，则取料机构19移动至取料位置(如图4所示)，即可通过真空吸头192进行吸取物料的操作，并保持对物料的吸附。

接着，由旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14沿逆时针的方向旋转，当旋转驱动臂14旋转至过图5所示的位置时，取料机构19完成上升移动的动作，当旋转驱动臂14旋转至图6所示的位置时，取料机构19完成横移的动作，最后旋转驱动臂14旋转至图7所示的左侧的水平位置，则取料机构19完成下降移动的动作，同时，第二触发部212触发第二磁性开关252，则取料机构19移动至图7所示的放料位置，即可通过真空吸头192将所吸取的物料放置在预设的位置，从而完成放料操作。

然后，由旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14沿顺时针的方向旋转返回初始位置，当旋转驱动臂14旋转至过图6所示的位置时，取料机构19完成上升移动的返回动作，最后旋转驱动臂14旋转至图5所示的位置时，取料机构19完成横移的返回动作，则选择驱动臂即返回至初始位置，从而完成一次移送物料的周期动作，并不断重复上述的移送物料的周期动作，进行持续的移送物料。

与现有技术相比，由于本实用新型的物料用移送装置100的安装基板12沿竖直方向设于架体11，旋转驱动器13设于安装基板12，旋转驱动臂14安装于旋转驱动器13的输出端，旋转驱动臂14的旋转平面平行于安装基板12，旋转驱动臂14开设有沿旋转驱动臂14旋转方向的径向布置的驱动长形孔141，安装基板12设有围绕旋转驱动臂14的旋转中心线布置的门形导向部，横向滑座17沿水平方向滑动设于安装基板12，纵向滑动臂18沿竖直方向滑动设于横向滑座17，导向件滑动设于门形导向部，连动杆16沿垂直于安装基板12的方向连接于导向件与纵向滑动臂18之间，且连动杆16与导向件及纵向滑动臂18中的至少一者呈可转动的连接，连动杆16滑动穿置于驱动长形孔141，取料机构19设于纵向滑动臂18，结构简单紧凑，造价低。旋转驱动器13驱使旋转驱动臂14往返转动，并通过驱动长形孔141驱使连动杆16带动导向件在门形导向部的导向作用下沿门形导向部往返移动，以及在纵向滑动臂18竖直滑动制约和横向滑座17的水平滑动制约的作用下，最终使得连动杆16驱使纵向滑动臂18带动取料机构19进行竖直方向和水平方向的移动，来完成移送物料的操作。通过门形导向部可确定取料机构19的运动行程，且不会发生变化，运动稳定，定位精准，避免移送物料至安装位置的定位发生偏差。另外，取料机构19的上升、横移、下降三个动作都是由旋转驱动器13旋转预设的角度来驱使完成的，运动的速度更快，大大缩短了移送物料所消耗的时间，提高了移送物料的效率，进而提高了装配产品的生产效率，使得生产成本大大降低，且能够更好的满足企业更大的产能需求。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种物料用移送装置，其特征在于，包括：架体、安装基板、旋转驱动器、旋转驱动臂、导向件、连动杆、横向滑座、纵向滑动臂及用于取放物料的取料机构，所述安装基板沿竖直方向设于所述架体，所述旋转驱动器设于所述安装基板，所述旋转驱动臂安装于所述旋转驱动器的输出端，所述旋转驱动臂的旋转平面平行于所述安装基板，所述旋转驱动臂开设有沿所述旋转驱动臂旋转方向的径向布置的驱动长形孔，所述安装基板设有围绕所述旋转驱动臂的旋转中心线布置的门形导向部，所述横向滑座沿水平方向滑动设于所述安装基板，所述纵向滑动臂沿竖直方向滑动设于所述横向滑座，所述导向件滑动设于所述门形导向部，所述连动杆沿垂直于安装基板的方向连接于所述导向件与所述纵向滑动臂之间，且所述连动杆与所述导向件及所述纵向滑动臂中的至少一者呈可转动的连接，所述连动杆滑动穿置于所述驱动长形孔，所述取料机构设于所述纵向滑动臂。

2.如权利要求1所述的物料用移送装置，其特征在于，所述门形导向部为围绕所述旋转驱动臂的旋转中心线开设于所述安装基板的门形导向槽。

3.如权利要求2所述的物料用移送装置，其特征在于，所述门形导向槽开设于所述安装基板的前部，且所述门形导向槽包含第一纵向导向槽、第二纵向导向槽及横向导向槽，所述第一纵向导向槽及所述第二纵向导向槽均沿竖直方向呈间隔开的并排设置，所述横向导向槽沿水平方向设置，且所述横向导向槽连通于所述第一纵向导向槽的顶端与所述第二纵向导向槽的顶端之间，且所述横向导向槽与所述第一纵向导向槽及所述第二纵向导向槽的连接处均为弧形过渡导向槽。

4.如权利要求2所述的物料用移送装置，其特征在于，所述导向件为导向滚轮，所述导向滚轮滑动卡合于所述门形导向槽，所述连动杆靠近所述安装基板的一端枢接于所述导向滚轮。

5.如权利要求4所述的物料用移送装置，其特征在于，还包括连接臂，所述连接臂沿水平方向设于所述纵向滑动臂，所述连动杆远离所述安装基板的一端枢接于所述连接臂的远离所述纵向滑动臂的一端。

6.如权利要求5所述的物料用移送装置，其特征在于，所述纵向滑动臂、连接臂、旋转驱动臂及导向滚轮沿所述安装基板由前至后依次排布。

7.如权利要求1所述的物料用移送装置，其特征在于，还包括横向导轨及横向导向座，所述横向导轨沿水平方向设于所述安装基板的前部，所述横向导向座与所述横向导轨相互滑动咬合，所述横向滑座设于所述横向导向座。

8.如权利要求1所述的物料用移送装置，其特征在于，还包括纵向导向座，所述纵向导向座沿竖直方向设于所述横向滑座，所述纵向导向座与所述纵向滑动臂相互滑动咬合。

9.如权利要求3所述的物料用移送装置，其特征在于，所述旋转驱动器沿所述安装基板的前后方向设于所述安装基板的背部，且所述旋转驱动器的输出端贯穿伸出于所述安装基板，且所述旋转驱动器的输出端位于所述第一纵向导向槽与所述第二纵向导向槽之间的中心位置处。

10.如权利要求1所述的物料用移送装置，其特征在于，所述取料机构包含安装架及真空吸头，所述安装架沿水平方向设于所述纵向滑动臂的下端，所述真空吸头沿竖直方向设于所述安装架。